1. BTX112 FR13-H101K Set (22h)
    • 2018-12-18 (火) 19:35:32 by takaboo 差分
      www.besttechnology.co.jp_i00234i5c18c251035ca.png
  2. BTX111 FR13-S101K Set (22h)
    • 2018-12-18 (火) 19:33:09 by takaboo 差分
      www.besttechnology.co.jp_z00236z5c18c63ccda61.png
  3. BTX110 FR13-S102K Set (22h)
    • 2018-12-18 (火) 19:29:23 by takaboo 差分
      www.besttechnology.co.jp_c00235c5c18c4768bb4e.png
      • FR13-S102 x1
        [添付]
        [添付]
  4. Dynamixelシリーズ 他 (23h)
    • 2018-12-18 (火) 19:23:45 by takaboo 差分

      BTX110BTX111BTX112

  5. OpenOCD (5d)
    • 2018-12-14 (金) 12:41:36 by takaboo 差分

      OpenOCD_0.10.0+dev-00620-g02279e2f5

  6. BTH059 Dynamixel Starter Kit (6d)
    • 2018-12-13 (木) 14:19:34 by yoshida 差分
      • a
  7. BTHxxx DXL Starter Kit (11d)
    • 2018-12-08 (土) 10:25:06 by takaboo 差分

      ArduinoとDynamixel XL430-W250-Tをセットにした入門キットです。

  8. BTE074B DXSHIELD (15d)
    • 2018-12-03 (月) 22:03:00 by takaboo 差分
      • 必要に応じてデカップリングコンデンサを装備
        100uF以上の容量を推奨
  9. BTE094 TTL2DXIF (16d)
    • 2018-12-03 (月) 15:20:53 by yoshida 差分
      • TTL I/FとRS-485 I/Fへ入力された信号はAND回路を経てTXD端子から出力される。もし両I/Fから同時に信号が入力された場合は、TXD端子から得られる信号はシリアルデータとして意味を持たない。
  10. BTE074 DXSHIELD (16d)
    • 2018-12-02 (日) 21:33:36 by takaboo 差分

      DXSHIELDをソフトウェアシリアルもしくはハードウェアシリアルモードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。
      PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。

      • ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)
        • filedxlib1.3_for_arduino.zip
          dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正
        • filedxlib1.2_for_arduino.zip
          任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応
        • filedxlib1.1_for_arduino.zip
          Dynamixel Protocol V.2に対応
          低位の送受信関数追加
          32bitデータの送受信関数追加
          アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一
        • filedxlib1.0_for_arduino.zip
          初期リリース

      DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。
      インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。

      DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。

      • dxlib.h
        DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0対応デバイスを対象とする場合、dxlib.hをスケッチにインクルードする事でDXLIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dx2lib.hとの共存はできません。
        #include <dxlib.h>
        DXLIB dxif (true); // select software serial
        void setup() {
          dxif.begin (57600);
        }
      • dx2lib.h
        DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0対応デバイスを対象とする場合、dx2lib.hをスケッチにインクルードする事でDX2LIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dxlib.hとの共存はできません。
        #include <dx2lib.h>
        DX2LIB dxif (true); // select software serial
        void setup() {
          dxif.begin (57600);
        }
      • DXLIB/DX2LIB (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)
        ヘッダファイルに応じてDXLIBないしDX2LIBいずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用(ss)・ハードウェアシリアルオブジェクト(hws)・受信端子(rxpin)・送信端子(txpin)を指定した上でオブジェクトを生成できます。
        なお、ssにtrueを指定したらソフトウェアシリアルモード、falseを指定したらハードウェアシリアルモードにDXSHIELDを設定しなくてはなりません。
        また、hwsrxpintxpinは通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。
        #include <dx2lib.h>
        // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
        // ソフトウェアシリアルモードで使用
        DX2LIB dxif(true);
      • void DXLIB/DX2LIB::begin (long baud)
        ライブラリを使用可能にします。引数(baud)にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。
        なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。
        // 生成されたdxifを57143bpsで初期化
        void setup() {
          dxif.begin (57143);
        }
      • bool DXLIB/DX2LIB::TxPacket (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)
        指定されたID(id)・インストラクション(inst)・パラメータ(param)・パラメータ長(len)のインストラクションパケットを送信します。
        // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
        dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
      • bool DXLIB/DX2LIB::RxPacket (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)
        ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータがrdataへコピーされ、そのパラメータのサイズがrlenに返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタをrdataへ、サイズをrdatasizeに指定します。ridにはID、errにはDynamixelのエラーが返ります。
        uint8_t buf[10], id, err;
        uint16_t len;
        // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
        dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
        // ステータスパケットを受信
        dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から8ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のLEDを取得
        uint8_t led;
        dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から16ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
        uint16_t ppos;
        dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::ReadLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)から32ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・8ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のLEDを点灯
        uint8_t err;
        dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・16ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
        // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
        dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)
        指定されたID(id)・アドレス(addr)・32ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncByteData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・8ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
        // ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
        uint8_t ids={1,2,3,4,5};
        uint16_t leds={1,1,1,1,1};
        dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncWordData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・16ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
        // ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
        uint8_t ids={1,2,3,4,5};
        uint16_t poss={100,200,300,400,500};
        dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
      • bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncLongData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)
        指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・32ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
      • bool DXLIB/DX2LIB::Ping (uint8_t id, uint16_t *err)
        指定されたID(id)のDynamixelを検索します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
      • bool DXLIB/DX2LIB::Reset (uint8_t id, uint16_t *err)
        指定されたID(id)のDynamixelを出荷時状態に戻します。errにはDynamixelのエラーが返ります。

      また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。

      #include <SoftwareSerial.h>
  11. DXLIB_Arduino (16d)
    • 2018-12-02 (日) 21:05:16 by yoshida 差分

      PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は一部機能を限定したサブセット版となります。

  12. DXLSeries (30d)
    • 2018-11-19 (月) 13:03:49 by yoshida 差分
      H54P-200-S500-RPID Control54x54x1268552444.79.333.1GMR+ENCBLDC3601003846RS-485ALMetal10.5V2
      H54P-100-S500-RPID Control54x54x1087402425.35.529.2GMR+ENCBLDC3601003846RS-485ALMetal10.5V2
      H42P-20-S300-RPID Control42x42x84340245.11.529.2GMR+ENCCoreless360607500RS-485ALMetal10.5V2
  13. Crawler (103d)
    • 2018-09-06 (木) 20:59:11 by takaboo 差分

      クローラを採用しつつも小型かつ軽量な台車です。
      また、従来の同型機と比べて保守性を大幅に向上させています。

  14. LPC824 EVB (110d)
    • 2018-08-31 (金) 00:08:04 by takaboo 差分

      LPC824向けターゲットファイル及びライブラリ anchor.png

      GCC Developer Liteでは1つのソースプログラムのみを対象とするため、機能別にソースを分割して編集やコンパイルするといった使い方はできません(完全にできないという訳でもありません)。だからと言って全ての機能を一つのソースに記述する事は、プログラムの見通しが悪くなりバグの温床になりかねません。
      そこで、複数のソースに分割する事無くある程度のソースプログラムサイズでコーディングするために、頻繁に使用されるであろう一部の機能が専用のライブラリとして提供されます。
      GCC Developer Liteを標準的な環境のPCへインストールすると、「C:\Program Files\BestTech\GCC Developer Lite\TARGET」フォルダに必要なファイルがコピーされます。必要に応じて本フォルダを参照できますし、ユーザがソースを修正しライブラリを再構築する事も可能です。

      LPC824は複数のライブラリを組み合わせて使用するため、実体はかなり複雑になっています。

      • LPC82xライブラリ
        LPC82xシリーズ共通の内蔵ペリフェラルを簡便に扱う為のライブラリ。主にLPCOpenとシリアル通信、ブートコードを含む。
      • LPC82x追加ライブラリ
        LPC82xシリーズ用のよく使われるペリフェラルのラッパーライブラリ。主にI2C,FLASH,DELAY,SPI,ADC,DXLIB,DX2LIBを含む。
      • cortex-M0用FREERTOS
        Cortex-M0+用に予めビルドされたリアルタイムオペレーティングシステムFreeRTOS。
  15. UD4Beta (115d)
    • 2018-08-25 (土) 22:32:25 by takaboo 差分
      #define POWERGAIN (30)  // 出力を調整するためのゲイン 0~100%で指定
      #define MOTOR_INC (10)  // モータへのデューティ指令の増分 1~1000‰で指定

      パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてPOWERGAINの値を1~100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。
      また、モータの応答が遅いのは1msあたりの増分をMOTOR_INCの値で制限しているためですので、1~1000の範囲で調整してください。

  16. UD4 API (125d)
    • 2018-08-16 (木) 13:03:31 by takaboo 差分
      tPinSPISEL:PS2互換ゲームパッド(SPI_SELECT 出力)
      tPinSPISCK:PS2互換ゲームパッド(SPI_SCK 出力)
      tPinSPIMISO:PS2互換ゲームパッド(SPI_MISO 入力)
      tPinSPIMOSI:PS2互換ゲームパッド(SPI_MOSI 出力)
  17. UD4 (125d)
    • 2018-08-15 (水) 18:34:23 by takaboo 差分

      以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。

      • UD4用サンプルプログラム VerX.X (XXX/XX/XX)
        filehttp://www.besttechnology.co.jp/download​/
        NONE
        NONE
  18. DXLIB_abstract (190d)
    • 2018-06-11 (月) 19:17:14 by takaboo 差分

      DXL_GetHWErrorCode anchor.png

      bool DXL_GetHWErrorCode (TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t *hwerr);
  19. BTE079B USB2RS485 dongle (212d)
    • 2018-05-21 (月) 00:40:02 by takaboo 差分
      • 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
  20. BTE080B USB2TTL dongle (213d)
    • 2018-05-19 (土) 23:43:45 by takaboo 差分
      • 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
  21. BTX091 FR12-H104K Set (240d)
    • 2018-04-23 (月) 17:10:09 by takaboo 差分

      Attach file: fr12_h104(stp).zip by takaboo

  22. BTX090 FR12-H103GM Set (240d)
    • 2018-04-23 (月) 17:08:27 by takaboo 差分

      Attach file: fr12-h103.pdf by takaboo

  23. BTX077 FR12-S101K Set (243d)
    • 2018-04-20 (金) 16:11:20 by takaboo 差分

      BTX090 BTX091

  24. BTX075 FR12-H101K Set (243d)
    • 2018-04-20 (金) 16:11:07 by takaboo 差分

      BTX090 BTX091

  25. BTX076 FR12-S102K Set (243d)
    • 2018-04-20 (金) 16:10:56 by takaboo 差分

      BTX090 BTX091

  26. X Series Control table (264d)
    • 2018-03-29 (木) 22:48:53 by takaboo 差分
      2Profile configuration0:Velocity-based Profile
      1:Time-based Profile
  27. BTE010​/BTE011 ToFセンサ (267d)
    • 2018-03-27 (火) 16:52:12 by takaboo 差分

      Attach file: E141_SCH.png by takaboo

  28. AT91SAM7S​/X Bootloader (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:56:28 by takaboo 差分

      JTAGで接続する環境が無い場合は、マイコンボードをSAM-BAモードにしFLASH WRITERやATMEL社のSAM-BAを使用してoutフォルダから手動でコンパイル済みファイルを選択して書き込みます。

  29. BTC064B H8​/3694Fマイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:52:28 by takaboo 差分
      CPURenesas HD64F3694FPV
  30. BTC065 H8​/3687Fマイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:50:44 by takaboo 差分
      CPURenesas HD64F3687FP
  31. BTC091B AT91SAM7S256マイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:37:46 by takaboo 差分
      • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  32. BTC095 AT91SAM7X512マイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:34:57 by takaboo 差分
      搭載機能イーサネットPHY(KS8001L), SPI接続 64Mbit DataFlash(AT45DB642D-CNU), CANトランシーバ(SN65HVD232D), RS232Cラインドライバ, 3.3V/300mA出力リニアレギュレータ
  33. BTC068B ATmega128Aマイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:25:22 by takaboo 差分
      • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  34. BTC067C ATmega32Aマイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:25:02 by takaboo 差分
      • 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
  35. BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:17:41 by takaboo 差分
      CPUAtmel AT91SAM7S256
  36. BTC092 AT91SAM7S32マイコンボード (283d)
    • 2018-03-11 (日) 10:16:57 by takaboo 差分
      CPUAtmel AT91SAM7S32
  37. Dynamixel Library (366d)
    • 2017-12-17 (日) 21:28:48 by takaboo 差分

      Pythonはオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のDLLへ簡易にアクセスすることが出来ます。

  38. Dynamixel XM540-W270 (388d)
    • 2017-11-25 (土) 22:54:57 by takaboo 差分

      ショップページへ

  39. BTE088​/BTE089 DXMIO (401d)
    • 2017-11-12 (日) 23:28:19 by takaboo 差分

      PWM Frequencyレジスタの周波数でPWM Dutyレジスタで指定されたデューティー比でパルス出力する

  40. Dynamixel MX-12W (417d)
    • 2017-10-28 (土) 10:15:25 by takaboo 差分

      コントロールテーブルの詳細は後述の表に示します。

  41. BTExxx USBISO-2WAY (422d)
    • 2017-10-22 (日) 19:12:36 by takaboo 差分

      Attach file: E159_Layout.pdf by takaboo

  42. How to install FTDI's device driver (427d)
    • 2017-10-17 (火) 23:39:29 by takaboo 差分

      予めこのZIPファイルをダウンロードし任意の場所に解凍しておきます。USBデバイスをPC接続しドライバファイルを要求されたら、先に解凍しておいた場所を指定して適用させます。

  43. DXSharingBoard (446d)
    • 2017-09-29 (金) 11:06:12 by takaboo 差分
      • RS-458 I/Fを装備したDynamixel Xシリーズ用4ピンコネクタ
  44. BTE068B DXHUB (468d)
    • 2017-09-07 (木) 11:15:49 by takaboo 差分

      RoboPlus anchor.png

      ROBOTIS社よりRoboPlusというツールが提供されています。サポートする製品により2種類存在し、インターネット回線を使ったツールの更新やDynamixelのファームウェアを更新する機能を持っています。

      • RoboPlus 1.0 (主に旧製品)
      • RoboPlus 2.0 (主に新製品)
  45. BTE090​/BTE091 DXMIO with BT (468d)
    • 2017-09-07 (木) 01:36:10 by takaboo 差分

      DXMIOはNXP社製LPC845(cortex-M0+コア)を搭載し、Dynamixel互換I/Fを装備した汎用マイコンボードです。

  46. Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用) (468d)
    • 2017-09-07 (木) 00:58:18 by takaboo 差分
      Present Speed [rpm] = Value * 0.111 [rpm]
  47. Dynamixel L54-50-S290-R (469d)
    • 2017-09-06 (水) 11:16:09 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  48. Basic operation of PRO using dx2lib (471d)
    • 2017-09-04 (月) 18:01:25 by takaboo 差分
           return DX2_WriteByteData (dev, id, 11, mode, NULL);
  49. PRO Series Control table (471d)
    • 2017-09-03 (日) 18:48:46 by takaboo 差分
      L42-10-S300-R64
  50. Dynamixel H54-200-S500-R (474d)
    • 2017-09-01 (金) 15:21:31 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  51. DXLSHARE (474d)
    • 2017-08-31 (木) 23:39:36 by takaboo 差分

      Attach file: PRO_ExternalPower.png by takaboo

  52. Dynamixel L42-10-S300-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:42:33 by takaboo 差分
      エンコーダ分解能4096ppr
  53. Dynamixel M42-10-S260-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:41:50 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  54. Dynamixel H42-20-S300-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:41:01 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  55. Dynamixel L54-30-S500-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:39:30 by takaboo 差分
      エンコーダ分解能316384ppr
  56. Dynamixel L54-30-S400-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:39:28 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  57. Dynamixel L54-50-S500-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:39:26 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  58. Dynamixel M54-40-S250-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:39:21 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  59. Dynamixel M54-60-S250-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:39:19 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧

  60. Dynamixel H54-100-S500-R (482d)
    • 2017-08-23 (水) 22:39:11 by takaboo 差分

      Dynamixelシリーズ一覧


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