1. DYNAMIXEL issue (3h)
    • 2024-03-19 (火) 08:53:20 by takaboo 差分

      適用:XC330 適用:全シリーズ 適用:全シリーズ 適用:全シリーズ 適用:XM/XH/XDシリーズ 適用:全シリーズ

  2. DXHAT mini (4d)
    • 2024-03-15 (金) 08:52:58 by takaboo 差分

      Attach file: E212_3D.png by takaboo

  3. OpenOCD (10d)
    • 2024-03-08 (金) 22:23:08 by takaboo 差分

      OpenOCD_x86_0.12.0+dev-00524-g07141132a
      OpenOCD_x64_0.12.0+dev-00524-g07141132a

  4. BTE100B DXHAT (29d)
    • 2024-02-19 (月) 00:05:50 by takaboo 差分

      Attach file: E179B_CN5-12 by takaboo

  5. BTE094B TTL2DXIF (32d)
    • 2024-02-16 (金) 09:46:12 by takaboo 差分

      Attach file: SLG4E46882_DS_r010_08312023.pdf by takaboo

  6. distributed edition PicoSHIELD (34d)
    • 2024-02-14 (水) 00:34:50 by takaboo 差分

      デモに同梱したDXLIBはDynamixelのモデルを意識すること無くかつ物理値での指令に対応する追加APIが使用でき、それを利用して俗に言うモーションを簡単に再生するDXLMotionクラスを作った。

  7. KONDO PMX (51d)
    • 2024-01-27 (土) 18:38:29 by takaboo 差分
       def __init__(self, port : serial.Serial | str, baudrate = 57600, timeout = 0.05, mutex = None):
         if isinstance(port, serial.Serial):
           self.__serial = port
           self.__baudrate = port.baudrate
           self.__timeout = port.timeout
         else:
           print(port, baudrate, timeout)
           print(type(port))
           self.__serial = serial.Serial(port, baudrate = baudrate, timeout = timeout)
           self.__baudrate = self.__serial.baudrate
           self.__timeout = self.__serial.timeout
         if mutex == None:
           self.__mutex = threading.Lock()
         else:
           self.__mutex = mutex
         return self.__serial.baudrate
       def __reconfig(self):
         self.__serial.baudrate = self.__baudrate
         self.__serial.timeout = self.__timeout
         self.__reconfig()
       def FullScan(self) -> tuple:
         orgtimeout = self.__timeout
         orgbaudrate = self.__baudrate
         #baud=(3000000,2000000,1500000,1250000,1000000,625000,115200,57600)
         baud=(57600,115200,625000,1000000,1250000,1500000,2000000,3000000)
         self.__serial.timeout = 0.001
         for b in baud:
           for id in range(240):
             self.__serial.baudrate = b
             r = self.MemREAD8(id, 0)
             print(f'baud:{b:7} id:{id:3} :', end='find\n' if r else 'none\r')
         self.__serial.timeout = orgtimeout
         self.__baudrate = orgbaudrate
       try:
         pmx = PMXProtocol('\\\\.\\COM12', 115200)
       except:
         pass
       else:
         ID = 0
         # reboot
         print('ReBoot=', pmx.ReBoot(ID, echo=True))
         time.sleep(0.5)
         '''
         # factory reset
         print('FactoryReset=',pmx.FactoryReset(ID))
         time.sleep(0.5)
         '''
         # load
         print('LOAD=', pmx.LOAD(ID, echo=True))
         # save
         print('SAVE=', pmx.SAVE(ID, echo=True))
         '''
         # sys write
         print('SysWrite=',pmx.SystemWRITE(ID, (ID, pmx.SYSW_BAUD_115_2k, pmx.SYSW_PARITY_NONE, 20)))
         time.sleep(0.5)
         '''
         # sys read
         r = pmx.SystemREAD(ID)
         print('SysRead=', f'${r[0]:08x} ${r[1]:08x} ${r[2]:08x} {r[3]:d} ' if r else 'False')
         # dump memory
         print('dump')
         for addr in range(0, 800, 20):
           r = pmx.MemREAD(ID, addr, 20)
           print(f' MemREAD({addr}:{20})=', r.hex(':') if r else '!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!')
         # gain
         r = pmx.MemREAD(ID, 0, 64)
         print('gain\n MemREAD(0:64)=', *iter_unpack('<IIIIIIIIIIIIIIII', r) if r else '!!!!!!!!')
         # voltage limit
         r = pmx.MemREAD(ID, 76, 8)
         print('volt lim\n MemREAD(76:8)=', *iter_unpack('<HHHH', r) if r else '!!!!!!!!')
         # present value
         r = pmx.MemREAD(ID, 300, 24)
         print('present val\n MemREAD(300:20)=', *iter_unpack('<hhhhhhhhhHHH', r) if r else '!!!!!!!!')
         # error stat
         r = pmx.MemREAD(ID, 400, 6)
         print('err stat\n MemREAD(0:400:7)=', *iter_unpack('<BBBxH', r) if r else '!!!!!!!!')
         print('preparation for pos ctrl')
         # ctrl off
         print(' MotorWRITE=', pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_FREE, ()))
         time.sleep(0.1)
         # 1:pos,2:speed,4:cur,8:torq,16:pwm,32:time
         print(' MemWRITE8(501)=', pmx.MemWRITE8(ID, 501, 1))
         print(' MemWRITE8(502)=', pmx.MemWRITE8(ID, 502, 0b11111))
         time.sleep(0.1)
         # goal angle
         print('start pos ctrl')
         print(' MotorWRITE=', pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_TORQUEON, ()))
         for ang in tuple(range(0, 32000, 500)) + tuple(range(32000, -32000, -500)) + tuple(range(-32000, 500, 500)):
           for n in range(10):
             r = pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_NONE, (ang,))
             if r != None:
               if len(r) > 0:
                 print(f' MotorWRITE= {r[0]},', ''.join('{:6},'.format(k) for k in r[1]), 'stat=', pmx.status, end = '\r')
                 pmx.MemREAD(ID, 400, 6)
             else:
               pass
               print(' MotorWRITE= !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!')
               break
             time.sleep(0.005)
             continue
           pass
           break
           print()
         time.sleep(0.1)
         print(' MotorWRITE=', pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_FREE, ()))
         print(' MotorWRITE=', pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_FREE, ()))
         time.sleep(0.1)
         # 1:pos,2:speed,4:cur,8:torq,16:pwm,32:time
         print(' MemWRITE8(501)=', pmx.MemWRITE8(ID, 501, 2))
         time.sleep(0.1)
         # goal angle
         print('start speed ctrl')
         print(' MotorWRITE=', pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_TORQUEON, ()))
         for spd in tuple(range(0, 2000, 50)) + tuple(range(2000, -2000, -50)) + tuple(range(-2000, 50, 50)):
           for n in range(10):
             r = pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_NONE, (spd,))
             if r != None:
               if len(r) > 0:
                 print(f' MotorWRITE= {r[0]},', ''.join('{:6},'.format(k) for k in r[1]), 'stat=', pmx.status, end = '\r')
                 pmx.MemREAD(ID, 400, 6)
             else:
               pass
               print(' MotorWRITE= !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!')
               break
             time.sleep(0.005)
           else:
             continue
           pass
           break
         else:
           print()
         time.sleep(0.1)
         print(' MotorWRITE=', pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_FREE, ()))
         del pmx
  8. BTE100 DXHAT (62d)
    • 2024-01-16 (火) 15:33:19 by takaboo 差分

      なお「~/DX2LIB_v?.?/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。

  9. DYNAMIXEL basic tutorial (69d)
    • 2024-01-09 (火) 23:24:03 by takaboo 差分
       def __init__(self, port : serial.Serial | str, baudrate = 57600, timeout = 0.05, mutex = None):
         port : serial.Serial | str
           pySerial or Device name
       def __init__(self, port : serial.Serial | str, baudrate = 57600, timeout = 0.05, mutex = None):
         port : serial.Serial | str
           pySerial or Device name
  10. RecentDeleted (70d)
    • 2024-01-08 (月) 13:31:03 差分
  11. Tasting the RZBoard V2L (79d)
    • 2023-12-31 (日) 10:38:28 by takaboo 差分

      $ bitbake -c savedefconfig linux-renesas

  12. Dynamixel Protocol 2 Library (128d)
    • 2023-11-12 (日) 00:09:35 by takaboo 差分
      • 2023/11/6 Ver.3.0
  13. JP200(PoC) (141d)
    • 2023-10-30 (月) 11:30:14 by takaboo 差分

      モーションは時間を追って変化する目標値を任意の時間で区切って羅列したデータを予め作っておき、そのデータをサーボの補間機能を活用しながら再生するもの。ここでは2個のサーボを角度制御と速度制御によるモーションを使って運転してみる。

         mt.start(0, IDs, (jp200.Pose(2, [ 400.0, 800.0 ], 1, 500, 'TP=1000'),))
         mt.start(0, IDs, (jp200.Pose(2, [ -800.0, -400.0 ], 1, 500, 'TP=1000'),))
         mt.start(0, IDs, (jp200.Pose(2, [ 0.0, 0.0 ], 1, 500, 'TP=1000'),))
  14. X Series Control table (195d)
    • 2023-09-05 (火) 11:56:04 by takaboo 差分
      XH540-V15011880~1188
      XM540-W27020470~2047
      XH540-V27011880~1188
      XW540-T14020470~2047
  15. UD5 (223d)
    • 2023-08-08 (火) 20:26:10 by takaboo 差分

      RA4M1,DA14531

  16. BTE074B DXSHIELD (261d)
    • 2023-07-02 (日) 09:39:14 by takaboo 差分

      ※現状ではArduinoライブラリに問題があるため、解消するまで適用は控えてください。それでも115.2kbps以下であれば使えない事もありません。

  17. Digitus RA4M2 (318d)
    • 2023-05-06 (土) 10:40:05 by takaboo 差分

      Attach file: e2s_prj_bin.png by takaboo

  18. RA4M2 Bootloader (319d)
    • 2023-05-04 (木) 12:22:42 by takaboo 差分

      公開日: 2023/5/5

  19. BTE110 PicoSHIELD (342d)
    • 2023-04-11 (火) 17:01:32 by takaboo 差分

      SHIELDのジャンパ線がPicoのTP6へ正しく接続されていれば、BOOTSELボタンを使わずとも電源を印加したままPB1の押下時間のみでPicoのリセットとブートROMのUSBマスストレージへの遷移が行えます。

  20. DXLIB_Arduino (363d)
    • 2023-03-21 (火) 18:09:15 by takaboo 差分

      DXLIB dxif ((DX2LIB::TDXHost_ConfParam *)&param); DX2LIB dxif ((DX2LIB::TDXHost_ConfParam *)&param); DX2LIB dx2 ((DX2LIB::TDXHost_ConfParam *)&param); DX2LIB dxif((DX2LIB::TDXHost_ConfParam *)&param);

  21. BTE098B DXMIO with IMU (428d)
    • 2023-01-15 (日) 22:19:29 by takaboo 差分
      • RS-485 I/F
  22. GCC Developer Lite (542d)
    • 2022-09-23 (金) 20:20:23 by takaboo 差分

      GDLAvrPack202209.exe

      公開日: 2022/09/23
      サイズ: 17,167,850 byte
      MD5ハッシュ値: bea84c49fdf355ba61d3985739ee1d23

      1. AVRパック 2022/9/23
        1. 最新のAVR 8-bit Toolchainではポインタを引き回した際に挙動がおかしくなるためVer.3.6.2.1778へバックデート
        2. ターゲットライブラリの再構築のみ
  23. Dynamixel XL430-W250 (570d)
    • 2022-08-26 (金) 20:22:39 by takaboo 差分

      Attach file: new_XL430_dimension.pdf by takaboo

  24. Dynamixel XM540-W150 (570d)
    • 2022-08-26 (金) 20:16:37 by takaboo 差分
      • RS-485 I/F
  25. Dynamixel XM430-W210 (570d)
    • 2022-08-26 (金) 20:14:34 by takaboo 差分
      • RS-485 I/F
  26. BTX098 HN11-I101 Set (570d)
    • 2022-08-26 (金) 16:20:23 by takaboo 差分
      • HN11-I101 x1
  27. BTX245 HN13-I101 Set (571d)
    • 2022-08-26 (金) 11:37:45 by takaboo 差分

      Attach file: X540_hn13-i101.png by takaboo

  28. BTX099 HN12-I101 Set (571d)
    • 2022-08-26 (金) 11:27:33 by takaboo 差分

      BTX122

  29. BTX129 EPX540-BR101 Set (572d)
    • 2022-08-25 (木) 11:04:49 by takaboo 差分

      ショップページへ

  30. BTX122 EPX430-BR101 Set (572d)
    • 2022-08-25 (木) 11:01:37 by takaboo 差分
      www.besttechnology.co.jp_d00295d6305d253f3f70.png
  31. Dynamixelシリーズ 他 (572d)
    • 2022-08-25 (木) 10:37:13 by takaboo 差分

      ホーン HN13-I101 EPX540-BR101

  32. BTH076 Dynamixel Starter Kit A (608d)
    • 2022-07-19 (火) 21:02:42 by takaboo 差分

      またNerOへプログラムを転送する際は、無条件に本モードに変更しておかないと転送に失敗します。

  33. BTH077 Dynamixel Starter Kit B (611d)
    • 2022-07-17 (日) 11:47:23 by takaboo 差分
      電源5VUSBバスパワー
      VDDが印加されている場合はDXMIO上のLDOから供給
  34. BTE098 DXMIO with IMU (613d)
    • 2022-07-15 (金) 01:12:02 by takaboo 差分
      • RS-485 I/F
  35. BTX032 Dynamixel AX-18A (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:31:49 by takaboo 差分

      ショップページへ

      www.besttechnology.co.jp_y00130y4e3f852aac646.png
      • IGSファイル
      • STPファイル
        基板用ヘッダーmolex 22-03-5035
        ハウジングmolex 50-37-5033
        ターミナルmolex 08-70-1040
  36. BTX040 Dynamixel AX-S1 (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:28:00 by takaboo 差分

      詳細はこちら。

  37. BTX059 FR08-X101K Set (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:27:14 by takaboo 差分

      Dynamixel MX-106

  38. BTX068 FR07-F101K Set (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:26:34 by takaboo 差分
      rx-28_fr07-f101_fr07-x101.png
  39. BTX031 Dynamixel RX-28 (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:25:50 by takaboo 差分

      詳細はこちら。

  40. BTX030 Dynamixel AX-12+ (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:24:26 by takaboo 差分

      DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0ページ参照。

  41. BTX060 Dynamixel RX-24F (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:23:57 by takaboo 差分

      詳細はこちら。

  42. BTX070 FR07-B101K Set (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:20:39 by takaboo 差分
      rx-28_fr07-b101.png
  43. BTX033 ZIG-100B USBアダプタ (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:18:52 by takaboo 差分
      3D pdf
  44. ROBO-ONE SERVER (631d)
    • 2022-06-27 (月) 05:14:45 by takaboo 差分
      KONDO KRS15不正デバイスIDエラー
      KONDO B3M15不正デバイスIDエラー
      14不正IDエラー
      13異IDエラー
      12不正サイズエラー
      11不正パラメータエラー
      10COMポートエラー
      9チェックサムエラー
      8通信タイムアウト
      7B3MのSTATUSに準拠
      6
      5
      4
      3
      2
      1
      0
  45. DXLSeries (672d)
    • 2022-05-16 (月) 17:46:09 by takaboo 差分
      MX-12WPID Control32x50x405510~14.80.2/121.4/12470/12GMRCored3604096TTLEnplaEnpla4.5V1
  46. BTC097 Digitus STM32F3 (764d)
    • 2022-02-13 (日) 11:59:07 by takaboo 差分
      USER RAND anchor.png
  47. BTC065 H8​/3687Fマイコンボード (764d)
    • 2022-02-13 (日) 11:55:45 by takaboo 差分

      Attach file: H8Pac3687F.png by takaboo

  48. BTC064B H8​/3694Fマイコンボード (764d)
    • 2022-02-13 (日) 11:54:03 by takaboo 差分

      GCC Developer Liteの詳細についてはこちら。

  49. BTE072 ATmega32 EVB (765d)
    • 2022-02-13 (日) 11:51:03 by takaboo 差分

      Attach file: AvrPacATM32.png by takaboo

  50. BTC068B ATmega128Aマイコンボード (765d)
    • 2022-02-13 (日) 11:46:10 by takaboo 差分

      既にユーザプログラムが書き込まれている場合は、電源印加直後もしくはブートローダのコマンドモードから'G'を発行した時にユーザプログラムが実行されます。

  51. BTC067C ATmega32Aマイコンボード (765d)
    • 2022-02-13 (日) 11:44:43 by takaboo 差分

      また、既にユーザプログラムが書き込まれている場合は、電源印加直後もしくはブートローダのコマンドモードから'G'を発行した時のみユーザプログラムが実行されます。

  52. BTC095 AT91SAM7X512マイコンボード (765d)
    • 2022-02-13 (日) 11:39:01 by takaboo 差分

      Attach file: ArmPackATSAM7X.png by takaboo

  53. BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード (765d)
    • 2022-02-13 (日) 11:35:36 by takaboo 差分

      Attach file: ArmPackATSAM7S.png by takaboo

  54. BTC092 AT91SAM7S32マイコンボード (765d)
    • 2022-02-13 (日) 11:32:28 by takaboo 差分

      Attach file: ArmPackATSAM7S.png by takaboo

  55. BTE101 USB2DXIF (768d)
    • 2022-02-09 (水) 22:31:40 by takaboo 差分
      • RS-485 I/F
  56. UD4 (770d)
    • 2022-02-07 (月) 22:01:22 by takaboo 差分

      TVSダイオードのクランプ電圧は印加される電源電圧以上かつ半導体の絶対最大定格電圧以下、容量はモータの回生電力を吸収しきれるものを選びます。

  57. Dynamixel XW430-T333 (855d)
    • 2021-11-14 (日) 15:26:38 by takaboo 差分
  58. Dynamixel XW430-T200 (855d)
    • 2021-11-14 (日) 15:25:25 by takaboo 差分
  59. Dynamixel XC330-T181 (888d)
    • 2021-10-12 (火) 17:11:34 by yoshida 差分
  60. Dynamixel XC330-T288 (888d)
    • 2021-10-12 (火) 17:10:49 by yoshida 差分

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