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GDL4Win2.6.0.103_3.exe
ファイルサイズ: 324,302,366 byte
MD5ハッシュ値: ab8a6429f47aaa7fc8a5314c0e658807

少なくともnumで指定したサイズ分の領域を確保しておく必要がある。

OpenOCD_x86_0.11.0+dev-00418-g918811529
OpenOCD_x64_0.11.0+dev-00418-g918811529

デフォルトは30[ms]。

wget https://www.besttechnology.co.jp/downloa​d/DX2LIB_V2.8.zip unzip DX2LIB_V2.8.zip</pre> cd ~/DX2LIB_v2.8/DX2LIB/ cd ~/DX2LIB_v2.8/SampleCode/Python/ なお「~/DX2LIB_v2.8/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。

• XC330シリーズ
  
  • Dynamixel XC330-M181
    TTL I/F、5V、コアレスモータ、最大トルク0.6N•m。
  • Dynamixel XC330-M288
    TTL I/F、5V、コアレスドモータ、最大トルク0.93N•m。
  • Dynamixel XC330-T181
    TTL I/F、11.1V、コアレスモータ、最大トルク0.76N•m。
  • Dynamixel XC330-T288
    TTL I/F、11.1V、コアレスドモータ、最大トルク0.92N•m。

uint8_t buf[10], id, err; uint16_t len; dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)</pre> uint8_t led; dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);</pre>

// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
uint16_t ppos;
dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);

// ID=1のAX-12のLEDを点灯
uint8_t err;
dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);

// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);

// ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t leds={1,1,1,1,1};
dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);

// ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t poss={100,200,300,400,500};
dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);

gpio readall
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B+-+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 |     |     |    3.3v |      |   |  1 || 2  |   |      | 5v      |     |     |
 |   2 |   8 |   SDA.1 | ALT0 | 1 |  3 || 4  |   |      | 5v      |     |     |
 |   3 |   9 |   SCL.1 | ALT0 | 1 |  5 || 6  |   |      | 0v      |     |     |
 |   4 |   7 | GPIO. 7 |  OUT | 1 |  7 || 8  | 1 | ALT0 | TxD     | 15  | 14  |
 |     |     |      0v |      |   |  9 || 10 | 1 | ALT0 | RxD     | 16  | 15  |
 |  17 |   0 | GPIO. 0 |   IN | 1 | 11 || 12 | 0 | IN   | GPIO. 1 | 1   | 18  |
 |  27 |   2 | GPIO. 2 |   IN | 0 | 13 || 14 |   |      | 0v      |     |     |
 |  22 |   3 | GPIO. 3 |   IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN   | GPIO. 4 | 4   | 23  |
 |     |     |    3.3v |      |   | 17 || 18 | 0 | IN   | GPIO. 5 | 5   | 24  |
 |  10 |  12 |    MOSI |   IN | 0 | 19 || 20 |   |      | 0v      |     |     |
 |   9 |  13 |    MISO |   IN | 0 | 21 || 22 | 0 | IN   | GPIO. 6 | 6   | 25  |
 |  11 |  14 |    SCLK |   IN | 0 | 23 || 24 | 1 | IN   | CE0     | 10  | 8   |
 |     |     |      0v |      |   | 25 || 26 | 1 | IN   | CE1     | 11  | 7   |
 |   0 |  30 |   SDA.0 |   IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN   | SCL.0   | 31  | 1   |
 |   5 |  21 | GPIO.21 |   IN | 1 | 29 || 30 |   |      | 0v      |     |     |
 |   6 |  22 | GPIO.22 |   IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN   | GPIO.26 | 26  | 12  |
 |  13 |  23 | GPIO.23 |   IN | 0 | 33 || 34 |   |      | 0v      |     |     |
 |  19 |  24 | GPIO.24 |  OUT | 1 | 35 || 36 | 0 | OUT  | GPIO.27 | 27  | 16  |
 |  26 |  25 | GPIO.25 |   IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN   | GPIO.28 | 28  | 20  |
 |     |     |      0v |      |   | 39 || 40 | 0 | IN   | GPIO.29 | 29  | 21  |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B+-+---+------+---------+-----+-----+

• BTE094 TTL2DXIF
  マイコンなどのUARTにDynamixel用I/Fを増設するモジュールです。

予めこのZIPファイルをダウンロードし任意の場所に解凍しておきます。USBデバイスをPC接続しドライバファイルを要求されたら、先に解凍しておいた場所を指定して適用させます。

Attach file: fpx330-s101(stp).zip by takaboo

Attach file: fpx330-s102(stp).zip by takaboo

• RXD端子の信号のビットの変化が10us以上かかる低いボーレートでは、データの途中であってもバスの切り替えが発生する。

• アイドラ x4
• アイドラキャップ x4

Attach file: xh430-v210_property curves.png by takaboo

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Attach file: bl_memmap.png by takaboo

• OSにFreeRTOSを採用 DXMIOはNXP社製LPC845(cortex-M0+コア)を搭載し、Dynamixel互換I/Fを装備した汎用マイコンボードです。
  

  3D pdf
  基板用ヘッダー	B3B-EH
  ハウジング	EHR-3
  ターミナル	SEH-00x
  基板用ヘッダー	B4B-EH
  ハウジング	EHR-4
  ターミナル	SEH-00x

1. Goal Velocityのアドレス552~555をIndirect Address 3~6に書き込み
2. Goal Positionのアドレス564~567をIndirect Address 7~10に書き込み

Attach file: PRO_Connector_JST.png by takaboo

Attach file: H54P-200_M54P-060.zip by takaboo

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Dynamixel 2XL430-W250
Dynamixel 2XC430-W250

モータ・ギヤ・タイヤ装備の相撲ロボット4駆車体です。

※製造・販売は終了 モータ・タイヤ装備の相撲ロボット2駆車体です。

※製造・販売は終了

※製造・販売は終了

2.4GHz帯の無線周波数によるワイヤレスモジュールです。

※製造・販売は終了 BTX025のTTLレベルのシリアルI/FをRS232Cレベルに変換するアダプタです。

※製造・販売は終了

Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm42-010-s260-r/

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm54-040-s250-r/

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm54-060-s250-r/

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本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、DYNAMIXEL Wizardを提供しています。

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本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、DYNAMIXEL Wizardを提供しています。

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本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、DYNAMIXEL Wizardを提供しています。

• バスの切り替え制御は受信データのエッジを元にしたオフディレイ回路を介しているが、回路が想定する時間(10us)よりも早い応答をするデバイスを使用した場合はバスの衝突が発生する可能性がある。

Attach file: E179_SIDE.png by takaboo

Attach file: E097_CLIENT_SMPL.zip by takaboo

BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ
BTX237 Dynamixel MX-28T ショップページへ
BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ
BTX244 Dynamixel MX-28AT ショップページへ

Attach file: ttldongle_dxl_sharingboard_connect.png by takaboo

Attach file: rs485dongle_dxl_sharingboard_connect.png​ by takaboo

• 初期ロットではRS-485 I/F(SCI2)とI2Cバスは同じペリフェラルを使用しているため同時に使用する事ができない。ソフトウェアI2Cにて回避の事。

コントローラにはFDIV-HCを採用しています。

なお容量がかなり大きめかつ高価ではありますが、実例として15KPA51Aを適用したことがあるため、この仕様で宜しければ5個セットで販売しています。

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Performance Graph

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