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DXSHIELDをソフトウェアシリアルもしくはハードウェアシリアルモードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。
PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。

• ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)
  
  • dxlib1.3_for_arduino.zip
    dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正

• • dxlib1.2_for_arduino.zip
    任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応

• • dxlib1.1_for_arduino.zip
    Dynamixel Protocol V.2に対応
    低位の送受信関数追加
    32bitデータの送受信関数追加
    アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一

• • dxlib1.0_for_arduino.zip
    初期リリース

DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。
インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。

DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。

• dxlib.h
  DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0対応デバイスを対象とする場合、dxlib.hをスケッチにインクルードする事でDXLIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dx2lib.hとの共存はできません。

  #include <dxlib.h>
  DXLIB dxif (true); // select software serial
  void setup() {
    dxif.begin (57600);
  }

• dx2lib.h
  DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0対応デバイスを対象とする場合、dx2lib.hをスケッチにインクルードする事でDX2LIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dxlib.hとの共存はできません。

  #include <dx2lib.h>
  DX2LIB dxif (true); // select software serial
  void setup() {
    dxif.begin (57600);
  }

• DXLIB/DX2LIB (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)
  ヘッダファイルに応じてDXLIBないしDX2LIBいずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用(ss)・ハードウェアシリアルオブジェクト(hws)・受信端子(rxpin)・送信端子(txpin)を指定した上でオブジェクトを生成できます。
  なお、ssにtrueを指定したらソフトウェアシリアルモード、falseを指定したらハードウェアシリアルモードにDXSHIELDを設定しなくてはなりません。
  また、hwsやrxpin、txpinは通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。

  #include <dx2lib.h>
  // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
  // ソフトウェアシリアルモードで使用
  DX2LIB dxif(true);

• void DXLIB/DX2LIB::begin (long baud)
  ライブラリを使用可能にします。引数(baud)にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。
  なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。

  // 生成されたdxifを57143bpsで初期化
  void setup() {
    dxif.begin (57143);
  }

• bool DXLIB/DX2LIB::TxPacket (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)
  指定されたID(id)・インストラクション(inst)・パラメータ(param)・パラメータ長(len)のインストラクションパケットを送信します。

  // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
  dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);

• bool DXLIB/DX2LIB::RxPacket (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)
  ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータがrdataへコピーされ、そのパラメータのサイズがrlenに返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタをrdataへ、サイズをrdatasizeに指定します。ridにはID、errにはDynamixelのエラーが返ります。

  uint8_t buf[10], id, err;
  uint16_t len;
  // ID=1へPingインストラクションパケットを送信
  dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
  // ステータスパケットを受信
  dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)

• bool DXLIB/DX2LIB::ReadByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)
  指定されたID(id)・アドレス(addr)から8ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。

  // ID=1のAX-12のLEDを取得
  uint8_t led;
  dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);

• bool DXLIB/DX2LIB::ReadWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)
  指定されたID(id)・アドレス(addr)から16ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。

  // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
  uint16_t ppos;
  dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);

• bool DXLIB/DX2LIB::ReadLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)
  指定されたID(id)・アドレス(addr)から32ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
• bool DXLIB/DX2LIB::WriteByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)
  指定されたID(id)・アドレス(addr)・8ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。

  // ID=1のAX-12のLEDを点灯
  uint8_t err;
  dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);

• bool DXLIB/DX2LIB::WriteWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)
  指定されたID(id)・アドレス(addr)・16ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。

  // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
  dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);

• bool DXLIB/DX2LIB::WriteLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)
  指定されたID(id)・アドレス(addr)・32ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。
• bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncByteData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)
  指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・8ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。

  // ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
  uint8_t ids={1,2,3,4,5};
  uint16_t leds={1,1,1,1,1};
  dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);

• bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncWordData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)
  指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・16ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。

  // ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
  uint8_t ids={1,2,3,4,5};
  uint16_t poss={100,200,300,400,500};
  dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);

• bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncLongData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)
  指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・32ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。
• bool DXLIB/DX2LIB::Ping (uint8_t id, uint16_t *err)
  指定されたID(id)のDynamixelを検索します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
• bool DXLIB/DX2LIB::Reset (uint8_t id, uint16_t *err)
  指定されたID(id)のDynamixelを出荷時状態に戻します。errにはDynamixelのエラーが返ります。

また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。

#include <SoftwareSerial.h>