1. OpenOCD (3d)
    • 2021-01-15 (Fri) 09:07:16 by takaboo diff

      OpenOCD_x86_0.11.0-rc1+dev-00026-gaaa611​0d9
      OpenOCD_x64_0.11.0-rc1+dev-00026-gaaa611​0d9

  2. BTX075 FR12-H101K Set (27d)
    • 2020-12-22 (Tue) 08:00:03 by takaboo diff

      Dynamixel XL430-W250
      Dynamixel XM430-W210
      Dynamixel XH430-W210
      Dynamixel XH430-V210
      Dynamixel XM430-W350
      Dynamixel XH430-W350
      Dynamixel XH430-V350

  3. 2XC430-W250 (63d)
    • 2020-11-16 (Mon) 09:48:45 by takaboo diff
  4. XW540-T140 (63d)
    • 2020-11-16 (Mon) 09:47:12 by takaboo diff
  5. XW540-T260 (63d)
    • 2020-11-16 (Mon) 09:47:05 by takaboo diff
  6. Dynamixel PM42-010-S260-R (63d)
    • 2020-11-16 (Mon) 09:45:21 by takaboo diff

      https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm42-010-s260-r/

  7. Dynamixel PM54-040-S250-R (63d)
    • 2020-11-16 (Mon) 09:45:07 by takaboo diff

      https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm54-040-s250-r/

  8. Dynamixel PM54-060-S250-R (63d)
    • 2020-11-16 (Mon) 09:44:56 by takaboo diff

      https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm54-060-s250-r/

  9. X Series Control table (67d)
    • 2020-11-12 (Thu) 09:33:48 by takaboo diff
      5Current-Base Position Control Mode電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
      ※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可
  10. BTE079C USB2RS485 dongle (74d)
    • 2020-11-05 (Thu) 10:23:31 by takaboo diff
      fileE160B_SCH.pdf
  11. BTE080C USB2TTL dongle (74d)
    • 2020-11-05 (Thu) 10:22:57 by takaboo diff
      fileE160B_SCH.pdf
  12. BTE096 USB2DXIF dongle (74d)
    • 2020-11-05 (Thu) 10:19:30 by takaboo diff

      Attach file: E160B_SCH.pdf by takaboo

  13. BTE098 DXMIO with IMU (89d)
    • 2020-10-21 (Wed) 09:59:27 by takaboo diff
      商品番号BTE098
  14. RecentDeleted (89d)
    • 2020-10-21 (Wed) 09:34:44 diff
  15. dxmio bt
    • 2020-10-21 (Wed) 09:33:08 diff
  16. BTE097 DX Busrepeater (127d)
    • 2020-09-13 (Sun) 19:02:08 by takaboo diff

      ショップページへ

  17. Dynamixelシリーズ 他 (139d)
    • 2020-09-01 (Tue) 11:09:45 by takaboo diff

      ※製造・販売は終了

      • BTE079C USB2RS485 dongle
        PCのUSBポートに接続する事でRS-485 I/Fを増設します。
        USBポートとRS-485 I/F間は絶縁されています。

        ※製造・販売は終了

      • BTE080C USB2TTL dongle
        PCのUSBポートに接続する事でTTL I/Fを増設します。
        USBポートとTTL I/F間は絶縁されています。
  18. DYNAMIXEL basic tutorial (164d)
    • 2020-08-07 (Fri) 20:16:36 by takaboo diff
      E160B(DUAL)_connect.png
  19. BTExxx POWER BOARD for Pi (164d)
    • 2020-08-07 (Fri) 09:19:45 by takaboo diff

      Attach file: E179_SIDE.png by takaboo

  20. BTE088​/BTE089 DXMIO (186d)
    • 2020-07-16 (Thu) 17:21:53 by takaboo diff

      Attach file: E097_CLIENT_SMPL.zip by takaboo

  21. Dynamixel Protocol 2 Library (191d)
    • 2020-07-11 (Sat) 12:06:40 by takaboo diff
        • WriteBlockDataの変数定義を変更
  22. Dynamixel 2XL430-W250 (193d)
    • 2020-07-09 (Thu) 12:03:04 by takaboo diff

      DXHUBとDynamixel間、もしくはDynamixel同士をまたいで接続する場合はJST-JSTタイプのケーブルを使用します。

  23. Dynamixel MX-28 (198d)
    • 2020-07-05 (Sun) 00:53:32 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  24. DXLSeries (198d)
    • 2020-07-04 (Sat) 18:10:57 by takaboo diff
      2XC430-W250-TPID Control36.0x46.5x361026.5~14.81.8/121.4/1264/12GMRCoreless3604096TTLEnplaMetal4.5V1/V2
  25. BTE080B USB2TTL dongle (215d)
    • 2020-06-18 (Thu) 01:21:18 by takaboo diff

      Attach file: ttldongle_dxl_sharingboard_connect.png by takaboo

  26. BTE079B USB2RS485 dongle (215d)
    • 2020-06-18 (Thu) 01:20:37 by takaboo diff

      Attach file: rs485dongle_dxl_sharingboard_connect.png​ by takaboo

  27. Dynamixel XL430-W250 (297d)
    • 2020-03-27 (Fri) 23:39:09 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  28. BTE095 FDIV-HC (377d)
    • 2020-01-07 (Tue) 22:26:12 by takaboo diff
      • 初期ロットではRS-485 I/F(SCI2)とI2Cバスは同じペリフェラルを使用しているため同時に使用する事ができない。ソフトウェアI2Cにて回避の事。
  29. BTE068C DXHUB (428d)
    • 2019-11-17 (Sun) 15:54:04 by takaboo diff
      • 割り当てられたCOMポートへ受信がなされると点灯
      • 内部バッファがフルになると点灯せず
  30. Dynamixel Library (429d)
    • 2019-11-16 (Sat) 18:38:51 by takaboo diff
        • ライブラリソースのエンコードをUTF-8のBOM付きに統一
  31. BTH075 FREEDOM Jr.IV (511d)
    • 2019-08-26 (Mon) 16:28:53 by takaboo diff

      コントローラにはFDIV-HCを採用しています。

  32. UD4 (514d)
    • 2019-08-23 (Fri) 08:05:22 by takaboo diff

      なお容量がかなり大きめかつ高価ではありますが、実例として15KPA51Aを適用したことがあるため、この仕様で宜しければ5個セットで販売しています。

  33. Dynamixel XC430-W150 (526d)
    • 2019-08-11 (Sun) 10:31:06 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  34. Dynamixel XC430-W240 (526d)
    • 2019-08-11 (Sun) 10:27:45 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  35. Dynamixel PH42-020-S300-R (584d)
    • 2019-06-14 (Fri) 15:54:24 by takaboo diff

      Attach file: h42-20-s300-r_performance_graph_2.png by takaboo

  36. Dynamixel PH54-100-S500-R (584d)
    • 2019-06-14 (Fri) 15:44:06 by takaboo diff
      減速比1/501.923
  37. Dynamixel PH54-200-S500-R (584d)
    • 2019-06-14 (Fri) 15:24:11 by takaboo diff
      減速比1/501.923
  38. Dynamixel XH430-V210 (609d)
    • 2019-05-20 (Mon) 15:26:35 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  39. PRO plus Series Control table (657d)
    • 2019-04-02 (Tue) 16:49:42 by takaboo diff

      ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PROおよびPシリーズに共通するコントロールテーブルです。

  40. Automatic setting of FTDI Latency on Linux (657d)
    • 2019-04-02 (Tue) 11:57:17 by takaboo diff

      1台だけならシンボリック生成もあり

  41. DXL_intuitive (658d)
    • 2019-04-01 (Mon) 10:12:46 by takaboo diff

      Dynamixel X/PRO/PRO plusシリーズではmodeの値をそのまま適用、それ以外では近似した動作モードを適用。

  42. Dynamixel XM540-W150 (672d)
    • 2019-03-18 (Mon) 22:51:04 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  43. Dynamixel XM540-W270 (672d)
    • 2019-03-18 (Mon) 22:48:55 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  44. BTX110 FR13-S102K Set (713d)
    • 2019-02-05 (Tue) 16:49:44 by takaboo diff

      Attach file: MX540_fr13-s102.png by takaboo

  45. BTX111 FR13-S101K Set (713d)
    • 2019-02-05 (Tue) 16:49:30 by takaboo diff

      Attach file: MX540_fr13-s101.png by takaboo

  46. BTX112 FR13-H101K Set (713d)
    • 2019-02-05 (Tue) 16:49:16 by takaboo diff

      Attach file: X540_fr13-h101.png by takaboo

  47. Dynamixel XH540-V150 (715d)
    • 2019-02-03 (Sun) 14:34:20 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  48. Dynamixel XH540-W270 (715d)
    • 2019-02-03 (Sun) 13:02:38 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  49. Dynamixel XH540-W150 (715d)
    • 2019-02-03 (Sun) 12:49:14 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  50. Dynamixel XH540-V270 (717d)
    • 2019-02-02 (Sat) 01:28:03 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  51. Dynamixel XH430-V350 (717d)
    • 2019-02-01 (Fri) 22:29:04 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  52. Dynamixel XH430-W350 (717d)
    • 2019-02-01 (Fri) 11:11:21 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  53. Dynamixel XH430-W210 (717d)
    • 2019-02-01 (Fri) 11:00:31 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  54. Dynamixel XM430-W210 (717d)
    • 2019-02-01 (Fri) 10:49:30 by takaboo diff
       %80, E148_DXL_connect.png
  55. BTH059 Dynamixel Starter Kit (767d)
    • 2018-12-13 (Thu) 14:19:34 by yoshida diff
      • a
  56. BTHxxx DXL Starter Kit (772d)
    • 2018-12-08 (Sat) 10:25:06 by takaboo diff

      ArduinoとDynamixel XL430-W250-Tをセットにした入門キットです。

  57. BTE074B DXSHIELD (777d)
    • 2018-12-03 (Mon) 22:03:00 by takaboo diff
      電源CN1/CN12:DC6~24V (Dynamixelが要求する電源)
      内部ロジック:DC5V±5% (Arduinoより供給)
  58. BTE094 TTL2DXIF (777d)
    • 2018-12-03 (Mon) 15:20:53 by takaboo diff
      Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO・PRO+, USS3・DXMIO
  59. BTE074 DXSHIELD (778d)
    • 2018-12-02 (Sun) 21:33:36 by takaboo diff

      DXSHIELDをソフトウェアシリアルもしくはハードウェアシリアルモードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。
      PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。

      • ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)
        • filedxlib1.3_for_arduino.zip
          dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正
        • filedxlib1.2_for_arduino.zip
          任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応
        • filedxlib1.1_for_arduino.zip
          Dynamixel Protocol V.2に対応
          低位の送受信関数追加
          32bitデータの送受信関数追加
          アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一
        • filedxlib1.0_for_arduino.zip
          初期リリース

      DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。
      インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。

      DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。

      • dxlib.h
        DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0対応デバイスを対象とする場合、dxlib.hをスケッチにインクルードする事でDXLIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dx2lib.hとの共存はできません。
        #include <dxlib.h>
        DXLIB dxif (true); // select software serial
        void setup() {
          dxif.begin (57600);
        }
      • dx2lib.h
        DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0対応デバイスを対象とする場合、dx2lib.hをスケッチにインクルードする事でDX2LIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dxlib.hとの共存はできません。
        #include <dx2lib.h>
        DX2LIB dxif (true); // select software serial
        void setup() {
          dxif.begin (57600);
        }
      • DXLIB/DX2LIB (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)
        ヘッダファイルに応じてDXLIBないしDX2LIBいずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用(ss)・ハードウェアシリアルオブジェクト(hws)・受信端子(rxpin)・送信端子(txpin)を指定した上でオブジェクトを生成できます。
        なお、ssにtrueを指定したらソフトウェアシリアルモード、falseを指定したらハードウェアシリアルモードにDXSHIELDを設定しなくてはなりません。
        また、hwsrxpintxpinは通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。
        #include <dx2lib.h>
        // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
        // ソフトウェアシリアルモードで使用
        DX2LIB dxif(true);
      • void DXLIB/DX2LIB::begin (long baud)
        ライブラリを使用可能にします。引数(baud)にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。
        なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。
        // 生成されたdxifを57143bpsで初期化
        void setup() {
          dxif.begin (57143);
        }
      • bool DXLIB/DX2LIB::TxPacket (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)
        指定されたID(id)・インストラクション(inst)・パラメータ(param)・パラメータ長(len)のインストラクションパケットを送信します。
        // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
        dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
      • bool DXLIB/DX2LIB::RxPacket (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)
        ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータがrdataへコピーされ、そのパラメータのサイズがrlenに返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタをrdataへ、サイズをrdatasizeに指定します。ridにはID、errにはDynamixelのエラーが返ります。
        uint8_t buf[10], id, err;
        uint16_t len;
        // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
        dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
        // ステータスパケットを受信
        dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から8ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のLEDを取得
        uint8_t led;
        dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から16ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
        uint16_t ppos;
        dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から32ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・8ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のLEDを点灯
        uint8_t err;
        dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・16ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
        dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・32ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncByteData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・8ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
        // ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
        uint8_t ids={1,2,3,4,5};
        uint16_t leds={1,1,1,1,1};
        dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncWordData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・16ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
        // ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
        uint8_t ids={1,2,3,4,5};
        uint16_t poss={100,200,300,400,500};
        dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncLongData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・32ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
      • bool DXLIB/DX2LIB::Ping (uint8_t id, uint16_t *err)
        指定されたID(id)のDynamixelを検索します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::Reset (uint8_t id, uint16_t *err)
        指定されたID(id)のDynamixelを出荷時状態に戻します。errにはDynamixelのエラーが返ります。

      また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。

      #include <SoftwareSerial.h>
  60. DXLIB_Arduino (778d)
    • 2018-12-02 (Sun) 21:05:16 by yoshida diff

      PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は一部機能を限定したサブセット版となります。


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