- OpenOCD (3d)
- 2021-01-15 (Fri) 09:07:16 by takaboo

OpenOCD_x86_0.11.0-rc1+dev-00026-gaaa6110d9
OpenOCD_x64_0.11.0-rc1+dev-00026-gaaa6110d9
- BTX075 FR12-H101K Set (27d)
- 2020-12-22 (Tue) 08:00:03 by takaboo

Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
- 2XC430-W250 (63d)
- 2020-11-16 (Mon) 09:48:45 by takaboo

- XW540-T140 (63d)
- 2020-11-16 (Mon) 09:47:12 by takaboo

- XW540-T260 (63d)
- 2020-11-16 (Mon) 09:47:05 by takaboo

- Dynamixel PM42-010-S260-R (63d)
- 2020-11-16 (Mon) 09:45:21 by takaboo

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm42-010-s260-r/
- Dynamixel PM54-040-S250-R (63d)
- 2020-11-16 (Mon) 09:45:07 by takaboo

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm54-040-s250-r/
- Dynamixel PM54-060-S250-R (63d)
- 2020-11-16 (Mon) 09:44:56 by takaboo

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm54-060-s250-r/
- X Series Control table (67d)
- 2020-11-12 (Thu) 09:33:48 by takaboo

5 | Current-Base Position Control Mode | 電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。 ※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可 |
- BTE079C USB2RS485 dongle (74d)
- 2020-11-05 (Thu) 10:23:31 by takaboo


E160B_SCH.pdf
- BTE080C USB2TTL dongle (74d)
- 2020-11-05 (Thu) 10:22:57 by takaboo


E160B_SCH.pdf
- BTE096 USB2DXIF dongle (74d)
- 2020-11-05 (Thu) 10:19:30 by takaboo

Attach file: E160B_SCH.pdf by takaboo
- BTE098 DXMIO with IMU (89d)
- 2020-10-21 (Wed) 09:59:27 by takaboo

- RecentDeleted (89d)
- 2020-10-21 (Wed) 09:34:44

- dxmio bt
- 2020-10-21 (Wed) 09:33:08

- BTE097 DX Busrepeater (127d)
- 2020-09-13 (Sun) 19:02:08 by takaboo

- Dynamixelシリーズ 他 (139d)
- 2020-09-01 (Tue) 11:09:45 by takaboo

※製造・販売は終了
- BTE079C USB2RS485 dongle
PCのUSBポートに接続する事でRS-485 I/Fを増設します。
USBポートとRS-485 I/F間は絶縁されています。
※製造・販売は終了
- BTE080C USB2TTL dongle
PCのUSBポートに接続する事でTTL I/Fを増設します。
USBポートとTTL I/F間は絶縁されています。
- DYNAMIXEL basic tutorial (164d)
- 2020-08-07 (Fri) 20:16:36 by takaboo

- BTExxx POWER BOARD for Pi (164d)
- 2020-08-07 (Fri) 09:19:45 by takaboo

Attach file: E179_SIDE.png by takaboo
- BTE088/BTE089 DXMIO (186d)
- 2020-07-16 (Thu) 17:21:53 by takaboo

Attach file: E097_CLIENT_SMPL.zip by takaboo
- Dynamixel Protocol 2 Library (191d)
- 2020-07-11 (Sat) 12:06:40 by takaboo

- Dynamixel 2XL430-W250 (193d)
- 2020-07-09 (Thu) 12:03:04 by takaboo

DXHUBとDynamixel間、もしくはDynamixel同士をまたいで接続する場合はJST-JSTタイプのケーブルを使用します。
- Dynamixel MX-28 (198d)
- 2020-07-05 (Sun) 00:53:32 by takaboo

- DXLSeries (198d)
- 2020-07-04 (Sat) 18:10:57 by takaboo

2XC430-W250-T | PID Control | 36.0x46.5x36 | 102 | 6.5~14.8 | 1.8/12 | 1.4/12 | 64/12 | GMR | Coreless | 360 | 4096 | TTL | Enpla | Metal | 4.5 | V1/V2 |
- BTE080B USB2TTL dongle (215d)
- 2020-06-18 (Thu) 01:21:18 by takaboo

Attach file: ttldongle_dxl_sharingboard_connect.png by takaboo
- BTE079B USB2RS485 dongle (215d)
- 2020-06-18 (Thu) 01:20:37 by takaboo

Attach file: rs485dongle_dxl_sharingboard_connect.png by takaboo
- Dynamixel XL430-W250 (297d)
- 2020-03-27 (Fri) 23:39:09 by takaboo

- BTE095 FDIV-HC (377d)
- 2020-01-07 (Tue) 22:26:12 by takaboo

- 初期ロットではRS-485 I/F(SCI2)とI2Cバスは同じペリフェラルを使用しているため同時に使用する事ができない。ソフトウェアI2Cにて回避の事。
- BTE068C DXHUB (428d)
- 2019-11-17 (Sun) 15:54:04 by takaboo

- 割り当てられたCOMポートへ受信がなされると点灯
- 内部バッファがフルになると点灯せず
- Dynamixel Library (429d)
- 2019-11-16 (Sat) 18:38:51 by takaboo

- ライブラリソースのエンコードをUTF-8のBOM付きに統一
- BTH075 FREEDOM Jr.IV (511d)
- 2019-08-26 (Mon) 16:28:53 by takaboo

- UD4 (514d)
- 2019-08-23 (Fri) 08:05:22 by takaboo

なお容量がかなり大きめかつ高価ではありますが、実例として15KPA51Aを適用したことがあるため、この仕様で宜しければ5個セットで販売しています。
- Dynamixel XC430-W150 (526d)
- 2019-08-11 (Sun) 10:31:06 by takaboo

- Dynamixel XC430-W240 (526d)
- 2019-08-11 (Sun) 10:27:45 by takaboo

- Dynamixel PH42-020-S300-R (584d)
- 2019-06-14 (Fri) 15:54:24 by takaboo

Attach file: h42-20-s300-r_performance_graph_2.png by takaboo
- Dynamixel PH54-100-S500-R (584d)
- 2019-06-14 (Fri) 15:44:06 by takaboo

- Dynamixel PH54-200-S500-R (584d)
- 2019-06-14 (Fri) 15:24:11 by takaboo

- Dynamixel XH430-V210 (609d)
- 2019-05-20 (Mon) 15:26:35 by takaboo

- PRO plus Series Control table (657d)
- 2019-04-02 (Tue) 16:49:42 by takaboo

ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PROおよびPシリーズに共通するコントロールテーブルです。
- Automatic setting of FTDI Latency on Linux (657d)
- 2019-04-02 (Tue) 11:57:17 by takaboo

- DXL_intuitive (658d)
- 2019-04-01 (Mon) 10:12:46 by takaboo

Dynamixel X/PRO/PRO plusシリーズではmodeの値をそのまま適用、それ以外では近似した動作モードを適用。
- Dynamixel XM540-W150 (672d)
- 2019-03-18 (Mon) 22:51:04 by takaboo

- Dynamixel XM540-W270 (672d)
- 2019-03-18 (Mon) 22:48:55 by takaboo

- BTX110 FR13-S102K Set (713d)
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:44 by takaboo

Attach file: MX540_fr13-s102.png by takaboo
- BTX111 FR13-S101K Set (713d)
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:30 by takaboo

Attach file: MX540_fr13-s101.png by takaboo
- BTX112 FR13-H101K Set (713d)
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:16 by takaboo

Attach file: X540_fr13-h101.png by takaboo
- Dynamixel XH540-V150 (715d)
- 2019-02-03 (Sun) 14:34:20 by takaboo

- Dynamixel XH540-W270 (715d)
- 2019-02-03 (Sun) 13:02:38 by takaboo

- Dynamixel XH540-W150 (715d)
- 2019-02-03 (Sun) 12:49:14 by takaboo

- Dynamixel XH540-V270 (717d)
- 2019-02-02 (Sat) 01:28:03 by takaboo

- Dynamixel XH430-V350 (717d)
- 2019-02-01 (Fri) 22:29:04 by takaboo

- Dynamixel XH430-W350 (717d)
- 2019-02-01 (Fri) 11:11:21 by takaboo

- Dynamixel XH430-W210 (717d)
- 2019-02-01 (Fri) 11:00:31 by takaboo

- Dynamixel XM430-W210 (717d)
- 2019-02-01 (Fri) 10:49:30 by takaboo

- BTH059 Dynamixel Starter Kit (767d)
- 2018-12-13 (Thu) 14:19:34 by yoshida

- BTHxxx DXL Starter Kit (772d)
- 2018-12-08 (Sat) 10:25:06 by takaboo

ArduinoとDynamixel XL430-W250-Tをセットにした入門キットです。
- BTE074B DXSHIELD (777d)
- 2018-12-03 (Mon) 22:03:00 by takaboo

電源 | CN1/CN12:DC6~24V (Dynamixelが要求する電源) 内部ロジック:DC5V±5% (Arduinoより供給) |
- BTE094 TTL2DXIF (777d)
- 2018-12-03 (Mon) 15:20:53 by takaboo

Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO・PRO+, USS3・DXMIO |
- BTE074 DXSHIELD (778d)
- 2018-12-02 (Sun) 21:33:36 by takaboo

DXSHIELDをソフトウェアシリアルもしくはハードウェアシリアルモードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。
PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。
- ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)

dxlib1.3_for_arduino.zip
dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正

dxlib1.2_for_arduino.zip
任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応

dxlib1.1_for_arduino.zip
Dynamixel Protocol V.2に対応
低位の送受信関数追加
32bitデータの送受信関数追加
アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一

dxlib1.0_for_arduino.zip
初期リリース
DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。
インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。
DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。
- dxlib.h
DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0対応デバイスを対象とする場合、dxlib.hをスケッチにインクルードする事でDXLIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dx2lib.hとの共存はできません。
#include <dxlib.h>
DXLIB dxif (true); // select software serial
void setup() {
dxif.begin (57600);
}
- dx2lib.h
DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0対応デバイスを対象とする場合、dx2lib.hをスケッチにインクルードする事でDX2LIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dxlib.hとの共存はできません。
#include <dx2lib.h>
DX2LIB dxif (true); // select software serial
void setup() {
dxif.begin (57600);
}
- DXLIB/DX2LIB (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)
ヘッダファイルに応じてDXLIBないしDX2LIBいずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用(ss)・ハードウェアシリアルオブジェクト(hws)・受信端子(rxpin)・送信端子(txpin)を指定した上でオブジェクトを生成できます。
なお、ssにtrueを指定したらソフトウェアシリアルモード、falseを指定したらハードウェアシリアルモードにDXSHIELDを設定しなくてはなりません。
また、hwsやrxpin、txpinは通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。
#include <dx2lib.h>
// dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
// ソフトウェアシリアルモードで使用
DX2LIB dxif(true);
- void DXLIB/DX2LIB::begin (long baud)
ライブラリを使用可能にします。引数(baud)にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。
なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。
// 生成されたdxifを57143bpsで初期化
void setup() {
dxif.begin (57143);
}
- bool DXLIB/DX2LIB::TxPacket (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)
指定されたID(id)・インストラクション(inst)・パラメータ(param)・パラメータ長(len)のインストラクションパケットを送信します。
// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
- bool DXLIB/DX2LIB::RxPacket (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)
ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータがrdataへコピーされ、そのパラメータのサイズがrlenに返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタをrdataへ、サイズをrdatasizeに指定します。ridにはID、errにはDynamixelのエラーが返ります。
uint8_t buf[10], id, err;
uint16_t len;
// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
// ステータスパケットを受信
dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)
- bool DXLIB/DX2LIB::ReadByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)から8ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
// ID=1のAX-12のLEDを取得
uint8_t led;
dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);
- bool DXLIB/DX2LIB::ReadWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)から16ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
uint16_t ppos;
dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
- bool DXLIB/DX2LIB::ReadLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)から32ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)・8ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
// ID=1のAX-12のLEDを点灯
uint8_t err;
dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)・16ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)・32ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncByteData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)
指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・8ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
// ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t leds={1,1,1,1,1};
dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncWordData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)
指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・16ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
// ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t poss={100,200,300,400,500};
dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncLongData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)
指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・32ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
- bool DXLIB/DX2LIB::Ping (uint8_t id, uint16_t *err)
指定されたID(id)のDynamixelを検索します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
- bool DXLIB/DX2LIB::Reset (uint8_t id, uint16_t *err)
指定されたID(id)のDynamixelを出荷時状態に戻します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。
#include <SoftwareSerial.h>
- DXLIB_Arduino (778d)
- 2018-12-02 (Sun) 21:05:16 by yoshida

PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は一部機能を限定したサブセット版となります。
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