1. OpenOCD (2d)
    • 2019-06-23 (Sun) 19:45:41 by takaboo diff

      OpenOCD_x86_0.10.0+dev-00920-g6ea43726a
      OpenOCD_x64_0.10.0+dev-00920-g6ea43726a

  2. Dynamixel H42P-020-S300-R (11d)
    • 2019-06-14 (Fri) 15:54:24 by takaboo diff

      Attach file: h42-20-s300-r_performance_graph_2.png by takaboo

  3. Dynamixel H54P-100-S500-R (11d)
    • 2019-06-14 (Fri) 15:44:06 by takaboo diff
      減速比1/501.923
  4. Dynamixel H54P-200-S500-R (11d)
    • 2019-06-14 (Fri) 15:24:11 by takaboo diff
      減速比1/501.923
  5. Dynamixel XH430-V210 (36d)
    • 2019-05-20 (Mon) 15:26:35 by yoshida diff

      BTX088 Dynamixel XH430-V210-R ショップページへ

  6. Dynamixel Protocol 2 Library (83d)
    • 2019-04-03 (Wed) 19:08:13 by takaboo diff
      1. ライブラリファイルの生成
  7. RecentDeleted (84d)
    • 2019-04-02 (Tue) 17:30:18 diff
  8. PRO plus Series Control table (84d)
    • 2019-04-02 (Tue) 16:49:42 by yoshida diff
      H54-200-S500-R(A)54025(0xD309)
      H54-100-S500-R(A)53769(0xD209)
      H42-20-S300-R(A)51201(0xC801)
      M54-60-S250-R(A)46353(0xB511)
      M54-40-S250-R(A)46097(0xB411)
      M42-10-S260-R(A)43289(0xA919)
      H54-200-S500-R(A)1003846
      H54-100-S500-R(A)1003846
      H42-20-S300-R(A)607500
      M54-60-S250-R(A)502834
      M54-40-S250-R(A)502834
      M42-10-S260-R(A)526374
      H54-200-S500-R(A)500~2900
      H54-100-S500-R(A)200~2920
      H42-20-S300-R(A)200~2920
      M54-60-S250-R(A)200~2830
      M54-40-S250-R(A)200~2840
      M42-10-S260-R(A)200~2600
      H54-200-S500-R(A)99820~3992644
      H54-100-S500-R(A)106390~4255632
      H42-20-S300-R(A)107650~4306173
      M54-60-S250-R(A)111450~4457932
      M54-40-S250-R(A)110370~4414976
      M42-10-S260-R(A)108670~4346756
      H54-200-S500-R(A)29000~2900
      H54-100-S500-R(A)29200~2920
      H42-20-S300-R(A)29200~2920
      M54-60-S250-R(A)28300~2830
      M54-40-S250-R(A)28400~2840
      M42-10-S260-R(A)26000~2600
      H54-200-S500-R(A)501923-501923
      H54-100-S500-R(A)501923-501923
      H42-20-S300-R(A)303750-303750
      M54-60-S250-R(A)251417-251417
      M54-40-S250-R(A)251417-251417
      M42-10-S260-R(A)263187-263187
      H54-200-S500-R(A)??
      H54-100-S500-R(A)??
      H42-20-S300-R(A)??
      M54-60-S250-R(A)??
      M54-40-S250-R(A)??
      M42-10-S260-R(A)??
      H54-200-S500-R(A)???
      H54-100-S500-R(A)???
      H42-20-S300-R(A)???
      M54-60-S250-R(A)???
      M54-40-S250-R(A)???
      M42-10-S260-R(A)???
  9. Dynamixel M54P-060-S250-R (84d)
    • 2019-04-02 (Tue) 16:41:21 by takaboo diff
      ページ内コンテンツ
        • 適用
        • アイテム一覧
          • 各アイテム詳細
            • Model Number/Model Information
            • Version of Firmware
            • ID
            • Baudrate
            • Return Delay Time
            • Drive Mode
            • Operatinng Mode
            • Secondary(Shadow) ID
            • Homing Offset
            • Moving Threshold
            • Temperature Limit
            • Max/Min Voltage Limit
            • PWM Limit
            • Current Limit
            • Acceleration Limit
            • Velocity Limit
            • Max/Min Position Limit
            • External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
            • Shutdown
            • Torque Enable
            • LED RED/GREEN/BLUE
            • Status Return Level
            • Registered Instruction
            • Hardware Error Status
            • Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
            • Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
            • Bus Watchdog
            • Goal PWM
            • Goal Current
            • Goal Velocity
            • Profile Acceleration
            • Profile Velocity
            • Goal Position
            • Realtime Tick
            • Moving
            • Moving Status
            • Present PWM
            • Present Current
            • Present Velocity
            • Present Position
            • Present Input Voltage
            • Present Temperature
            • Indirect Address/Data

      適用 anchor.png

      ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PRO plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。

      • H54P-200-S500-R
      • H54P-100-S500-R
      • H42P-20-S300-R
      • M54P-60-S250-R
      • M54P-40-S250-R
      • M42P-10-S260-R
      • H54-200-S500-R(A)
      • H54-100-S500-R(A)
      • H42-20-S300-R(A)
      • M54-60-S250-R(A)
      • M54-40-S250-R(A)
      • M42-10-S260-R(A)
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      アイテム一覧 anchor.png

      AddressItemAccessDefault ValueType/Range
      0Model NumberR-uint16
      1
      2Model InformationR0uint32
      3
      4
      5
      6Version of FirmwareR?uint8
      7IDR/W (NVM)1uint8
      0~252
      8BaudrateR/W (NVM)1uint8
      0~9
      9Return Delay TimeR/W (NVM)250uint8
      0~254
      10Drive ModeR/W (NVM)0uint8
      0~1
      11Operatinng ModeR/W (NVM)3uint8
      0~16
      12Secondary(Shadow) IDR/W (NVM)255uint8
      0~255
      20Homing OffsetR/W (NVM)0int32
      21
      22
      23
      24Moving ThresholdR/W (NVM)50uint32
      0~2920
      25
      26
      27
      28
      ~
      30
      (reserve)R-uint8
      31Temperature LimitR/W (NVM)80uint8
      0~100
      32Max Voltage LimitR/W (NVM)350uint16
      0~350
      33
      34Min Voltage LimitR/W (NVM)150uint16
      0~350
      35
      36PWM LimitR/W (NVM)2009uint16
      0~2009
      37
      38Current LimitR/W (NVM)-uint16
      39
      40Acceleration LimitR/W (NVM)-uint32
      41
      42
      43
      44Velocity LimitR/W (NVM)-uint32
      45
      46
      47
      48Max Position LimitR/W (NVM)-int32
      49
      50
      51
      52Min Position LimitR/W (NVM)-int32
      53
      54
      55
      56External Port Mode 1R/W (NVM)0uint8
      0~3
      57External Port Mode 2R/W (NVM)0
      58External Port Mode 3R/W (NVM)0
      59External Port Mode 4R/W (NVM)0
      60
      ~
      62
      (reserve)R-uint8
      63ShutdownR/W (NVM)52(0x34)uint8
      0~255
      64
      ~
      167
      (reserve)R-uint8
      168Indirect Address 1R/W (NVM)634uint16
      512~1023
      169
      170Indirect Address 2635
      171
      172,173
      ~
      418,419
      Indirect Address 3
      ~
      Indirect Address 126
      636
      ~
      759
      420Indirect Address 127760
      421
      422Indirect Address 128761
      423
      424
      ~
      511
      (reserve)R-uint8
      512Torque EnableR/W0uint8
      0~1
      513LED REDR/W0uint8
      0~255
      514LED GREENR/W0
      515LED BLUER/W0
      516Status Return LevelR/W2uint8
      0~2
      517Registered InstructionR0uint8
      518Hardware Error StatusR-uint8
      519
      ~
      523
      (reserve)R-uint8
      524Velocity I GainR/W-uint16
      0~32767
      525
      526Velocity P GainR/W-
      527
      528Position D GainR/W-uint16
      0~32767
      529
      530Position I GainR/W-
      531
      532Position P GainR/W-
      533
      534
      ~
      535
      (reserve)R-uint8
      536Feedforward 2nd GainR/W-uint16
      0~32767
      537
      538Feedforward 1st GainR/W-uint16
      0~32767
      539
      540
      ~
      545
      (reserve)R-uint8
      546Bus WatchdogR/W-uint8
      0~127
      547(reserve)R-uint8
      548Goal PWMR/W-int16
      -PWM Limit~PWM Limit‬
      549
      550Goal CurrentR/W-int16
      -Current Limit~Current Limit‬
      551
      552Goal VelocityR/W0int32
      -Velocity Limit~Velocity Limit
      553
      554
      555
      556Profile AccelerationR/W0uint32
      0~Acceleration Limit
      557
      558
      559
      560Profile VelocityR/W0uint32
      0~Velocity Limit
      561
      562
      563
      564Goal PositionR/W-int32
      Min Position Limit~Max Position Limit‬
      565
      566
      567
      568Realtime TickR-uint16
      0~32767
      569
      570MovingR0uint8
      571Moving StatusR0uint8
      572Present PWMR-int16
      573
      574Present CurrentR-int16
      575
      576Present VelocityR-int32
      577
      578
      579
      580Present PositionR-int32
      581
      582
      583
      584Velocity TrajectoryR-
      585
      586
      587
      588Position TrajectoryR-
      589
      590
      591
      592Present Input VoltageR-uint16
      593
      594Present TemperatureR-uint8
      595
      ~
      599
      (reserve)R-uint8
      600External Port Data 1R/W-uint16
      601
      602External Port Data 2
      603
      604External Port Data 3
      605
      606External Port Data 4
      607
      608
      ~
      633
      (reserve)R-uint8
      634Indirect Data 1R/W0uint8
      635Indirect Data 2
      636Indirect Data 3
      637
      ~
      759
      Indirect Data 4
      ~
      Indirect Data 126
      760Indirect Data 127
      761Indirect Data 128
      • データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
      • Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
      • Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
      • (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
      • Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
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      各アイテム詳細 anchor.png

      Page Top
      Model Number/Model Information anchor.png

      モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

      Model NameValue
      H54P-200-S500-R2020(0x07E4)
      H54P-100-S500-R2010(0x07DA)
      H42P-20-S300-R2000(0x07D0)
      M54P-60-S250-R2120(0x0848)
      M54P-40-S250-R2110(0x083E)
      M42P-10-S260-R2100(0x0834)

      Page Top
      Version of Firmware anchor.png

      内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

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      ID anchor.png

      各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

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      Baudrate anchor.png

      通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

      ValueBaudrate [bps]
      09600
      157600 (57613)
      2115200 (115226)
      31000000
      42000000
      53000000
      64000000
      74500000 (4421053)
      86000000
      910500000

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      Return Delay Time anchor.png

      インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
      ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

      Delay Time [us] = Value * 2 [us]
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      Drive Mode anchor.png

      デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
      デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
      プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。

      BitNameDescription
      7常時0
      6常時0
      5常時0
      4常時0
      3常時0
      2Profile configuration0:Velocity-based Profile
      1:Time-based Profile
      1常時0
      0Direction of rotation0:Normal (CCW方向を+、CW方向を-)
      1:Reverse (CCW方向を-、CW方向を+)

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      Operatinng Mode anchor.png

      動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。

      ValueModeDescription
      0Current Control Mode電流制御。位置及び速度制御は行わない。
      MX-28は指定不可
      1Velocity Control Mode速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。
      3Position Control Mode位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。
      4Extended Position Control Mode拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
      16PWM Control ModePWMのデューティー比を制御。

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      Secondary(Shadow) ID anchor.png

      DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。

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      Homing Offset anchor.png

      この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      ModelResolution for 1 revolution
      H54P-200-S500-R1003846
      H54P-100-S500-R1003846
      H42P-20-S300-R607500
      M54P-60-S250-R502834
      M54P-40-S250-R502834
      M42P-10-S260-R526374
      H54-200-S500-R(A)1003846
      H54-100-S500-R(A)1003846
      H42-20-S300-R(A)607500
      M54-60-S250-R(A)502834
      M54-40-S250-R(A)502834
      M42-10-S260-R(A)526374

      Page Top
      Moving Threshold anchor.png

      Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      ModelDevault valueRange
      H54P-200-S500-R500~2900
      H54P-100-S500-R200~2920
      H42P-20-S300-R200~2920
      M54P-60-S250-R200~2830
      M54P-40-S250-R200~2840
      M42P-10-S260-R200~2600
      H54-200-S500-R(A)500~2900
      H54-100-S500-R(A)200~2920
      H42-20-S300-R(A)200~2920
      M54-60-S250-R(A)200~2830
      M54-40-S250-R(A)200~2840
      M42-10-S260-R(A)200~2600

      Page Top
      Temperature Limit anchor.png

      Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

      Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
      Page Top
      Max/Min Voltage Limit anchor.png

      Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

      Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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      PWM Limit anchor.png

      Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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      Current Limit anchor.png

      Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Current [mA] = Value * 1 [mA]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R227400~22740
      H54P-100-S500-R159000~15900
      H42P-20-S300-R45000~4500
      M54P-60-S250-R79800~7980
      M54P-40-S250-R44700~4470
      M42P-10-S260-R14610~1461
      H54-200-S500-R(A)227400~22740
      H54-100-S500-R(A)159000~15900
      H42-20-S300-R(A)45000~4500
      M54-60-S250-R(A)79800~7980
      M54-40-S250-R(A)44700~4470
      M42-10-S260-R(A)14610~1461

      Page Top
      Acceleration Limit anchor.png

      Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

      Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R99820~3992644
      H54P-100-S500-R106390~4255632
      H42P-20-S300-R107650~4306173
      M54P-60-S250-R111450~4457932
      M54P-40-S250-R110370~4414976
      M42P-10-S260-R108670~4346756
      H54-200-S500-R(A)99820~3992644
      H54-100-S500-R(A)106390~4255632
      H42-20-S300-R(A)107650~4306173
      M54-60-S250-R(A)111450~4457932
      M54-40-S250-R(A)110370~4414976
      M42-10-S260-R(A)108670~4346756

      Page Top
      Velocity Limit anchor.png

      Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R29000~2900
      H54P-100-S500-R29200~2920
      H42P-20-S300-R29200~2920
      M54P-60-S250-R28300~2830
      M54P-40-S250-R28400~2840
      M42P-10-S260-R26000~2600
      H54-200-S500-R(A)29000~2900
      H54-100-S500-R(A)29200~2920
      H42-20-S300-R(A)29200~2920
      M54-60-S250-R(A)28300~2830
      M54-40-S250-R(A)28400~2840
      M42-10-S260-R(A)26000~2600

      Page Top
      Max/Min Position Limit anchor.png

      Operatinng ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      モデル毎のResolutionはこちら。

      ModelDefault value
      MaxMin
      H54P-200-S500-R501923-501923
      H54P-100-S500-R501923-501923
      H42P-20-S300-R303750-303750
      M54P-60-S250-R251417-251417
      M54P-40-S250-R251417-251417
      M42P-10-S260-R263187-263187
      H54-200-S500-R(A)501923-501923
      H54-100-S500-R(A)501923-501923
      H42-20-S300-R(A)303750-303750
      M54-60-S250-R(A)251417-251417
      M54-40-S250-R(A)251417-251417
      M42-10-S260-R(A)263187-263187

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      External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 anchor.png

      Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

      Mode ValueModeDescription
      0Analog INPortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
      1Digital OUT
      (PushPull)
      DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
      VOH:2.4V, VOL:0.5V
      2Digital IN
      (PullUp)
      PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
      VIH:2.3V, VIL:1.0V
      PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
      3Digital IN
      (PullDown)

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      Shutdown anchor.png

      この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

      BitName
      7常時0
      6常時0
      5Overload Error
      4Electrical Shock Error
      3Motor Encoder Error
      2Overheating Error
      1Motor hall sensor error
      0Input Voltage Error

      なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

      Page Top
      Torque Enable anchor.png

      出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

      ValueDescription
      0出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
      1Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

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      LED RED/GREEN/BLUE anchor.png

      本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

      ValueDescription
      0~2550~100%

      Page Top
      Status Return Level anchor.png

      ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

      ValueInstruction to respond
      0Ping
      1Ping, Read
      2Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

      Page Top
      Registered Instruction anchor.png

      Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

      Page Top
      Hardware Error Status anchor.png

      様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

      BitNameDescription
      7-常時0
      6-常時0
      5Overload Error最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
      4Electrical Shock Error電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
      3Motor Encoder Errorエンコーダが正常動作しない
      2Overheating ErrorPresent TemperatureがTemperature Limitを超えた
      1Motor hall sensor errorモータのホールセンサがリミット値を超えた
      0Input Voltage ErrorPresent VoltageがMax​/Min Voltage Limitの範囲を超えた

      Page Top
      Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain anchor.png

      速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
      Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

      proplus_velocity_controller.png
      ModelDefault Value
      IP
      H54P-200-S500-R??
      H54P-100-S500-R??
      H42P-20-S300-R??
      M54P-60-S250-R??
      M54P-40-S250-R??
      M42P-10-S260-R??
      H54-200-S500-R(A)??
      H54-100-S500-R(A)??
      H42-20-S300-R(A)??
      M54-60-S250-R(A)??
      M54-40-S250-R(A)??
      M42-10-S260-R(A)??

      Page Top
      Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain anchor.png

      位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      proplus_position_controller.png
      ModelDefault Value
      DIP
      H54P-200-S500-R???
      H54P-100-S500-R???
      H42P-20-S300-R???
      M54P-60-S250-R???
      M54P-40-S250-R???
      M42P-10-S260-R???

      Page Top
      Bus Watchdog anchor.png

      無通信状態を監視する時間を指定します。
      Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。

      ValueDescription
      0Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除
      1~127Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])
      -1Bus Watchdog Error状態
      Page Top
      Goal PWM anchor.png

      PWMのデューティー比を指定します。
      Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
      Page Top
      Goal Current anchor.png

      電流制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      Current [mA] = Value [mA]
      Page Top
      Goal Velocity anchor.png

      速度制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      DX_VeloDir.png
      Page Top
      Profile Acceleration anchor.png

      Profileの加速度を指定します。
      Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
      加速度は以下の式で決まります。

      Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]

      詳細はProfile Velocityを参照ください。

      Page Top
      Profile Velocity anchor.png

      Profileの最大速度を指定します。
      Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。

      Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

      加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

      ProfileCondition, Waveform
      ステップProfile Velocity = 0, Acceleration = don't care
      Profile_Step.png
      矩形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
      Profile_Rectangle.png
      台形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
      Profile_Trapezoidal.png

      適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
      なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。

      t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))

      また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。

      Page Top
      Goal Position anchor.png

      位置制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

      Operating ModeValue RangeMax Turnover Number
      3Min Position Limit~Max Position Limit1
      4-2147483647~+2147483647-256~+256

      Position [deg] = Value * 360 / Resolution
      DX_PosDir.png

      モデル毎のResolutionはこちら。

      Page Top
      Realtime Tick anchor.png

      15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。

      Page Top
      Moving anchor.png

      Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

      ValueDescription
      0Moving Threshold ≥ |Present Velocity|
      1Moving Threshold < |Present Velocity|

      Page Top
      Moving Status anchor.png

      動作中の状況を示します。

      BitNameDescription
      7-常時0
      6-常時0
      5Profile Type11:台形速度Profile
      01:矩形速度Profile
      00:Step速度Profile 
      4
      3-常時0
      2-常時0
      1-常時0
      0In-Position位置制御時、目標位置到達

      Page Top
      Present PWM anchor.png

      制御中のPWM出力値です。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
      Page Top
      Present Current anchor.png

      現在モータへ流れている電流です。

      Current [mA] = Value * 1 [mA]
      Page Top
      Present Velocity anchor.png

      現在の出力軸の回転数です。

      Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
      Page Top
      Present Position anchor.png

      真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
      Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。

      • パワーサイクルや再起動
      • Operatinng ModeをPosition Control Modeに変更
      • Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更

      モデル毎のResolutionはこちら。

      Page Top
      Present Input Voltage anchor.png

      現在の印加電圧です。

      Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
      Page Top
      Present Temperature anchor.png

      現在の内部温度です。

      Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
      Page Top
      Indirect Address/Data anchor.png

      コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
      Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

      具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
      ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

      1. Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
      2. Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
      3. Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
      4. Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
      5. Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

      以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

      [添付]

      なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

  10. Dynamixel M54P-040-S250-R (84d)
    • 2019-04-02 (Tue) 16:41:18 by takaboo diff
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            • Current Limit
            • Acceleration Limit
            • Velocity Limit
            • Max/Min Position Limit
            • External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
            • Shutdown
            • Torque Enable
            • LED RED/GREEN/BLUE
            • Status Return Level
            • Registered Instruction
            • Hardware Error Status
            • Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
            • Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
            • Bus Watchdog
            • Goal PWM
            • Goal Current
            • Goal Velocity
            • Profile Acceleration
            • Profile Velocity
            • Goal Position
            • Realtime Tick
            • Moving
            • Moving Status
            • Present PWM
            • Present Current
            • Present Velocity
            • Present Position
            • Present Input Voltage
            • Present Temperature
            • Indirect Address/Data

      適用 anchor.png

      ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PRO plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。

      • H54P-200-S500-R
      • H54P-100-S500-R
      • H42P-20-S300-R
      • M54P-60-S250-R
      • M54P-40-S250-R
      • M42P-10-S260-R
      • H54-200-S500-R(A)
      • H54-100-S500-R(A)
      • H42-20-S300-R(A)
      • M54-60-S250-R(A)
      • M54-40-S250-R(A)
      • M42-10-S260-R(A)
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      アイテム一覧 anchor.png

      AddressItemAccessDefault ValueType/Range
      0Model NumberR-uint16
      1
      2Model InformationR0uint32
      3
      4
      5
      6Version of FirmwareR?uint8
      7IDR/W (NVM)1uint8
      0~252
      8BaudrateR/W (NVM)1uint8
      0~9
      9Return Delay TimeR/W (NVM)250uint8
      0~254
      10Drive ModeR/W (NVM)0uint8
      0~1
      11Operatinng ModeR/W (NVM)3uint8
      0~16
      12Secondary(Shadow) IDR/W (NVM)255uint8
      0~255
      20Homing OffsetR/W (NVM)0int32
      21
      22
      23
      24Moving ThresholdR/W (NVM)50uint32
      0~2920
      25
      26
      27
      28
      ~
      30
      (reserve)R-uint8
      31Temperature LimitR/W (NVM)80uint8
      0~100
      32Max Voltage LimitR/W (NVM)350uint16
      0~350
      33
      34Min Voltage LimitR/W (NVM)150uint16
      0~350
      35
      36PWM LimitR/W (NVM)2009uint16
      0~2009
      37
      38Current LimitR/W (NVM)-uint16
      39
      40Acceleration LimitR/W (NVM)-uint32
      41
      42
      43
      44Velocity LimitR/W (NVM)-uint32
      45
      46
      47
      48Max Position LimitR/W (NVM)-int32
      49
      50
      51
      52Min Position LimitR/W (NVM)-int32
      53
      54
      55
      56External Port Mode 1R/W (NVM)0uint8
      0~3
      57External Port Mode 2R/W (NVM)0
      58External Port Mode 3R/W (NVM)0
      59External Port Mode 4R/W (NVM)0
      60
      ~
      62
      (reserve)R-uint8
      63ShutdownR/W (NVM)52(0x34)uint8
      0~255
      64
      ~
      167
      (reserve)R-uint8
      168Indirect Address 1R/W (NVM)634uint16
      512~1023
      169
      170Indirect Address 2635
      171
      172,173
      ~
      418,419
      Indirect Address 3
      ~
      Indirect Address 126
      636
      ~
      759
      420Indirect Address 127760
      421
      422Indirect Address 128761
      423
      424
      ~
      511
      (reserve)R-uint8
      512Torque EnableR/W0uint8
      0~1
      513LED REDR/W0uint8
      0~255
      514LED GREENR/W0
      515LED BLUER/W0
      516Status Return LevelR/W2uint8
      0~2
      517Registered InstructionR0uint8
      518Hardware Error StatusR-uint8
      519
      ~
      523
      (reserve)R-uint8
      524Velocity I GainR/W-uint16
      0~32767
      525
      526Velocity P GainR/W-
      527
      528Position D GainR/W-uint16
      0~32767
      529
      530Position I GainR/W-
      531
      532Position P GainR/W-
      533
      534
      ~
      535
      (reserve)R-uint8
      536Feedforward 2nd GainR/W-uint16
      0~32767
      537
      538Feedforward 1st GainR/W-uint16
      0~32767
      539
      540
      ~
      545
      (reserve)R-uint8
      546Bus WatchdogR/W-uint8
      0~127
      547(reserve)R-uint8
      548Goal PWMR/W-int16
      -PWM Limit~PWM Limit‬
      549
      550Goal CurrentR/W-int16
      -Current Limit~Current Limit‬
      551
      552Goal VelocityR/W0int32
      -Velocity Limit~Velocity Limit
      553
      554
      555
      556Profile AccelerationR/W0uint32
      0~Acceleration Limit
      557
      558
      559
      560Profile VelocityR/W0uint32
      0~Velocity Limit
      561
      562
      563
      564Goal PositionR/W-int32
      Min Position Limit~Max Position Limit‬
      565
      566
      567
      568Realtime TickR-uint16
      0~32767
      569
      570MovingR0uint8
      571Moving StatusR0uint8
      572Present PWMR-int16
      573
      574Present CurrentR-int16
      575
      576Present VelocityR-int32
      577
      578
      579
      580Present PositionR-int32
      581
      582
      583
      584Velocity TrajectoryR-
      585
      586
      587
      588Position TrajectoryR-
      589
      590
      591
      592Present Input VoltageR-uint16
      593
      594Present TemperatureR-uint8
      595
      ~
      599
      (reserve)R-uint8
      600External Port Data 1R/W-uint16
      601
      602External Port Data 2
      603
      604External Port Data 3
      605
      606External Port Data 4
      607
      608
      ~
      633
      (reserve)R-uint8
      634Indirect Data 1R/W0uint8
      635Indirect Data 2
      636Indirect Data 3
      637
      ~
      759
      Indirect Data 4
      ~
      Indirect Data 126
      760Indirect Data 127
      761Indirect Data 128
      • データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
      • Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
      • Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
      • (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
      • Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
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      各アイテム詳細 anchor.png

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      Model Number/Model Information anchor.png

      モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

      Model NameValue
      H54P-200-S500-R2020(0x07E4)
      H54P-100-S500-R2010(0x07DA)
      H42P-20-S300-R2000(0x07D0)
      M54P-60-S250-R2120(0x0848)
      M54P-40-S250-R2110(0x083E)
      M42P-10-S260-R2100(0x0834)

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      Version of Firmware anchor.png

      内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

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      ID anchor.png

      各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

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      Baudrate anchor.png

      通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

      ValueBaudrate [bps]
      09600
      157600 (57613)
      2115200 (115226)
      31000000
      42000000
      53000000
      64000000
      74500000 (4421053)
      86000000
      910500000

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      Return Delay Time anchor.png

      インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
      ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

      Delay Time [us] = Value * 2 [us]
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      Drive Mode anchor.png

      デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
      デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
      プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。

      BitNameDescription
      7常時0
      6常時0
      5常時0
      4常時0
      3常時0
      2Profile configuration0:Velocity-based Profile
      1:Time-based Profile
      1常時0
      0Direction of rotation0:Normal (CCW方向を+、CW方向を-)
      1:Reverse (CCW方向を-、CW方向を+)

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      Operatinng Mode anchor.png

      動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。

      ValueModeDescription
      0Current Control Mode電流制御。位置及び速度制御は行わない。
      MX-28は指定不可
      1Velocity Control Mode速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。
      3Position Control Mode位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。
      4Extended Position Control Mode拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
      16PWM Control ModePWMのデューティー比を制御。

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      Secondary(Shadow) ID anchor.png

      DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。

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      Homing Offset anchor.png

      この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      ModelResolution for 1 revolution
      H54P-200-S500-R1003846
      H54P-100-S500-R1003846
      H42P-20-S300-R607500
      M54P-60-S250-R502834
      M54P-40-S250-R502834
      M42P-10-S260-R526374
      H54-200-S500-R(A)1003846
      H54-100-S500-R(A)1003846
      H42-20-S300-R(A)607500
      M54-60-S250-R(A)502834
      M54-40-S250-R(A)502834
      M42-10-S260-R(A)526374

      Page Top
      Moving Threshold anchor.png

      Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      ModelDevault valueRange
      H54P-200-S500-R500~2900
      H54P-100-S500-R200~2920
      H42P-20-S300-R200~2920
      M54P-60-S250-R200~2830
      M54P-40-S250-R200~2840
      M42P-10-S260-R200~2600
      H54-200-S500-R(A)500~2900
      H54-100-S500-R(A)200~2920
      H42-20-S300-R(A)200~2920
      M54-60-S250-R(A)200~2830
      M54-40-S250-R(A)200~2840
      M42-10-S260-R(A)200~2600

      Page Top
      Temperature Limit anchor.png

      Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

      Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
      Page Top
      Max/Min Voltage Limit anchor.png

      Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

      Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
      Page Top
      PWM Limit anchor.png

      Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
      Page Top
      Current Limit anchor.png

      Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Current [mA] = Value * 1 [mA]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R227400~22740
      H54P-100-S500-R159000~15900
      H42P-20-S300-R45000~4500
      M54P-60-S250-R79800~7980
      M54P-40-S250-R44700~4470
      M42P-10-S260-R14610~1461
      H54-200-S500-R(A)227400~22740
      H54-100-S500-R(A)159000~15900
      H42-20-S300-R(A)45000~4500
      M54-60-S250-R(A)79800~7980
      M54-40-S250-R(A)44700~4470
      M42-10-S260-R(A)14610~1461

      Page Top
      Acceleration Limit anchor.png

      Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

      Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R99820~3992644
      H54P-100-S500-R106390~4255632
      H42P-20-S300-R107650~4306173
      M54P-60-S250-R111450~4457932
      M54P-40-S250-R110370~4414976
      M42P-10-S260-R108670~4346756
      H54-200-S500-R(A)99820~3992644
      H54-100-S500-R(A)106390~4255632
      H42-20-S300-R(A)107650~4306173
      M54-60-S250-R(A)111450~4457932
      M54-40-S250-R(A)110370~4414976
      M42-10-S260-R(A)108670~4346756

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      Velocity Limit anchor.png

      Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R29000~2900
      H54P-100-S500-R29200~2920
      H42P-20-S300-R29200~2920
      M54P-60-S250-R28300~2830
      M54P-40-S250-R28400~2840
      M42P-10-S260-R26000~2600
      H54-200-S500-R(A)29000~2900
      H54-100-S500-R(A)29200~2920
      H42-20-S300-R(A)29200~2920
      M54-60-S250-R(A)28300~2830
      M54-40-S250-R(A)28400~2840
      M42-10-S260-R(A)26000~2600

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      Max/Min Position Limit anchor.png

      Operatinng ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      モデル毎のResolutionはこちら。

      ModelDefault value
      MaxMin
      H54P-200-S500-R501923-501923
      H54P-100-S500-R501923-501923
      H42P-20-S300-R303750-303750
      M54P-60-S250-R251417-251417
      M54P-40-S250-R251417-251417
      M42P-10-S260-R263187-263187
      H54-200-S500-R(A)501923-501923
      H54-100-S500-R(A)501923-501923
      H42-20-S300-R(A)303750-303750
      M54-60-S250-R(A)251417-251417
      M54-40-S250-R(A)251417-251417
      M42-10-S260-R(A)263187-263187

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      External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 anchor.png

      Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

      Mode ValueModeDescription
      0Analog INPortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
      1Digital OUT
      (PushPull)
      DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
      VOH:2.4V, VOL:0.5V
      2Digital IN
      (PullUp)
      PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
      VIH:2.3V, VIL:1.0V
      PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
      3Digital IN
      (PullDown)

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      Shutdown anchor.png

      この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

      BitName
      7常時0
      6常時0
      5Overload Error
      4Electrical Shock Error
      3Motor Encoder Error
      2Overheating Error
      1Motor hall sensor error
      0Input Voltage Error

      なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

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      Torque Enable anchor.png

      出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

      ValueDescription
      0出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
      1Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

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      LED RED/GREEN/BLUE anchor.png

      本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

      ValueDescription
      0~2550~100%

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      Status Return Level anchor.png

      ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

      ValueInstruction to respond
      0Ping
      1Ping, Read
      2Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

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      Registered Instruction anchor.png

      Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

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      Hardware Error Status anchor.png

      様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

      BitNameDescription
      7-常時0
      6-常時0
      5Overload Error最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
      4Electrical Shock Error電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
      3Motor Encoder Errorエンコーダが正常動作しない
      2Overheating ErrorPresent TemperatureがTemperature Limitを超えた
      1Motor hall sensor errorモータのホールセンサがリミット値を超えた
      0Input Voltage ErrorPresent VoltageがMax​/Min Voltage Limitの範囲を超えた

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      Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain anchor.png

      速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
      Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

      proplus_velocity_controller.png
      ModelDefault Value
      IP
      H54P-200-S500-R??
      H54P-100-S500-R??
      H42P-20-S300-R??
      M54P-60-S250-R??
      M54P-40-S250-R??
      M42P-10-S260-R??
      H54-200-S500-R(A)??
      H54-100-S500-R(A)??
      H42-20-S300-R(A)??
      M54-60-S250-R(A)??
      M54-40-S250-R(A)??
      M42-10-S260-R(A)??

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      Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain anchor.png

      位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      proplus_position_controller.png
      ModelDefault Value
      DIP
      H54P-200-S500-R???
      H54P-100-S500-R???
      H42P-20-S300-R???
      M54P-60-S250-R???
      M54P-40-S250-R???
      M42P-10-S260-R???

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      Bus Watchdog anchor.png

      無通信状態を監視する時間を指定します。
      Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。

      ValueDescription
      0Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除
      1~127Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])
      -1Bus Watchdog Error状態
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      Goal PWM anchor.png

      PWMのデューティー比を指定します。
      Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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      Goal Current anchor.png

      電流制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      Current [mA] = Value [mA]
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      Goal Velocity anchor.png

      速度制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      DX_VeloDir.png
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      Profile Acceleration anchor.png

      Profileの加速度を指定します。
      Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
      加速度は以下の式で決まります。

      Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]

      詳細はProfile Velocityを参照ください。

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      Profile Velocity anchor.png

      Profileの最大速度を指定します。
      Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。

      Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

      加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

      ProfileCondition, Waveform
      ステップProfile Velocity = 0, Acceleration = don't care
      Profile_Step.png
      矩形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
      Profile_Rectangle.png
      台形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
      Profile_Trapezoidal.png

      適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
      なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。

      t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))

      また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。

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      Goal Position anchor.png

      位置制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

      Operating ModeValue RangeMax Turnover Number
      3Min Position Limit~Max Position Limit1
      4-2147483647~+2147483647-256~+256

      Position [deg] = Value * 360 / Resolution
      DX_PosDir.png

      モデル毎のResolutionはこちら。

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      Realtime Tick anchor.png

      15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。

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      Moving anchor.png

      Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

      ValueDescription
      0Moving Threshold ≥ |Present Velocity|
      1Moving Threshold < |Present Velocity|

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      Moving Status anchor.png

      動作中の状況を示します。

      BitNameDescription
      7-常時0
      6-常時0
      5Profile Type11:台形速度Profile
      01:矩形速度Profile
      00:Step速度Profile 
      4
      3-常時0
      2-常時0
      1-常時0
      0In-Position位置制御時、目標位置到達

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      Present PWM anchor.png

      制御中のPWM出力値です。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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      Present Current anchor.png

      現在モータへ流れている電流です。

      Current [mA] = Value * 1 [mA]
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      Present Velocity anchor.png

      現在の出力軸の回転数です。

      Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
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      Present Position anchor.png

      真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
      Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。

      • パワーサイクルや再起動
      • Operatinng ModeをPosition Control Modeに変更
      • Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更

      モデル毎のResolutionはこちら。

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      Present Input Voltage anchor.png

      現在の印加電圧です。

      Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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      Present Temperature anchor.png

      現在の内部温度です。

      Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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      Indirect Address/Data anchor.png

      コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
      Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

      具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
      ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

      1. Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
      2. Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
      3. Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
      4. Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
      5. Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

      以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

      [添付]

      なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

  11. Dynamixel M42P-010-S260-R (84d)
    • 2019-04-02 (Tue) 16:41:12 by takaboo diff
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            • Secondary(Shadow) ID
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            • Acceleration Limit
            • Velocity Limit
            • Max/Min Position Limit
            • External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
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            • Torque Enable
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            • Moving Status
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            • Present Input Voltage
            • Present Temperature
            • Indirect Address/Data

      適用 anchor.png

      ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PRO plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。

      • H54P-200-S500-R
      • H54P-100-S500-R
      • H42P-20-S300-R
      • M54P-60-S250-R
      • M54P-40-S250-R
      • M42P-10-S260-R
      • H54-200-S500-R(A)
      • H54-100-S500-R(A)
      • H42-20-S300-R(A)
      • M54-60-S250-R(A)
      • M54-40-S250-R(A)
      • M42-10-S260-R(A)
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      アイテム一覧 anchor.png

      AddressItemAccessDefault ValueType/Range
      0Model NumberR-uint16
      1
      2Model InformationR0uint32
      3
      4
      5
      6Version of FirmwareR?uint8
      7IDR/W (NVM)1uint8
      0~252
      8BaudrateR/W (NVM)1uint8
      0~9
      9Return Delay TimeR/W (NVM)250uint8
      0~254
      10Drive ModeR/W (NVM)0uint8
      0~1
      11Operatinng ModeR/W (NVM)3uint8
      0~16
      12Secondary(Shadow) IDR/W (NVM)255uint8
      0~255
      20Homing OffsetR/W (NVM)0int32
      21
      22
      23
      24Moving ThresholdR/W (NVM)50uint32
      0~2920
      25
      26
      27
      28
      ~
      30
      (reserve)R-uint8
      31Temperature LimitR/W (NVM)80uint8
      0~100
      32Max Voltage LimitR/W (NVM)350uint16
      0~350
      33
      34Min Voltage LimitR/W (NVM)150uint16
      0~350
      35
      36PWM LimitR/W (NVM)2009uint16
      0~2009
      37
      38Current LimitR/W (NVM)-uint16
      39
      40Acceleration LimitR/W (NVM)-uint32
      41
      42
      43
      44Velocity LimitR/W (NVM)-uint32
      45
      46
      47
      48Max Position LimitR/W (NVM)-int32
      49
      50
      51
      52Min Position LimitR/W (NVM)-int32
      53
      54
      55
      56External Port Mode 1R/W (NVM)0uint8
      0~3
      57External Port Mode 2R/W (NVM)0
      58External Port Mode 3R/W (NVM)0
      59External Port Mode 4R/W (NVM)0
      60
      ~
      62
      (reserve)R-uint8
      63ShutdownR/W (NVM)52(0x34)uint8
      0~255
      64
      ~
      167
      (reserve)R-uint8
      168Indirect Address 1R/W (NVM)634uint16
      512~1023
      169
      170Indirect Address 2635
      171
      172,173
      ~
      418,419
      Indirect Address 3
      ~
      Indirect Address 126
      636
      ~
      759
      420Indirect Address 127760
      421
      422Indirect Address 128761
      423
      424
      ~
      511
      (reserve)R-uint8
      512Torque EnableR/W0uint8
      0~1
      513LED REDR/W0uint8
      0~255
      514LED GREENR/W0
      515LED BLUER/W0
      516Status Return LevelR/W2uint8
      0~2
      517Registered InstructionR0uint8
      518Hardware Error StatusR-uint8
      519
      ~
      523
      (reserve)R-uint8
      524Velocity I GainR/W-uint16
      0~32767
      525
      526Velocity P GainR/W-
      527
      528Position D GainR/W-uint16
      0~32767
      529
      530Position I GainR/W-
      531
      532Position P GainR/W-
      533
      534
      ~
      535
      (reserve)R-uint8
      536Feedforward 2nd GainR/W-uint16
      0~32767
      537
      538Feedforward 1st GainR/W-uint16
      0~32767
      539
      540
      ~
      545
      (reserve)R-uint8
      546Bus WatchdogR/W-uint8
      0~127
      547(reserve)R-uint8
      548Goal PWMR/W-int16
      -PWM Limit~PWM Limit‬
      549
      550Goal CurrentR/W-int16
      -Current Limit~Current Limit‬
      551
      552Goal VelocityR/W0int32
      -Velocity Limit~Velocity Limit
      553
      554
      555
      556Profile AccelerationR/W0uint32
      0~Acceleration Limit
      557
      558
      559
      560Profile VelocityR/W0uint32
      0~Velocity Limit
      561
      562
      563
      564Goal PositionR/W-int32
      Min Position Limit~Max Position Limit‬
      565
      566
      567
      568Realtime TickR-uint16
      0~32767
      569
      570MovingR0uint8
      571Moving StatusR0uint8
      572Present PWMR-int16
      573
      574Present CurrentR-int16
      575
      576Present VelocityR-int32
      577
      578
      579
      580Present PositionR-int32
      581
      582
      583
      584Velocity TrajectoryR-
      585
      586
      587
      588Position TrajectoryR-
      589
      590
      591
      592Present Input VoltageR-uint16
      593
      594Present TemperatureR-uint8
      595
      ~
      599
      (reserve)R-uint8
      600External Port Data 1R/W-uint16
      601
      602External Port Data 2
      603
      604External Port Data 3
      605
      606External Port Data 4
      607
      608
      ~
      633
      (reserve)R-uint8
      634Indirect Data 1R/W0uint8
      635Indirect Data 2
      636Indirect Data 3
      637
      ~
      759
      Indirect Data 4
      ~
      Indirect Data 126
      760Indirect Data 127
      761Indirect Data 128
      • データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
      • Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
      • Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
      • (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
      • Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
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      各アイテム詳細 anchor.png

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      Model Number/Model Information anchor.png

      モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

      Model NameValue
      H54P-200-S500-R2020(0x07E4)
      H54P-100-S500-R2010(0x07DA)
      H42P-20-S300-R2000(0x07D0)
      M54P-60-S250-R2120(0x0848)
      M54P-40-S250-R2110(0x083E)
      M42P-10-S260-R2100(0x0834)

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      Version of Firmware anchor.png

      内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

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      ID anchor.png

      各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

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      Baudrate anchor.png

      通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

      ValueBaudrate [bps]
      09600
      157600 (57613)
      2115200 (115226)
      31000000
      42000000
      53000000
      64000000
      74500000 (4421053)
      86000000
      910500000

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      Return Delay Time anchor.png

      インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
      ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

      Delay Time [us] = Value * 2 [us]
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      Drive Mode anchor.png

      デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
      デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
      プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。

      BitNameDescription
      7常時0
      6常時0
      5常時0
      4常時0
      3常時0
      2Profile configuration0:Velocity-based Profile
      1:Time-based Profile
      1常時0
      0Direction of rotation0:Normal (CCW方向を+、CW方向を-)
      1:Reverse (CCW方向を-、CW方向を+)

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      Operatinng Mode anchor.png

      動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。

      ValueModeDescription
      0Current Control Mode電流制御。位置及び速度制御は行わない。
      MX-28は指定不可
      1Velocity Control Mode速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。
      3Position Control Mode位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。
      4Extended Position Control Mode拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
      16PWM Control ModePWMのデューティー比を制御。

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      Secondary(Shadow) ID anchor.png

      DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。

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      Homing Offset anchor.png

      この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      ModelResolution for 1 revolution
      H54P-200-S500-R1003846
      H54P-100-S500-R1003846
      H42P-20-S300-R607500
      M54P-60-S250-R502834
      M54P-40-S250-R502834
      M42P-10-S260-R526374
      H54-200-S500-R(A)1003846
      H54-100-S500-R(A)1003846
      H42-20-S300-R(A)607500
      M54-60-S250-R(A)502834
      M54-40-S250-R(A)502834
      M42-10-S260-R(A)526374

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      Moving Threshold anchor.png

      Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      ModelDevault valueRange
      H54P-200-S500-R500~2900
      H54P-100-S500-R200~2920
      H42P-20-S300-R200~2920
      M54P-60-S250-R200~2830
      M54P-40-S250-R200~2840
      M42P-10-S260-R200~2600
      H54-200-S500-R(A)500~2900
      H54-100-S500-R(A)200~2920
      H42-20-S300-R(A)200~2920
      M54-60-S250-R(A)200~2830
      M54-40-S250-R(A)200~2840
      M42-10-S260-R(A)200~2600

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      Temperature Limit anchor.png

      Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

      Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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      Max/Min Voltage Limit anchor.png

      Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

      Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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      PWM Limit anchor.png

      Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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      Current Limit anchor.png

      Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Current [mA] = Value * 1 [mA]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R227400~22740
      H54P-100-S500-R159000~15900
      H42P-20-S300-R45000~4500
      M54P-60-S250-R79800~7980
      M54P-40-S250-R44700~4470
      M42P-10-S260-R14610~1461
      H54-200-S500-R(A)227400~22740
      H54-100-S500-R(A)159000~15900
      H42-20-S300-R(A)45000~4500
      M54-60-S250-R(A)79800~7980
      M54-40-S250-R(A)44700~4470
      M42-10-S260-R(A)14610~1461

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      Acceleration Limit anchor.png

      Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

      Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R99820~3992644
      H54P-100-S500-R106390~4255632
      H42P-20-S300-R107650~4306173
      M54P-60-S250-R111450~4457932
      M54P-40-S250-R110370~4414976
      M42P-10-S260-R108670~4346756
      H54-200-S500-R(A)99820~3992644
      H54-100-S500-R(A)106390~4255632
      H42-20-S300-R(A)107650~4306173
      M54-60-S250-R(A)111450~4457932
      M54-40-S250-R(A)110370~4414976
      M42-10-S260-R(A)108670~4346756

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      Velocity Limit anchor.png

      Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      ModelDefault valueRange
      H54P-200-S500-R29000~2900
      H54P-100-S500-R29200~2920
      H42P-20-S300-R29200~2920
      M54P-60-S250-R28300~2830
      M54P-40-S250-R28400~2840
      M42P-10-S260-R26000~2600
      H54-200-S500-R(A)29000~2900
      H54-100-S500-R(A)29200~2920
      H42-20-S300-R(A)29200~2920
      M54-60-S250-R(A)28300~2830
      M54-40-S250-R(A)28400~2840
      M42-10-S260-R(A)26000~2600

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      Max/Min Position Limit anchor.png

      Operatinng ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      モデル毎のResolutionはこちら。

      ModelDefault value
      MaxMin
      H54P-200-S500-R501923-501923
      H54P-100-S500-R501923-501923
      H42P-20-S300-R303750-303750
      M54P-60-S250-R251417-251417
      M54P-40-S250-R251417-251417
      M42P-10-S260-R263187-263187
      H54-200-S500-R(A)501923-501923
      H54-100-S500-R(A)501923-501923
      H42-20-S300-R(A)303750-303750
      M54-60-S250-R(A)251417-251417
      M54-40-S250-R(A)251417-251417
      M42-10-S260-R(A)263187-263187

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      External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 anchor.png

      Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

      Mode ValueModeDescription
      0Analog INPortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
      1Digital OUT
      (PushPull)
      DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
      VOH:2.4V, VOL:0.5V
      2Digital IN
      (PullUp)
      PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
      VIH:2.3V, VIL:1.0V
      PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
      3Digital IN
      (PullDown)

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      Shutdown anchor.png

      この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

      BitName
      7常時0
      6常時0
      5Overload Error
      4Electrical Shock Error
      3Motor Encoder Error
      2Overheating Error
      1Motor hall sensor error
      0Input Voltage Error

      なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

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      Torque Enable anchor.png

      出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

      ValueDescription
      0出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
      1Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

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      LED RED/GREEN/BLUE anchor.png

      本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

      ValueDescription
      0~2550~100%

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      Status Return Level anchor.png

      ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

      ValueInstruction to respond
      0Ping
      1Ping, Read
      2Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

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      Registered Instruction anchor.png

      Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

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      Hardware Error Status anchor.png

      様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

      BitNameDescription
      7-常時0
      6-常時0
      5Overload Error最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
      4Electrical Shock Error電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
      3Motor Encoder Errorエンコーダが正常動作しない
      2Overheating ErrorPresent TemperatureがTemperature Limitを超えた
      1Motor hall sensor errorモータのホールセンサがリミット値を超えた
      0Input Voltage ErrorPresent VoltageがMax​/Min Voltage Limitの範囲を超えた

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      Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain anchor.png

      速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
      Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

      proplus_velocity_controller.png
      ModelDefault Value
      IP
      H54P-200-S500-R??
      H54P-100-S500-R??
      H42P-20-S300-R??
      M54P-60-S250-R??
      M54P-40-S250-R??
      M42P-10-S260-R??
      H54-200-S500-R(A)??
      H54-100-S500-R(A)??
      H42-20-S300-R(A)??
      M54-60-S250-R(A)??
      M54-40-S250-R(A)??
      M42-10-S260-R(A)??

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      Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain anchor.png

      位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      proplus_position_controller.png
      ModelDefault Value
      DIP
      H54P-200-S500-R???
      H54P-100-S500-R???
      H42P-20-S300-R???
      M54P-60-S250-R???
      M54P-40-S250-R???
      M42P-10-S260-R???

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      Bus Watchdog anchor.png

      無通信状態を監視する時間を指定します。
      Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。

      ValueDescription
      0Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除
      1~127Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])
      -1Bus Watchdog Error状態
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      Goal PWM anchor.png

      PWMのデューティー比を指定します。
      Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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      Goal Current anchor.png

      電流制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      Current [mA] = Value [mA]
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      Goal Velocity anchor.png

      速度制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

      Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
      DX_VeloDir.png
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      Profile Acceleration anchor.png

      Profileの加速度を指定します。
      Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
      加速度は以下の式で決まります。

      Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]

      詳細はProfile Velocityを参照ください。

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      Profile Velocity anchor.png

      Profileの最大速度を指定します。
      Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。

      Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]

      加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

      ProfileCondition, Waveform
      ステップProfile Velocity = 0, Acceleration = don't care
      Profile_Step.png
      矩形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
      Profile_Rectangle.png
      台形Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
      Profile_Trapezoidal.png

      適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
      なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。

      t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))

      また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。

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      Goal Position anchor.png

      位置制御の目標値を指定します。
      Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

      Operating ModeValue RangeMax Turnover Number
      3Min Position Limit~Max Position Limit1
      4-2147483647~+2147483647-256~+256

      Position [deg] = Value * 360 / Resolution
      DX_PosDir.png

      モデル毎のResolutionはこちら。

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      Realtime Tick anchor.png

      15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。

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      Moving anchor.png

      Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

      ValueDescription
      0Moving Threshold ≥ |Present Velocity|
      1Moving Threshold < |Present Velocity|

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      Moving Status anchor.png

      動作中の状況を示します。

      BitNameDescription
      7-常時0
      6-常時0
      5Profile Type11:台形速度Profile
      01:矩形速度Profile
      00:Step速度Profile 
      4
      3-常時0
      2-常時0
      1-常時0
      0In-Position位置制御時、目標位置到達

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      Present PWM anchor.png

      制御中のPWM出力値です。

      Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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      Present Current anchor.png

      現在モータへ流れている電流です。

      Current [mA] = Value * 1 [mA]
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      Present Velocity anchor.png

      現在の出力軸の回転数です。

      Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
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      Present Position anchor.png

      真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
      Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

      Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

      なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。

      • パワーサイクルや再起動
      • Operatinng ModeをPosition Control Modeに変更
      • Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更

      モデル毎のResolutionはこちら。

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      Present Input Voltage anchor.png

      現在の印加電圧です。

      Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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      Present Temperature anchor.png

      現在の内部温度です。

      Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
      Page Top
      Indirect Address/Data anchor.png

      コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
      Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

      具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
      ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

      1. Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
      2. Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
      3. Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
      4. Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
      5. Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

      以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

      [添付]

      なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

  12. Automatic setting of FTDI Latency on Linux (84d)
    • 2019-04-02 (Tue) 11:57:17 by takaboo diff

      1台だけならシンボリック生成もあり

  13. DXL_intuitive (85d)
    • 2019-04-01 (Mon) 10:12:46 by takaboo diff

      Dynamixel X/PRO/PRO plusシリーズではmodeの値をそのまま適用、それ以外では近似した動作モードを適用。

  14. Dynamixel Library (90d)
    • 2019-03-27 (Wed) 15:58:32 by takaboo diff
      1. ライブラリファイルの生成
  15. Dynamixel XM540-W150 (99d)
    • 2019-03-18 (Mon) 22:51:04 by yoshida diff

      BTX094 Dynamixel XM540-W150-R ショップページへ

  16. Dynamixel XM540-W270 (99d)
    • 2019-03-18 (Mon) 22:48:55 by yoshida diff

      BTX095 Dynamixel XM540-W270-R ショップページへ

  17. BTX110 FR13-S102K Set (140d)
    • 2019-02-05 (Tue) 16:49:44 by takaboo diff

      Attach file: MX540_fr13-s102.png by takaboo

  18. BTX111 FR13-S101K Set (140d)
    • 2019-02-05 (Tue) 16:49:30 by takaboo diff

      Attach file: MX540_fr13-s101.png by takaboo

  19. BTX112 FR13-H101K Set (140d)
    • 2019-02-05 (Tue) 16:49:16 by takaboo diff

      Attach file: X540_fr13-h101.png by takaboo

  20. Dynamixel XH540-V150 (142d)
    • 2019-02-03 (Sun) 14:34:20 by takaboo diff
      X430_front_mount.png
      X430_side_mount.png
      X430_bottom_mount.png
  21. Dynamixel XH540-W270 (142d)
    • 2019-02-03 (Sun) 13:02:38 by takaboo diff
      X430_front_mount.png
      X430_side_mount.png
      X430_bottom_mount.png
  22. Dynamixel XH540-W150 (142d)
    • 2019-02-03 (Sun) 12:49:14 by takaboo diff
      X430_front_mount.png
      X430_side_mount.png
      X430_bottom_mount.png
  23. Dynamixel XH540-V270 (143d)
    • 2019-02-02 (Sat) 01:28:03 by takaboo diff
      X430_front_mount.png
      X430_side_mount.png
      X430_bottom_mount.png
  24. Dynamixelシリーズ 他 (143d)
    • 2019-02-02 (Sat) 01:10:41 by takaboo diff
      • Dynamixel XH540-W150
        RS-485もしくはTTL I/F、12V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク7.1N•m。
      • Dynamixel XH540-V150
        RS-485、24V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク6.4N•m。
      • Dynamixel XH540-W270
        RS-485もしくはTTL I/F、12V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク9.9N•m。
      • Dynamixel XH540-V270
        RS-485、24V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク9.2N•m。
  25. Dynamixel XH430-V350 (144d)
    • 2019-02-01 (Fri) 22:29:04 by takaboo diff
      モータコアレスブラシDCモータ(maxon)
  26. Dynamixel XH430-W350 (144d)
    • 2019-02-01 (Fri) 11:11:21 by takaboo diff
      モータコアレスブラシDCモータ(maxon)
  27. Dynamixel XH430-W210 (144d)
    • 2019-02-01 (Fri) 11:00:31 by takaboo diff
      モータコアレスブラシDCモータ(maxon)
  28. Dynamixel XM430-W210 (144d)
    • 2019-02-01 (Fri) 10:49:30 by takaboo diff
      モータコアレスブラシDCモータ
  29. DXLSeries (147d)
    • 2019-01-29 (Tue) 15:31:29 by takaboo diff
      H42P-020-S300-RPID Control42x42x84340245.11.529.2GMR+ENCCoreless360607500RS-485ALMetal10.5V2
      M54P-060-S250-RPID Control54x54x1268532410.13.033.1GMR+ENCBLDC360502834RS-485ALMetal10.5V2
      M54P-040-S250-RPID Control54x54x108710243.91.928.4GMR+ENCBLDC360502834RS-485ALMetal10.5V2
      M42P-010-S260-RPID Control42x42x72269241.70.628GMR+ENCCoreless360526374RS-485ALMetal10.5V2
  30. BTH059 Dynamixel Starter Kit (194d)
    • 2018-12-13 (Thu) 14:19:34 by yoshida diff
      • a
  31. BTHxxx DXL Starter Kit (199d)
    • 2018-12-08 (Sat) 10:25:06 by takaboo diff

      ArduinoとDynamixel XL430-W250-Tをセットにした入門キットです。

  32. BTE074B DXSHIELD (204d)
    • 2018-12-03 (Mon) 22:03:00 by takaboo diff
      電源CN1/CN12:DC6~24V (Dynamixelが要求する電源)
      内部ロジック:DC5V±5% (Arduinoより供給)
  33. BTE094 TTL2DXIF (204d)
    • 2018-12-03 (Mon) 15:20:53 by takaboo diff
      Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO・PRO+, USS3・DXMIO
  34. BTE074 DXSHIELD (205d)
    • 2018-12-02 (Sun) 21:33:36 by takaboo diff

      DXSHIELDをソフトウェアシリアルもしくはハードウェアシリアルモードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。
      PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。

      • ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)
        • filedxlib1.3_for_arduino.zip
          dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正
        • filedxlib1.2_for_arduino.zip
          任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応
        • filedxlib1.1_for_arduino.zip
          Dynamixel Protocol V.2に対応
          低位の送受信関数追加
          32bitデータの送受信関数追加
          アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一
        • filedxlib1.0_for_arduino.zip
          初期リリース

      DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。
      インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。

      DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。

      • dxlib.h
        DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0対応デバイスを対象とする場合、dxlib.hをスケッチにインクルードする事でDXLIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dx2lib.hとの共存はできません。
        #include <dxlib.h>
        DXLIB dxif (true); // select software serial
        void setup() {
          dxif.begin (57600);
        }
      • dx2lib.h
        DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0対応デバイスを対象とする場合、dx2lib.hをスケッチにインクルードする事でDX2LIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dxlib.hとの共存はできません。
        #include <dx2lib.h>
        DX2LIB dxif (true); // select software serial
        void setup() {
          dxif.begin (57600);
        }
      • DXLIB/DX2LIB (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)
        ヘッダファイルに応じてDXLIBないしDX2LIBいずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用(ss)・ハードウェアシリアルオブジェクト(hws)・受信端子(rxpin)・送信端子(txpin)を指定した上でオブジェクトを生成できます。
        なお、ssにtrueを指定したらソフトウェアシリアルモード、falseを指定したらハードウェアシリアルモードにDXSHIELDを設定しなくてはなりません。
        また、hwsrxpintxpinは通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。
        #include <dx2lib.h>
        // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
        // ソフトウェアシリアルモードで使用
        DX2LIB dxif(true);
      • void DXLIB/DX2LIB::begin (long baud)
        ライブラリを使用可能にします。引数(baud)にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。
        なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。
        // 生成されたdxifを57143bpsで初期化
        void setup() {
          dxif.begin (57143);
        }
      • bool DXLIB/DX2LIB::TxPacket (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)
        指定されたID(id)・インストラクション(inst)・パラメータ(param)・パラメータ長(len)のインストラクションパケットを送信します。
        // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
        dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
      • bool DXLIB/DX2LIB::RxPacket (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)
        ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータがrdataへコピーされ、そのパラメータのサイズがrlenに返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタをrdataへ、サイズをrdatasizeに指定します。ridにはID、errにはDynamixelのエラーが返ります。
        uint8_t buf[10], id, err;
        uint16_t len;
        // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
        dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
        // ステータスパケットを受信
        dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から8ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のLEDを取得
        uint8_t led;
        dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から16ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
        uint16_t ppos;
        dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から32ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・8ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のLEDを点灯
        uint8_t err;
        dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・16ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
        dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・32ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncByteData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・8ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
        // ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
        uint8_t ids={1,2,3,4,5};
        uint16_t leds={1,1,1,1,1};
        dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncWordData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・16ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
        // ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
        uint8_t ids={1,2,3,4,5};
        uint16_t poss={100,200,300,400,500};
        dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncLongData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・32ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
      • bool DXLIB/DX2LIB::Ping (uint8_t id, uint16_t *err)
        指定されたID(id)のDynamixelを検索します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::Reset (uint8_t id, uint16_t *err)
        指定されたID(id)のDynamixelを出荷時状態に戻します。errにはDynamixelのエラーが返ります。

      また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。

      #include <SoftwareSerial.h>
  35. DXLIB_Arduino (205d)
    • 2018-12-02 (Sun) 21:05:16 by yoshida diff

      PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は一部機能を限定したサブセット版となります。

  36. Crawler (292d)
    • 2018-09-06 (Thu) 20:59:11 by takaboo diff

      クローラを採用しつつも小型かつ軽量な台車です。
      また、従来の同型機と比べて保守性を大幅に向上させています。

  37. LPC824 EVB (299d)
    • 2018-08-31 (Fri) 00:08:04 by takaboo diff

      LPC824向けターゲットファイル及びライブラリ anchor.png

      GCC Developer Liteでは1つのソースプログラムのみを対象とするため、機能別にソースを分割して編集やコンパイルするといった使い方はできません(完全にできないという訳でもありません)。だからと言って全ての機能を一つのソースに記述する事は、プログラムの見通しが悪くなりバグの温床になりかねません。
      そこで、複数のソースに分割する事無くある程度のソースプログラムサイズでコーディングするために、頻繁に使用されるであろう一部の機能が専用のライブラリとして提供されます。
      GCC Developer Liteを標準的な環境のPCへインストールすると、「C:\Program Files\BestTech\GCC Developer Lite\TARGET」フォルダに必要なファイルがコピーされます。必要に応じて本フォルダを参照できますし、ユーザがソースを修正しライブラリを再構築する事も可能です。

      LPC824は複数のライブラリを組み合わせて使用するため、実体はかなり複雑になっています。

      • LPC82xライブラリ
        LPC82xシリーズ共通の内蔵ペリフェラルを簡便に扱う為のライブラリ。主にLPCOpenとシリアル通信、ブートコードを含む。
      • LPC82x追加ライブラリ
        LPC82xシリーズ用のよく使われるペリフェラルのラッパーライブラリ。主にI2C,FLASH,DELAY,SPI,ADC,DXLIB,DX2LIBを含む。
      • cortex-M0用FREERTOS
        Cortex-M0+用に予めビルドされたリアルタイムオペレーティングシステムFreeRTOS。
  38. UD4Beta (304d)
    • 2018-08-25 (Sat) 22:32:25 by takaboo diff
      #define POWERGAIN (30)  // 出力を調整するためのゲイン 0~100%で指定
      #define MOTOR_INC (10)  // モータへのデューティ指令の増分 1~1000‰で指定

      パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてPOWERGAINの値を1~100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。
      また、モータの応答が遅いのは1msあたりの増分をMOTOR_INCの値で制限しているためですので、1~1000の範囲で調整してください。

  39. UD4 API (313d)
    • 2018-08-16 (Thu) 13:03:31 by takaboo diff
      tPinSPISEL:PS2互換ゲームパッド(SPI_SELECT 出力)
      tPinSPISCK:PS2互換ゲームパッド(SPI_SCK 出力)
      tPinSPIMISO:PS2互換ゲームパッド(SPI_MISO 入力)
      tPinSPIMOSI:PS2互換ゲームパッド(SPI_MOSI 出力)
  40. UD4 (314d)
    • 2018-08-15 (Wed) 18:34:23 by takaboo diff

      以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。

      • UD4用サンプルプログラム VerX.X (XXX/XX/XX)
        filehttp://www.besttechnology.co.jp/download​/
        NONE
        NONE
  41. DXLIB_abstract (379d)
    • 2018-06-11 (Mon) 19:17:14 by takaboo diff

      DXL_GetHWErrorCode anchor.png

      bool DXL_GetHWErrorCode (TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t *hwerr);
  42. BTE079B USB2RS485 dongle (401d)
    • 2018-05-21 (Mon) 00:40:02 by takaboo diff
      • 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
  43. BTE080B USB2TTL dongle (402d)
    • 2018-05-19 (Sat) 23:43:45 by takaboo diff
      • 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
  44. BTX091 FR12-H104K Set (428d)
    • 2018-04-23 (Mon) 17:10:09 by takaboo diff

      Dynamixel XL430-W250
      Dynamixel XM430-W210
      Dynamixel XH430-W210
      Dynamixel XH430-V210
      Dynamixel XM430-W350
      Dynamixel XH430-W350
      Dynamixel XH430-V350

  45. BTX090 FR12-H103GM Set (428d)
    • 2018-04-23 (Mon) 17:08:27 by takaboo diff

      Dynamixel XL430-W250
      Dynamixel XM430-W210
      Dynamixel XH430-W210
      Dynamixel XH430-V210
      Dynamixel XM430-W350
      Dynamixel XH430-W350
      Dynamixel XH430-V350

  46. BTX077 FR12-S101K Set (431d)
    • 2018-04-20 (Fri) 16:11:20 by takaboo diff

      Dynamixel XL430-W250
      Dynamixel XM430-W210
      Dynamixel XH430-W210
      Dynamixel XH430-V210
      Dynamixel XM430-W350
      Dynamixel XH430-W350
      Dynamixel XH430-V350

  47. BTX075 FR12-H101K Set (431d)
    • 2018-04-20 (Fri) 16:11:07 by takaboo diff

      Dynamixel XL430-W250
      Dynamixel XM430-W210
      Dynamixel XH430-W210
      Dynamixel XH430-V210
      Dynamixel XM430-W350
      Dynamixel XH430-W350
      Dynamixel XH430-V350

  48. BTX076 FR12-S102K Set (431d)
    • 2018-04-20 (Fri) 16:10:56 by takaboo diff

      Dynamixel XL430-W250
      Dynamixel XM430-W210
      Dynamixel XH430-W210
      Dynamixel XH430-V210
      Dynamixel XM430-W350
      Dynamixel XH430-W350
      Dynamixel XH430-V350

  49. X Series Control table (453d)
    • 2018-03-29 (Thu) 22:48:53 by takaboo diff

      Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

  50. BTE010​/BTE011 ToFセンサ (455d)
    • 2018-03-27 (Tue) 16:52:12 by takaboo diff

      Attach file: E141_SCH.png by takaboo

  51. AT91SAM7S​/X Bootloader (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:56:28 by takaboo diff

      JTAGで接続する環境が無い場合は、マイコンボードをSAM-BAモードにしFLASH WRITERやATMEL社のSAM-BAを使用してoutフォルダから手動でコンパイル済みファイルを選択して書き込みます。

  52. BTC064B H8​/3694Fマイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:52:28 by takaboo diff
      CPURenesas HD64F3694FPV
  53. BTC065 H8​/3687Fマイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:50:44 by takaboo diff
      CPURenesas HD64F3687FP
  54. BTC091B AT91SAM7S256マイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:37:46 by takaboo diff
      • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  55. BTC095 AT91SAM7X512マイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:34:57 by takaboo diff
      搭載機能イーサネットPHY(KS8001L), SPI接続 64Mbit DataFlash(AT45DB642D-CNU), CANトランシーバ(SN65HVD232D), RS232Cラインドライバ, 3.3V/300mA出力リニアレギュレータ
  56. BTC068B ATmega128Aマイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:25:22 by takaboo diff
      • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  57. BTC067C ATmega32Aマイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:25:02 by takaboo diff
      • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  58. BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:17:41 by takaboo diff
      CPUAtmel AT91SAM7S256
  59. BTC092 AT91SAM7S32マイコンボード (471d)
    • 2018-03-11 (Sun) 10:16:57 by takaboo diff
      CPUAtmel AT91SAM7S32
  60. BTE088​/BTE089 DXMIO (590d)
    • 2017-11-12 (Sun) 23:28:19 by takaboo diff

      PWM Frequencyレジスタの周波数でPWM Dutyレジスタで指定されたデューティー比でパルス出力する


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