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Dynamixelシリーズ一覧
特徴
- 2019-04-02 (Tue) 16:41:26 by takaboo
- Dynamixel M54P-60-S250-R (17d)
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- 適用
- アイテム一覧
- 各アイテム詳細
- Model Number/Model Information
- Version of Firmware
- ID
- Baudrate
- Return Delay Time
- Drive Mode
- Operatinng Mode
- Secondary(Shadow) ID
- Homing Offset
- Moving Threshold
- Temperature Limit
- Max/Min Voltage Limit
- PWM Limit
- Current Limit
- Acceleration Limit
- Velocity Limit
- Max/Min Position Limit
- External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
- Shutdown
- Torque Enable
- LED RED/GREEN/BLUE
- Status Return Level
- Registered Instruction
- Hardware Error Status
- Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
- Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
- Bus Watchdog
- Goal PWM
- Goal Current
- Goal Velocity
- Profile Acceleration
- Profile Velocity
- Goal Position
- Realtime Tick
- Moving
- Moving Status
- Present PWM
- Present Current
- Present Velocity
- Present Position
- Present Input Voltage
- Present Temperature
- Indirect Address/Data
- 各アイテム詳細
適用
ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PRO plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。
- H54P-200-S500-R
- H54P-100-S500-R
- H42P-20-S300-R
- M54P-60-S250-R
- M54P-40-S250-R
- M42P-10-S260-R
- H54-200-S500-R(A)
- H54-100-S500-R(A)
- H42-20-S300-R(A)
- M54-60-S250-R(A)
- M54-40-S250-R(A)
- M42-10-S260-R(A)
アイテム一覧
Address Item Access Default Value Type/Range 0 Model Number R - uint16 1 2 Model Information R 0 uint32 3 4 5 6 Version of Firmware R ? uint8 7 ID R/W (NVM) 1 uint8
0~2528 Baudrate R/W (NVM) 1 uint8
0~99 Return Delay Time R/W (NVM) 250 uint8
0~25410 Drive Mode R/W (NVM) 0 uint8
0~111 Operatinng Mode R/W (NVM) 3 uint8
0~1612 Secondary(Shadow) ID R/W (NVM) 255 uint8
0~25520 Homing Offset R/W (NVM) 0 int32 21 22 23 24 Moving Threshold R/W (NVM) 50 uint32
0~292025 26 27 28
~
30(reserve) R - uint8 31 Temperature Limit R/W (NVM) 80 uint8
0~10032 Max Voltage Limit R/W (NVM) 350 uint16
0~35033 34 Min Voltage Limit R/W (NVM) 150 uint16
0~35035 36 PWM Limit R/W (NVM) 2009 uint16
0~200937 38 Current Limit R/W (NVM) - uint16 39 40 Acceleration Limit R/W (NVM) - uint32 41 42 43 44 Velocity Limit R/W (NVM) - uint32 45 46 47 48 Max Position Limit R/W (NVM) - int32 49 50 51 52 Min Position Limit R/W (NVM) - int32 53 54 55 56 External Port Mode 1 R/W (NVM) 0 uint8
0~357 External Port Mode 2 R/W (NVM) 0 58 External Port Mode 3 R/W (NVM) 0 59 External Port Mode 4 R/W (NVM) 0 60
~
62(reserve) R - uint8 63 Shutdown R/W (NVM) 52(0x34) uint8
0~25564
~
167(reserve) R - uint8 168 Indirect Address 1 R/W (NVM) 634 uint16
512~1023169 170 Indirect Address 2 635 171 172,173
~
418,419Indirect Address 3
~
Indirect Address 126636
~
759420 Indirect Address 127 760 421 422 Indirect Address 128 761 423 424
~
511(reserve) R - uint8 512 Torque Enable R/W 0 uint8
0~1513 LED RED R/W 0 uint8
0~255514 LED GREEN R/W 0 515 LED BLUE R/W 0 516 Status Return Level R/W 2 uint8
0~2517 Registered Instruction R 0 uint8 518 Hardware Error Status R - uint8 519
~
523(reserve) R - uint8 524 Velocity I Gain R/W - uint16
0~32767525 526 Velocity P Gain R/W - 527 528 Position D Gain R/W - uint16
0~32767529 530 Position I Gain R/W - 531 532 Position P Gain R/W - 533 534
~
535(reserve) R - uint8 536 Feedforward 2nd Gain R/W - uint16
0~32767537 538 Feedforward 1st Gain R/W - uint16
0~32767539 540
~
545(reserve) R - uint8 546 Bus Watchdog R/W - uint8
0~127547 (reserve) R - uint8 548 Goal PWM R/W - int16
-PWM Limit~PWM Limit549 550 Goal Current R/W - int16
-Current Limit~Current Limit551 552 Goal Velocity R/W 0 int32
-Velocity Limit~Velocity Limit553 554 555 556 Profile Acceleration R/W 0 uint32
0~Acceleration Limit557 558 559 560 Profile Velocity R/W 0 uint32
0~Velocity Limit561 562 563 564 Goal Position R/W - int32
Min Position Limit~Max Position Limit565 566 567 568 Realtime Tick R - uint16
0~32767569 570 Moving R 0 uint8 571 Moving Status R 0 uint8 572 Present PWM R - int16 573 574 Present Current R - int16 575 576 Present Velocity R - int32 577 578 579 580 Present Position R - int32 581 582 583 584 Velocity Trajectory R - 585 586 587 588 Position Trajectory R - 589 590 591 592 Present Input Voltage R - uint16 593 594 Present Temperature R - uint8 595
~
599(reserve) R - uint8 600 External Port Data 1 R/W - uint16 601 602 External Port Data 2 603 604 External Port Data 3 605 606 External Port Data 4 607 608
~
633(reserve) R - uint8 634 Indirect Data 1 R/W 0 uint8 635 Indirect Data 2 636 Indirect Data 3 637
~
759Indirect Data 4
~
Indirect Data 126760 Indirect Data 127 761 Indirect Data 128 - データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
- Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
- Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
- (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
- Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
各アイテム詳細
Model Number/Model Information
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
Model Name Value H54P-200-S500-R 2020(0x07E4) H54P-100-S500-R 2010(0x07DA) H42P-20-S300-R 2000(0x07D0) M54P-60-S250-R 2120(0x0848) M54P-40-S250-R 2110(0x083E) M42P-10-S260-R 2100(0x0834)
Version of Firmware
内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。
ID
各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
Baudrate
通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。
Value Baudrate [bps] 0 9600 1 57600 (57613) 2 115200 (115226) 3 1000000 4 2000000 5 3000000 6 4000000 7 4500000 (4421053) 8 6000000 9 10500000
Return Delay Time
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。Delay Time [us] = Value * 2 [us]
Drive Mode
デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。Bit Name Description 7 常時0 6 常時0 5 常時0 4 常時0 3 常時0 2 Profile configuration 0:Velocity-based Profile
1:Time-based Profile1 常時0 0 Direction of rotation 0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)
1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)
Operatinng Mode
動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。
Value Mode Description 0 Current Control Mode 電流制御。位置及び速度制御は行わない。
MX-28は指定不可1 Velocity Control Mode 速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。 3 Position Control Mode 位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。 4 Extended Position Control Mode 拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。 16 PWM Control Mode PWMのデューティー比を制御。
Secondary(Shadow) ID
DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。
Homing Offset
この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
Model Resolution for 1 revolution H54P-200-S500-R 1003846 H54P-100-S500-R 1003846 H42P-20-S300-R 607500 M54P-60-S250-R 502834 M54P-40-S250-R 502834 M42P-10-S260-R 526374 H54-200-S500-R(A) 1003846 H54-100-S500-R(A) 1003846 H42-20-S300-R(A) 607500 M54-60-S250-R(A) 502834 M54-40-S250-R(A) 502834 M42-10-S260-R(A) 526374
Moving Threshold
Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。
Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Model Devault value Range H54P-200-S500-R 50 0~2900 H54P-100-S500-R 20 0~2920 H42P-20-S300-R 20 0~2920 M54P-60-S250-R 20 0~2830 M54P-40-S250-R 20 0~2840 M42P-10-S260-R 20 0~2600 H54-200-S500-R(A) 50 0~2900 H54-100-S500-R(A) 20 0~2920 H42-20-S300-R(A) 20 0~2920 M54-60-S250-R(A) 20 0~2830 M54-40-S250-R(A) 20 0~2840 M42-10-S260-R(A) 20 0~2600
Temperature Limit
Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。
Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
Max/Min Voltage Limit
Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。
Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
PWM Limit
Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。
Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Current Limit
Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。
Current [mA] = Value * 1 [mA]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 22740 0~22740 H54P-100-S500-R 15900 0~15900 H42P-20-S300-R 4500 0~4500 M54P-60-S250-R 7980 0~7980 M54P-40-S250-R 4470 0~4470 M42P-10-S260-R 1461 0~1461 H54-200-S500-R(A) 22740 0~22740 H54-100-S500-R(A) 15900 0~15900 H42-20-S300-R(A) 4500 0~4500 M54-60-S250-R(A) 7980 0~7980 M54-40-S250-R(A) 4470 0~4470 M42-10-S260-R(A) 1461 0~1461
Acceleration Limit
Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。
Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 9982 0~3992644 H54P-100-S500-R 10639 0~4255632 H42P-20-S300-R 10765 0~4306173 M54P-60-S250-R 11145 0~4457932 M54P-40-S250-R 11037 0~4414976 M42P-10-S260-R 10867 0~4346756 H54-200-S500-R(A) 9982 0~3992644 H54-100-S500-R(A) 10639 0~4255632 H42-20-S300-R(A) 10765 0~4306173 M54-60-S250-R(A) 11145 0~4457932 M54-40-S250-R(A) 11037 0~4414976 M42-10-S260-R(A) 10867 0~4346756
Velocity Limit
Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。
Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 2900 0~2900 H54P-100-S500-R 2920 0~2920 H42P-20-S300-R 2920 0~2920 M54P-60-S250-R 2830 0~2830 M54P-40-S250-R 2840 0~2840 M42P-10-S260-R 2600 0~2600 H54-200-S500-R(A) 2900 0~2900 H54-100-S500-R(A) 2920 0~2920 H42-20-S300-R(A) 2920 0~2920 M54-60-S250-R(A) 2830 0~2830 M54-40-S250-R(A) 2840 0~2840 M42-10-S260-R(A) 2600 0~2600
Max/Min Position Limit
Operatinng ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。
Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
モデル毎のResolutionはこちら。
Model Default value Max Min H54P-200-S500-R 501923 -501923 H54P-100-S500-R 501923 -501923 H42P-20-S300-R 303750 -303750 M54P-60-S250-R 251417 -251417 M54P-40-S250-R 251417 -251417 M42P-10-S260-R 263187 -263187 H54-200-S500-R(A) 501923 -501923 H54-100-S500-R(A) 501923 -501923 H42-20-S300-R(A) 303750 -303750 M54-60-S250-R(A) 251417 -251417 M54-40-S250-R(A) 251417 -251417 M42-10-S260-R(A) 263187 -263187
External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。
Mode Value Mode Description 0 Analog IN PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア 1 Digital OUT
(PushPull)DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
VOH:2.4V, VOL:0.5V2 Digital IN
(PullUp)PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
VIH:2.3V, VIL:1.0V
PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)3 Digital IN
(PullDown)
Shutdown
この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。
Bit Name 7 常時0 6 常時0 5 Overload Error 4 Electrical Shock Error 3 Motor Encoder Error 2 Overheating Error 1 Motor hall sensor error 0 Input Voltage Error
なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。
Torque Enable
出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。
Value Description 0 出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除 1 Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック
LED RED/GREEN/BLUE
本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。
Value Description 0~255 0~100%
Status Return Level
ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。
Value Instruction to respond 0 Ping 1 Ping, Read 2 Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read
Registered Instruction
Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。
Hardware Error Status
様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。
Bit Name Description 7 - 常時0 6 - 常時0 5 Overload Error 最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した 4 Electrical Shock Error 電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない 3 Motor Encoder Error エンコーダが正常動作しない 2 Overheating Error Present TemperatureがTemperature Limitを超えた 1 Motor hall sensor error モータのホールセンサがリミット値を超えた 0 Input Voltage Error Present VoltageがMax/Min Voltage Limitの範囲を超えた
Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。
Model Default Value I P H54P-200-S500-R ? ? H54P-100-S500-R ? ? H42P-20-S300-R ? ? M54P-60-S250-R ? ? M54P-40-S250-R ? ? M42P-10-S260-R ? ? H54-200-S500-R(A) ? ? H54-100-S500-R(A) ? ? H42-20-S300-R(A) ? ? M54-60-S250-R(A) ? ? M54-40-S250-R(A) ? ? M42-10-S260-R(A) ? ?
Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。
Model Default Value D I P H54P-200-S500-R ? ? ? H54P-100-S500-R ? ? ? H42P-20-S300-R ? ? ? M54P-60-S250-R ? ? ? M54P-40-S250-R ? ? ? M42P-10-S260-R ? ? ?
Bus Watchdog
無通信状態を監視する時間を指定します。
Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。Value Description 0 Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除 1~127 Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms]) -1 Bus Watchdog Error状態 Goal PWM
PWMのデューティー比を指定します。
Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Goal Current
電流制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。Current [mA] = Value [mA]
Goal Velocity
速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Profile Acceleration
Profileの加速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
加速度は以下の式で決まります。Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]
詳細はProfile Velocityを参照ください。
Profile Velocity
Profileの最大速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
Profile Condition, Waveform ステップ Profile Velocity = 0, Acceleration = don't care 
矩形 Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0 
台形 Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0 
適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))
また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
Goal Position
位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。Operating Mode Value Range Max Turnover Number 3 Min Position Limit~Max Position Limit 1 4 -2147483647~+2147483647 -256~+256
Position [deg] = Value * 360 / Resolution
モデル毎のResolutionはこちら。
Realtime Tick
15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。
Moving
Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。
Value Description 0 Moving Threshold ≥ |Present Velocity| 1 Moving Threshold < |Present Velocity|
Moving Status
動作中の状況を示します。
Bit Name Description 7 - 常時0 6 - 常時0 5 Profile Type 11:台形速度Profile
01:矩形速度Profile
00:Step速度Profile4 3 - 常時0 2 - 常時0 1 - 常時0 0 In-Position 位置制御時、目標位置到達
Present PWM
制御中のPWM出力値です。
Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Present Current
現在モータへ流れている電流です。
Current [mA] = Value * 1 [mA]
Present Velocity
現在の出力軸の回転数です。
Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
Present Position
真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。
- パワーサイクルや再起動
- Operatinng ModeをPosition Control Modeに変更
- Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更
モデル毎のResolutionはこちら。
Present Input Voltage
現在の印加電圧です。
Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
Present Temperature
現在の内部温度です。
Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
Indirect Address/Data
コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。- Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
- Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
- Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
- Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
- Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み
以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。
[添付]なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
- 2019-04-02 (Tue) 16:41:21 by takaboo
- Dynamixel M54P-40-S250-R (17d)
- 2019-04-02 (Tue) 16:41:18 by takaboo ページ内コンテンツ
- 適用
- アイテム一覧
- 各アイテム詳細
- Model Number/Model Information
- Version of Firmware
- ID
- Baudrate
- Return Delay Time
- Drive Mode
- Operatinng Mode
- Secondary(Shadow) ID
- Homing Offset
- Moving Threshold
- Temperature Limit
- Max/Min Voltage Limit
- PWM Limit
- Current Limit
- Acceleration Limit
- Velocity Limit
- Max/Min Position Limit
- External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
- Shutdown
- Torque Enable
- LED RED/GREEN/BLUE
- Status Return Level
- Registered Instruction
- Hardware Error Status
- Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
- Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
- Bus Watchdog
- Goal PWM
- Goal Current
- Goal Velocity
- Profile Acceleration
- Profile Velocity
- Goal Position
- Realtime Tick
- Moving
- Moving Status
- Present PWM
- Present Current
- Present Velocity
- Present Position
- Present Input Voltage
- Present Temperature
- Indirect Address/Data
- 各アイテム詳細
適用
ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PRO plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。
- H54P-200-S500-R
- H54P-100-S500-R
- H42P-20-S300-R
- M54P-60-S250-R
- M54P-40-S250-R
- M42P-10-S260-R
- H54-200-S500-R(A)
- H54-100-S500-R(A)
- H42-20-S300-R(A)
- M54-60-S250-R(A)
- M54-40-S250-R(A)
- M42-10-S260-R(A)
アイテム一覧
Address Item Access Default Value Type/Range 0 Model Number R - uint16 1 2 Model Information R 0 uint32 3 4 5 6 Version of Firmware R ? uint8 7 ID R/W (NVM) 1 uint8
0~2528 Baudrate R/W (NVM) 1 uint8
0~99 Return Delay Time R/W (NVM) 250 uint8
0~25410 Drive Mode R/W (NVM) 0 uint8
0~111 Operatinng Mode R/W (NVM) 3 uint8
0~1612 Secondary(Shadow) ID R/W (NVM) 255 uint8
0~25520 Homing Offset R/W (NVM) 0 int32 21 22 23 24 Moving Threshold R/W (NVM) 50 uint32
0~292025 26 27 28
~
30(reserve) R - uint8 31 Temperature Limit R/W (NVM) 80 uint8
0~10032 Max Voltage Limit R/W (NVM) 350 uint16
0~35033 34 Min Voltage Limit R/W (NVM) 150 uint16
0~35035 36 PWM Limit R/W (NVM) 2009 uint16
0~200937 38 Current Limit R/W (NVM) - uint16 39 40 Acceleration Limit R/W (NVM) - uint32 41 42 43 44 Velocity Limit R/W (NVM) - uint32 45 46 47 48 Max Position Limit R/W (NVM) - int32 49 50 51 52 Min Position Limit R/W (NVM) - int32 53 54 55 56 External Port Mode 1 R/W (NVM) 0 uint8
0~357 External Port Mode 2 R/W (NVM) 0 58 External Port Mode 3 R/W (NVM) 0 59 External Port Mode 4 R/W (NVM) 0 60
~
62(reserve) R - uint8 63 Shutdown R/W (NVM) 52(0x34) uint8
0~25564
~
167(reserve) R - uint8 168 Indirect Address 1 R/W (NVM) 634 uint16
512~1023169 170 Indirect Address 2 635 171 172,173
~
418,419Indirect Address 3
~
Indirect Address 126636
~
759420 Indirect Address 127 760 421 422 Indirect Address 128 761 423 424
~
511(reserve) R - uint8 512 Torque Enable R/W 0 uint8
0~1513 LED RED R/W 0 uint8
0~255514 LED GREEN R/W 0 515 LED BLUE R/W 0 516 Status Return Level R/W 2 uint8
0~2517 Registered Instruction R 0 uint8 518 Hardware Error Status R - uint8 519
~
523(reserve) R - uint8 524 Velocity I Gain R/W - uint16
0~32767525 526 Velocity P Gain R/W - 527 528 Position D Gain R/W - uint16
0~32767529 530 Position I Gain R/W - 531 532 Position P Gain R/W - 533 534
~
535(reserve) R - uint8 536 Feedforward 2nd Gain R/W - uint16
0~32767537 538 Feedforward 1st Gain R/W - uint16
0~32767539 540
~
545(reserve) R - uint8 546 Bus Watchdog R/W - uint8
0~127547 (reserve) R - uint8 548 Goal PWM R/W - int16
-PWM Limit~PWM Limit549 550 Goal Current R/W - int16
-Current Limit~Current Limit551 552 Goal Velocity R/W 0 int32
-Velocity Limit~Velocity Limit553 554 555 556 Profile Acceleration R/W 0 uint32
0~Acceleration Limit557 558 559 560 Profile Velocity R/W 0 uint32
0~Velocity Limit561 562 563 564 Goal Position R/W - int32
Min Position Limit~Max Position Limit565 566 567 568 Realtime Tick R - uint16
0~32767569 570 Moving R 0 uint8 571 Moving Status R 0 uint8 572 Present PWM R - int16 573 574 Present Current R - int16 575 576 Present Velocity R - int32 577 578 579 580 Present Position R - int32 581 582 583 584 Velocity Trajectory R - 585 586 587 588 Position Trajectory R - 589 590 591 592 Present Input Voltage R - uint16 593 594 Present Temperature R - uint8 595
~
599(reserve) R - uint8 600 External Port Data 1 R/W - uint16 601 602 External Port Data 2 603 604 External Port Data 3 605 606 External Port Data 4 607 608
~
633(reserve) R - uint8 634 Indirect Data 1 R/W 0 uint8 635 Indirect Data 2 636 Indirect Data 3 637
~
759Indirect Data 4
~
Indirect Data 126760 Indirect Data 127 761 Indirect Data 128 - データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
- Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
- Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
- (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
- Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
各アイテム詳細
Model Number/Model Information
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
Model Name Value H54P-200-S500-R 2020(0x07E4) H54P-100-S500-R 2010(0x07DA) H42P-20-S300-R 2000(0x07D0) M54P-60-S250-R 2120(0x0848) M54P-40-S250-R 2110(0x083E) M42P-10-S260-R 2100(0x0834)
Version of Firmware
内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。
ID
各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
Baudrate
通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。
Value Baudrate [bps] 0 9600 1 57600 (57613) 2 115200 (115226) 3 1000000 4 2000000 5 3000000 6 4000000 7 4500000 (4421053) 8 6000000 9 10500000
Return Delay Time
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。Delay Time [us] = Value * 2 [us]
Drive Mode
デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。Bit Name Description 7 常時0 6 常時0 5 常時0 4 常時0 3 常時0 2 Profile configuration 0:Velocity-based Profile
1:Time-based Profile1 常時0 0 Direction of rotation 0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)
1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)
Operatinng Mode
動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。
Value Mode Description 0 Current Control Mode 電流制御。位置及び速度制御は行わない。
MX-28は指定不可1 Velocity Control Mode 速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。 3 Position Control Mode 位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。 4 Extended Position Control Mode 拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。 16 PWM Control Mode PWMのデューティー比を制御。
Secondary(Shadow) ID
DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。
Homing Offset
この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
Model Resolution for 1 revolution H54P-200-S500-R 1003846 H54P-100-S500-R 1003846 H42P-20-S300-R 607500 M54P-60-S250-R 502834 M54P-40-S250-R 502834 M42P-10-S260-R 526374 H54-200-S500-R(A) 1003846 H54-100-S500-R(A) 1003846 H42-20-S300-R(A) 607500 M54-60-S250-R(A) 502834 M54-40-S250-R(A) 502834 M42-10-S260-R(A) 526374
Moving Threshold
Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。
Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Model Devault value Range H54P-200-S500-R 50 0~2900 H54P-100-S500-R 20 0~2920 H42P-20-S300-R 20 0~2920 M54P-60-S250-R 20 0~2830 M54P-40-S250-R 20 0~2840 M42P-10-S260-R 20 0~2600 H54-200-S500-R(A) 50 0~2900 H54-100-S500-R(A) 20 0~2920 H42-20-S300-R(A) 20 0~2920 M54-60-S250-R(A) 20 0~2830 M54-40-S250-R(A) 20 0~2840 M42-10-S260-R(A) 20 0~2600
Temperature Limit
Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。
Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
Max/Min Voltage Limit
Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。
Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
PWM Limit
Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。
Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Current Limit
Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。
Current [mA] = Value * 1 [mA]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 22740 0~22740 H54P-100-S500-R 15900 0~15900 H42P-20-S300-R 4500 0~4500 M54P-60-S250-R 7980 0~7980 M54P-40-S250-R 4470 0~4470 M42P-10-S260-R 1461 0~1461 H54-200-S500-R(A) 22740 0~22740 H54-100-S500-R(A) 15900 0~15900 H42-20-S300-R(A) 4500 0~4500 M54-60-S250-R(A) 7980 0~7980 M54-40-S250-R(A) 4470 0~4470 M42-10-S260-R(A) 1461 0~1461
Acceleration Limit
Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。
Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 9982 0~3992644 H54P-100-S500-R 10639 0~4255632 H42P-20-S300-R 10765 0~4306173 M54P-60-S250-R 11145 0~4457932 M54P-40-S250-R 11037 0~4414976 M42P-10-S260-R 10867 0~4346756 H54-200-S500-R(A) 9982 0~3992644 H54-100-S500-R(A) 10639 0~4255632 H42-20-S300-R(A) 10765 0~4306173 M54-60-S250-R(A) 11145 0~4457932 M54-40-S250-R(A) 11037 0~4414976 M42-10-S260-R(A) 10867 0~4346756
Velocity Limit
Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。
Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 2900 0~2900 H54P-100-S500-R 2920 0~2920 H42P-20-S300-R 2920 0~2920 M54P-60-S250-R 2830 0~2830 M54P-40-S250-R 2840 0~2840 M42P-10-S260-R 2600 0~2600 H54-200-S500-R(A) 2900 0~2900 H54-100-S500-R(A) 2920 0~2920 H42-20-S300-R(A) 2920 0~2920 M54-60-S250-R(A) 2830 0~2830 M54-40-S250-R(A) 2840 0~2840 M42-10-S260-R(A) 2600 0~2600
Max/Min Position Limit
Operatinng ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。
Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
モデル毎のResolutionはこちら。
Model Default value Max Min H54P-200-S500-R 501923 -501923 H54P-100-S500-R 501923 -501923 H42P-20-S300-R 303750 -303750 M54P-60-S250-R 251417 -251417 M54P-40-S250-R 251417 -251417 M42P-10-S260-R 263187 -263187 H54-200-S500-R(A) 501923 -501923 H54-100-S500-R(A) 501923 -501923 H42-20-S300-R(A) 303750 -303750 M54-60-S250-R(A) 251417 -251417 M54-40-S250-R(A) 251417 -251417 M42-10-S260-R(A) 263187 -263187
External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。
Mode Value Mode Description 0 Analog IN PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア 1 Digital OUT
(PushPull)DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
VOH:2.4V, VOL:0.5V2 Digital IN
(PullUp)PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
VIH:2.3V, VIL:1.0V
PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)3 Digital IN
(PullDown)
Shutdown
この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。
Bit Name 7 常時0 6 常時0 5 Overload Error 4 Electrical Shock Error 3 Motor Encoder Error 2 Overheating Error 1 Motor hall sensor error 0 Input Voltage Error
なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。
Torque Enable
出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。
Value Description 0 出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除 1 Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック
LED RED/GREEN/BLUE
本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。
Value Description 0~255 0~100%
Status Return Level
ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。
Value Instruction to respond 0 Ping 1 Ping, Read 2 Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read
Registered Instruction
Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。
Hardware Error Status
様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。
Bit Name Description 7 - 常時0 6 - 常時0 5 Overload Error 最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した 4 Electrical Shock Error 電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない 3 Motor Encoder Error エンコーダが正常動作しない 2 Overheating Error Present TemperatureがTemperature Limitを超えた 1 Motor hall sensor error モータのホールセンサがリミット値を超えた 0 Input Voltage Error Present VoltageがMax/Min Voltage Limitの範囲を超えた
Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。Model Default Value I P H54P-200-S500-R ? ? H54P-100-S500-R ? ? H42P-20-S300-R ? ? M54P-60-S250-R ? ? M54P-40-S250-R ? ? M42P-10-S260-R ? ? H54-200-S500-R(A) ? ? H54-100-S500-R(A) ? ? H42-20-S300-R(A) ? ? M54-60-S250-R(A) ? ? M54-40-S250-R(A) ? ? M42-10-S260-R(A) ? ?
Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。Model Default Value D I P H54P-200-S500-R ? ? ? H54P-100-S500-R ? ? ? H42P-20-S300-R ? ? ? M54P-60-S250-R ? ? ? M54P-40-S250-R ? ? ? M42P-10-S260-R ? ? ?
Bus Watchdog
無通信状態を監視する時間を指定します。
Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。Value Description 0 Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除 1~127 Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms]) -1 Bus Watchdog Error状態 Goal PWM
PWMのデューティー比を指定します。
Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Goal Current
電流制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。Current [mA] = Value [mA]
Goal Velocity
速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Profile Acceleration
Profileの加速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
加速度は以下の式で決まります。Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]
詳細はProfile Velocityを参照ください。
Profile Velocity
Profileの最大速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
Profile Condition, Waveform ステップ Profile Velocity = 0, Acceleration = don't care 矩形 Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0 台形 Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))
また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
Goal Position
位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。Operating Mode Value Range Max Turnover Number 3 Min Position Limit~Max Position Limit 1 4 -2147483647~+2147483647 -256~+256
Position [deg] = Value * 360 / Resolution
モデル毎のResolutionはこちら。
Realtime Tick
15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。
Moving
Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。
Value Description 0 Moving Threshold ≥ |Present Velocity| 1 Moving Threshold < |Present Velocity|
Moving Status
動作中の状況を示します。
Bit Name Description 7 - 常時0 6 - 常時0 5 Profile Type 11:台形速度Profile
01:矩形速度Profile
00:Step速度Profile4 3 - 常時0 2 - 常時0 1 - 常時0 0 In-Position 位置制御時、目標位置到達
Present PWM
制御中のPWM出力値です。
Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Present Current
現在モータへ流れている電流です。
Current [mA] = Value * 1 [mA]
Present Velocity
現在の出力軸の回転数です。
Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
Present Position
真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。
- パワーサイクルや再起動
- Operatinng ModeをPosition Control Modeに変更
- Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更
モデル毎のResolutionはこちら。
Present Input Voltage
現在の印加電圧です。
Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
Present Temperature
現在の内部温度です。
Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
Indirect Address/Data
コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。- Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
- Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
- Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
- Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
- Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み
以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。
[添付]なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
- 2019-04-02 (Tue) 16:41:18 by takaboo
- Dynamixel M42P-10-S260-R (17d)
- 2019-04-02 (Tue) 16:41:12 by takaboo ページ内コンテンツ
- 適用
- アイテム一覧
- 各アイテム詳細
- Model Number/Model Information
- Version of Firmware
- ID
- Baudrate
- Return Delay Time
- Drive Mode
- Operatinng Mode
- Secondary(Shadow) ID
- Homing Offset
- Moving Threshold
- Temperature Limit
- Max/Min Voltage Limit
- PWM Limit
- Current Limit
- Acceleration Limit
- Velocity Limit
- Max/Min Position Limit
- External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
- Shutdown
- Torque Enable
- LED RED/GREEN/BLUE
- Status Return Level
- Registered Instruction
- Hardware Error Status
- Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
- Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
- Bus Watchdog
- Goal PWM
- Goal Current
- Goal Velocity
- Profile Acceleration
- Profile Velocity
- Goal Position
- Realtime Tick
- Moving
- Moving Status
- Present PWM
- Present Current
- Present Velocity
- Present Position
- Present Input Voltage
- Present Temperature
- Indirect Address/Data
- 各アイテム詳細
適用
ファームウェア Ver.10以降を搭載した以下のDynamixel PRO plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。
- H54P-200-S500-R
- H54P-100-S500-R
- H42P-20-S300-R
- M54P-60-S250-R
- M54P-40-S250-R
- M42P-10-S260-R
- H54-200-S500-R(A)
- H54-100-S500-R(A)
- H42-20-S300-R(A)
- M54-60-S250-R(A)
- M54-40-S250-R(A)
- M42-10-S260-R(A)
アイテム一覧
Address Item Access Default Value Type/Range 0 Model Number R - uint16 1 2 Model Information R 0 uint32 3 4 5 6 Version of Firmware R ? uint8 7 ID R/W (NVM) 1 uint8
0~2528 Baudrate R/W (NVM) 1 uint8
0~99 Return Delay Time R/W (NVM) 250 uint8
0~25410 Drive Mode R/W (NVM) 0 uint8
0~111 Operatinng Mode R/W (NVM) 3 uint8
0~1612 Secondary(Shadow) ID R/W (NVM) 255 uint8
0~25520 Homing Offset R/W (NVM) 0 int32 21 22 23 24 Moving Threshold R/W (NVM) 50 uint32
0~292025 26 27 28
~
30(reserve) R - uint8 31 Temperature Limit R/W (NVM) 80 uint8
0~10032 Max Voltage Limit R/W (NVM) 350 uint16
0~35033 34 Min Voltage Limit R/W (NVM) 150 uint16
0~35035 36 PWM Limit R/W (NVM) 2009 uint16
0~200937 38 Current Limit R/W (NVM) - uint16 39 40 Acceleration Limit R/W (NVM) - uint32 41 42 43 44 Velocity Limit R/W (NVM) - uint32 45 46 47 48 Max Position Limit R/W (NVM) - int32 49 50 51 52 Min Position Limit R/W (NVM) - int32 53 54 55 56 External Port Mode 1 R/W (NVM) 0 uint8
0~357 External Port Mode 2 R/W (NVM) 0 58 External Port Mode 3 R/W (NVM) 0 59 External Port Mode 4 R/W (NVM) 0 60
~
62(reserve) R - uint8 63 Shutdown R/W (NVM) 52(0x34) uint8
0~25564
~
167(reserve) R - uint8 168 Indirect Address 1 R/W (NVM) 634 uint16
512~1023169 170 Indirect Address 2 635 171 172,173
~
418,419Indirect Address 3
~
Indirect Address 126636
~
759420 Indirect Address 127 760 421 422 Indirect Address 128 761 423 424
~
511(reserve) R - uint8 512 Torque Enable R/W 0 uint8
0~1513 LED RED R/W 0 uint8
0~255514 LED GREEN R/W 0 515 LED BLUE R/W 0 516 Status Return Level R/W 2 uint8
0~2517 Registered Instruction R 0 uint8 518 Hardware Error Status R - uint8 519
~
523(reserve) R - uint8 524 Velocity I Gain R/W - uint16
0~32767525 526 Velocity P Gain R/W - 527 528 Position D Gain R/W - uint16
0~32767529 530 Position I Gain R/W - 531 532 Position P Gain R/W - 533 534
~
535(reserve) R - uint8 536 Feedforward 2nd Gain R/W - uint16
0~32767537 538 Feedforward 1st Gain R/W - uint16
0~32767539 540
~
545(reserve) R - uint8 546 Bus Watchdog R/W - uint8
0~127547 (reserve) R - uint8 548 Goal PWM R/W - int16
-PWM Limit~PWM Limit549 550 Goal Current R/W - int16
-Current Limit~Current Limit551 552 Goal Velocity R/W 0 int32
-Velocity Limit~Velocity Limit553 554 555 556 Profile Acceleration R/W 0 uint32
0~Acceleration Limit557 558 559 560 Profile Velocity R/W 0 uint32
0~Velocity Limit561 562 563 564 Goal Position R/W - int32
Min Position Limit~Max Position Limit565 566 567 568 Realtime Tick R - uint16
0~32767569 570 Moving R 0 uint8 571 Moving Status R 0 uint8 572 Present PWM R - int16 573 574 Present Current R - int16 575 576 Present Velocity R - int32 577 578 579 580 Present Position R - int32 581 582 583 584 Velocity Trajectory R - 585 586 587 588 Position Trajectory R - 589 590 591 592 Present Input Voltage R - uint16 593 594 Present Temperature R - uint8 595
~
599(reserve) R - uint8 600 External Port Data 1 R/W - uint16 601 602 External Port Data 2 603 604 External Port Data 3 605 606 External Port Data 4 607 608
~
633(reserve) R - uint8 634 Indirect Data 1 R/W 0 uint8 635 Indirect Data 2 636 Indirect Data 3 637
~
759Indirect Data 4
~
Indirect Data 126760 Indirect Data 127 761 Indirect Data 128 - データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
- Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
- Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
- (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
- Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
各アイテム詳細
Model Number/Model Information
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
Model Name Value H54P-200-S500-R 2020(0x07E4) H54P-100-S500-R 2010(0x07DA) H42P-20-S300-R 2000(0x07D0) M54P-60-S250-R 2120(0x0848) M54P-40-S250-R 2110(0x083E) M42P-10-S260-R 2100(0x0834)
Version of Firmware
内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。
ID
各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
Baudrate
通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。
Value Baudrate [bps] 0 9600 1 57600 (57613) 2 115200 (115226) 3 1000000 4 2000000 5 3000000 6 4000000 7 4500000 (4421053) 8 6000000 9 10500000
Return Delay Time
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。Delay Time [us] = Value * 2 [us]
Drive Mode
デフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。
デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。Bit Name Description 7 常時0 6 常時0 5 常時0 4 常時0 3 常時0 2 Profile configuration 0:Velocity-based Profile
1:Time-based Profile1 常時0 0 Direction of rotation 0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)
1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)
Operatinng Mode
動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。^ なお、MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。
Value Mode Description 0 Current Control Mode 電流制御。位置及び速度制御は行わない。
MX-28は指定不可1 Velocity Control Mode 速度制御(電流制御併用)。位置制御は行わない。 3 Position Control Mode 位置制御(速度・電流制御併用)。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。 4 Extended Position Control Mode 拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。 16 PWM Control Mode PWMのデューティー比を制御。
Secondary(Shadow) ID
DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。
Homing Offset
この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
Model Resolution for 1 revolution H54P-200-S500-R 1003846 H54P-100-S500-R 1003846 H42P-20-S300-R 607500 M54P-60-S250-R 502834 M54P-40-S250-R 502834 M42P-10-S260-R 526374 H54-200-S500-R(A) 1003846 H54-100-S500-R(A) 1003846 H42-20-S300-R(A) 607500 M54-60-S250-R(A) 502834 M54-40-S250-R(A) 502834 M42-10-S260-R(A) 526374
Moving Threshold
Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。
Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Model Devault value Range H54P-200-S500-R 50 0~2900 H54P-100-S500-R 20 0~2920 H42P-20-S300-R 20 0~2920 M54P-60-S250-R 20 0~2830 M54P-40-S250-R 20 0~2840 M42P-10-S260-R 20 0~2600 H54-200-S500-R(A) 50 0~2900 H54-100-S500-R(A) 20 0~2920 H42-20-S300-R(A) 20 0~2920 M54-60-S250-R(A) 20 0~2830 M54-40-S250-R(A) 20 0~2840 M42-10-S260-R(A) 20 0~2600
Temperature Limit
Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。
Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
Max/Min Voltage Limit
Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。
Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
PWM Limit
Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。
Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Current Limit
Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。
Current [mA] = Value * 1 [mA]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 22740 0~22740 H54P-100-S500-R 15900 0~15900 H42P-20-S300-R 4500 0~4500 M54P-60-S250-R 7980 0~7980 M54P-40-S250-R 4470 0~4470 M42P-10-S260-R 1461 0~1461 H54-200-S500-R(A) 22740 0~22740 H54-100-S500-R(A) 15900 0~15900 H42-20-S300-R(A) 4500 0~4500 M54-60-S250-R(A) 7980 0~7980 M54-40-S250-R(A) 4470 0~4470 M42-10-S260-R(A) 1461 0~1461
Acceleration Limit
Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。
Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 9982 0~3992644 H54P-100-S500-R 10639 0~4255632 H42P-20-S300-R 10765 0~4306173 M54P-60-S250-R 11145 0~4457932 M54P-40-S250-R 11037 0~4414976 M42P-10-S260-R 10867 0~4346756 H54-200-S500-R(A) 9982 0~3992644 H54-100-S500-R(A) 10639 0~4255632 H42-20-S300-R(A) 10765 0~4306173 M54-60-S250-R(A) 11145 0~4457932 M54-40-S250-R(A) 11037 0~4414976 M42-10-S260-R(A) 10867 0~4346756
Velocity Limit
Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。
Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Model Default value Range H54P-200-S500-R 2900 0~2900 H54P-100-S500-R 2920 0~2920 H42P-20-S300-R 2920 0~2920 M54P-60-S250-R 2830 0~2830 M54P-40-S250-R 2840 0~2840 M42P-10-S260-R 2600 0~2600 H54-200-S500-R(A) 2900 0~2900 H54-100-S500-R(A) 2920 0~2920 H42-20-S300-R(A) 2920 0~2920 M54-60-S250-R(A) 2830 0~2830 M54-40-S250-R(A) 2840 0~2840 M42-10-S260-R(A) 2600 0~2600
Max/Min Position Limit
Operatinng ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。
Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
モデル毎のResolutionはこちら。
Model Default value Max Min H54P-200-S500-R 501923 -501923 H54P-100-S500-R 501923 -501923 H42P-20-S300-R 303750 -303750 M54P-60-S250-R 251417 -251417 M54P-40-S250-R 251417 -251417 M42P-10-S260-R 263187 -263187 H54-200-S500-R(A) 501923 -501923 H54-100-S500-R(A) 501923 -501923 H42-20-S300-R(A) 303750 -303750 M54-60-S250-R(A) 251417 -251417 M54-40-S250-R(A) 251417 -251417 M42-10-S260-R(A) 263187 -263187
External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4
Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。
Mode Value Mode Description 0 Analog IN PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア 1 Digital OUT
(PushPull)DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
VOH:2.4V, VOL:0.5V2 Digital IN
(PullUp)PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
VIH:2.3V, VIL:1.0V
PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)3 Digital IN
(PullDown)
Shutdown
この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。
Bit Name 7 常時0 6 常時0 5 Overload Error 4 Electrical Shock Error 3 Motor Encoder Error 2 Overheating Error 1 Motor hall sensor error 0 Input Voltage Error
なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。
Torque Enable
出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。
Value Description 0 出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除 1 Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック
LED RED/GREEN/BLUE
本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。
Value Description 0~255 0~100%
Status Return Level
ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。
Value Instruction to respond 0 Ping 1 Ping, Read 2 Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read
Registered Instruction
Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。
Hardware Error Status
様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。
Bit Name Description 7 - 常時0 6 - 常時0 5 Overload Error 最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した 4 Electrical Shock Error 電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない 3 Motor Encoder Error エンコーダが正常動作しない 2 Overheating Error Present TemperatureがTemperature Limitを超えた 1 Motor hall sensor error モータのホールセンサがリミット値を超えた 0 Input Voltage Error Present VoltageがMax/Min Voltage Limitの範囲を超えた
Velocity I/P Gain, Feedforward 2nd Gain
速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。Model Default Value I P H54P-200-S500-R ? ? H54P-100-S500-R ? ? H42P-20-S300-R ? ? M54P-60-S250-R ? ? M54P-40-S250-R ? ? M42P-10-S260-R ? ? H54-200-S500-R(A) ? ? H54-100-S500-R(A) ? ? H42-20-S300-R(A) ? ? M54-60-S250-R(A) ? ? M54-40-S250-R(A) ? ? M42-10-S260-R(A) ? ?
Position D/I/P Gain, Feedforward 1st Gain
位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。Model Default Value D I P H54P-200-S500-R ? ? ? H54P-100-S500-R ? ? ? H42P-20-S300-R ? ? ? M54P-60-S250-R ? ? ? M54P-40-S250-R ? ? ? M42P-10-S260-R ? ? ?
Bus Watchdog
無通信状態を監視する時間を指定します。
Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWM・Goal Current・Goal Velocity・Goal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。Value Description 0 Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除 1~127 Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms]) -1 Bus Watchdog Error状態 Goal PWM
PWMのデューティー比を指定します。
Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Goal Current
電流制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Current Control Modeが設定されている時に有効な値です。Current [mA] = Value [mA]
Goal Velocity
速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
Profile Acceleration
Profileの加速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
加速度は以下の式で決まります。Acceleration [rpm²] = Value * 1 [rpm²]
詳細はProfile Velocityを参照ください。
Profile Velocity
Profileの最大速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。Max Velocity [rpm] = Value * 0.01 [rpm]
加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
Profile Condition, Waveform ステップ Profile Velocity = 0, Acceleration = don't care 矩形 Profile Velocity ≠ 0, Acceleration = 0 台形 Profile Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
なお、上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。t1 = 600 * (Goal Velocity / Profile Acceleration))
また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
Goal Position
位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。Operating Mode Value Range Max Turnover Number 3 Min Position Limit~Max Position Limit 1 4 -2147483647~+2147483647 -256~+256
Position [deg] = Value * 360 / Resolution
モデル毎のResolutionはこちら。
Realtime Tick
15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。
Moving
Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。
Value Description 0 Moving Threshold ≥ |Present Velocity| 1 Moving Threshold < |Present Velocity|
Moving Status
動作中の状況を示します。
Bit Name Description 7 - 常時0 6 - 常時0 5 Profile Type 11:台形速度Profile
01:矩形速度Profile
00:Step速度Profile4 3 - 常時0 2 - 常時0 1 - 常時0 0 In-Position 位置制御時、目標位置到達
Present PWM
制御中のPWM出力値です。
Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
Present Current
現在モータへ流れている電流です。
Current [mA] = Value * 1 [mA]
Present Velocity
現在の出力軸の回転数です。
Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
Present Position
真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
なおPresent Positionは次の場合にリセットされます。
- パワーサイクルや再起動
- Operatinng ModeをPosition Control Modeに変更
- Position Control Mode時にTorque Enableを1に変更
モデル毎のResolutionはこちら。
Present Input Voltage
現在の印加電圧です。
Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
Present Temperature
現在の内部温度です。
Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
Indirect Address/Data
コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。- Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
- Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
- Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
- Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
- Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み
以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。
[添付]なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
- 2019-04-02 (Tue) 16:41:12 by takaboo
- Automatic setting of FTDI Latency on Linux (17d)
- 2019-04-02 (Tue) 11:57:17 by takaboo
1台だけならシンボリック生成もあり
- 2019-04-02 (Tue) 11:57:17 by takaboo
- DXL_intuitive (18d)
- 2019-04-01 (Mon) 10:12:46 by takaboo
Dynamixel X/PRO/PRO plusシリーズではmodeの値をそのまま適用、それ以外では近似した動作モードを適用。
- 2019-04-01 (Mon) 10:12:46 by takaboo
- Dynamixel Library (23d)
- 2019-03-27 (Wed) 15:58:32 by takaboo
- ライブラリファイルの生成
- ライブラリファイルの生成
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- Dynamixel XM540-W150 (31d)
- 2019-03-18 (Mon) 22:51:04 by takaboo
Attach file: xm540_w150_performance_graph.png by takaboo
- 2019-03-18 (Mon) 22:51:04 by takaboo
- Dynamixel XM540-W270 (31d)
- 2019-03-18 (Mon) 22:48:55 by takaboo
Attach file: xm540_w270_performance_graph.png by takaboo
- 2019-03-18 (Mon) 22:48:55 by takaboo
- BTX110 FR13-S102K Set (73d)
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:44 by takaboo
Attach file: MX540_fr13-s102.png by takaboo
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:44 by takaboo
- BTX111 FR13-S101K Set (73d)
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:30 by takaboo
Attach file: MX540_fr13-s101.png by takaboo
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:30 by takaboo
- BTX112 FR13-H101K Set (73d)
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:16 by takaboo
Attach file: X540_fr13-h101.png by takaboo
- 2019-02-05 (Tue) 16:49:16 by takaboo
- Dynamixel XH540-V150 (75d)
- 2019-02-03 (Sun) 14:34:20 by takaboo
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- Dynamixel XH540-W270 (75d)
- 2019-02-03 (Sun) 13:02:38 by takaboo
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- Dynamixel XH540-W150 (75d)
- 2019-02-03 (Sun) 12:49:14 by takaboo
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- Dynamixel XH540-V270 (76d)
- 2019-02-02 (Sat) 01:28:03 by takaboo
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- Dynamixelシリーズ 他 (76d)
- 2019-02-02 (Sat) 01:10:41 by takaboo
- Dynamixel XH540-W150
RS-485もしくはTTL I/F、12V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク7.1N•m。 - Dynamixel XH540-V150
RS-485、24V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク6.4N•m。
- Dynamixel XH540-W270
RS-485もしくはTTL I/F、12V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク9.9N•m。 - Dynamixel XH540-V270
RS-485、24V仕様、maxonコアレスモータ、最大トルク9.2N•m。
- Dynamixel XH540-W150
- 2019-02-02 (Sat) 01:10:41 by takaboo
- Dynamixel XH430-V350 (76d)
- 2019-02-01 (Fri) 22:29:04 by takaboo
モータ コアレスブラシDCモータ(maxon)
- 2019-02-01 (Fri) 22:29:04 by takaboo
- Dynamixel XH430-W350 (77d)
- 2019-02-01 (Fri) 11:11:21 by takaboo
モータ コアレスブラシDCモータ(maxon)
- 2019-02-01 (Fri) 11:11:21 by takaboo
- Dynamixel XH430-W210 (77d)
- 2019-02-01 (Fri) 11:00:31 by takaboo
モータ コアレスブラシDCモータ(maxon)
- 2019-02-01 (Fri) 11:00:31 by takaboo
- Dynamixel XM430-W210 (77d)
- 2019-02-01 (Fri) 10:49:30 by takaboo
モータ コアレスブラシDCモータ
- 2019-02-01 (Fri) 10:49:30 by takaboo
- DXLSeries (80d)
- 2019-01-29 (Tue) 15:31:29 by takaboo
M54P-60-S250-R PID Control 54x54x126 853 24 10.1 3.0 33.1 GMR+ENC BLDC 360 502834 RS-485 AL Metal 10.5 V2 M54P-40-S250-R PID Control 54x54x108 710 24 3.9 1.9 28.4 GMR+ENC BLDC 360 502834 RS-485 AL Metal 10.5 V2 M42P-10-S260-R PID Control 42x42x72 269 24 1.7 0.6 28 GMR+ENC Coreless 360 526374 RS-485 AL Metal 10.5 V2
- 2019-01-29 (Tue) 15:31:29 by takaboo
- BTH059 Dynamixel Starter Kit (127d)
- 2018-12-13 (Thu) 14:19:34 by yoshida
- a
- 2018-12-13 (Thu) 14:19:34 by yoshida
- BTHxxx DXL Starter Kit (132d)
- 2018-12-08 (Sat) 10:25:06 by takaboo
ArduinoとDynamixel XL430-W250-Tをセットにした入門キットです。
- 2018-12-08 (Sat) 10:25:06 by takaboo
- BTE074B DXSHIELD (136d)
- 2018-12-03 (Mon) 22:03:00 by takaboo
電源 CN1/CN12:DC6～24V (Dynamixelが要求する電源)
内部ロジック:DC5V±5% (Arduinoより供給)
- 2018-12-03 (Mon) 22:03:00 by takaboo
- BTE094 TTL2DXIF (137d)
- 2018-12-03 (Mon) 15:20:53 by takaboo
Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO・PRO+, USS3・DXMIO
- 2018-12-03 (Mon) 15:20:53 by takaboo
- BTE074 DXSHIELD (137d)
- 2018-12-02 (Sun) 21:33:36 by takaboo
DXSHIELDをソフトウェアシリアルもしくはハードウェアシリアルモードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。
PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。- ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)
- dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正
dxlib1.3_for_arduino.zip
- 任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応dxlib1.2_for_arduino.zip
- Dynamixel Protocol V.2に対応dxlib1.1_for_arduino.zip
低位の送受信関数追加
32bitデータの送受信関数追加
アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一
- 初期リリースdxlib1.0_for_arduino.zip
DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。
インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。
- dxlib.h
DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0対応デバイスを対象とする場合、dxlib.hをスケッチにインクルードする事でDXLIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dx2lib.hとの共存はできません。#include <dxlib.h> DXLIB dxif (true); // select software serial void setup() { dxif.begin (57600); } - dx2lib.h
DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0対応デバイスを対象とする場合、dx2lib.hをスケッチにインクルードする事でDX2LIBクラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、dxlib.hとの共存はできません。#include <dx2lib.h> DX2LIB dxif (true); // select software serial void setup() { dxif.begin (57600); } - DXLIB/DX2LIB (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)
ヘッダファイルに応じてDXLIBないしDX2LIBいずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用(ss)・ハードウェアシリアルオブジェクト(hws)・受信端子(rxpin)・送信端子(txpin)を指定した上でオブジェクトを生成できます。
なお、ssにtrueを指定したらソフトウェアシリアルモード、falseを指定したらハードウェアシリアルモードにDXSHIELDを設定しなくてはなりません。
また、hwsやrxpin、txpinは通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。#include <dx2lib.h> // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化 // ソフトウェアシリアルモードで使用 DX2LIB dxif(true);
- void DXLIB/DX2LIB::begin (long baud)
ライブラリを使用可能にします。引数(baud)にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。
なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。// 生成されたdxifを57143bpsで初期化 void setup() { dxif.begin (57143); } - bool DXLIB/DX2LIB::TxPacket (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)
指定されたID(id)・インストラクション(inst)・パラメータ(param)・パラメータ長(len)のインストラクションパケットを送信します。// ID=1へPingインストラクションパケットを送信 dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
- bool DXLIB/DX2LIB::RxPacket (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)
ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータがrdataへコピーされ、そのパラメータのサイズがrlenに返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタをrdataへ、サイズをrdatasizeに指定します。ridにはID、errにはDynamixelのエラーが返ります。uint8_t buf[10], id, err; uint16_t len; // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); // ステータスパケットを受信 dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)
- bool DXLIB/DX2LIB::ReadByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)から8ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。// ID=1のAX-12のLEDを取得 uint8_t led; dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);
- bool DXLIB/DX2LIB::ReadWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)から16ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 uint16_t ppos; dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
- bool DXLIB/DX2LIB::ReadLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)から32ビットのデータをdataへ読み出します。errにはDynamixelのエラーが返ります。 - bool DXLIB/DX2LIB::WriteByteData (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)・8ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。// ID=1のAX-12のLEDを点灯 uint8_t err; dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteWordData (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)・16ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
- bool DXLIB/DX2LIB::WriteLongData (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)
指定されたID(id)・アドレス(addr)・32ビットのデータ(data)をDynamixelに書き込みます。errにはDynamixelのエラーが返ります。 - bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncByteData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)
指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・8ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。// ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 uint8_t ids={1,2,3,4,5}; uint16_t leds={1,1,1,1,1}; dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); - bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncWordData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)
指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・16ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。// ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 uint8_t ids={1,2,3,4,5}; uint16_t poss={100,200,300,400,500}; dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); - bool DXLIB/DX2LIB::WriteSyncLongData (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)
指定されたid数(num)分のIDの配列(pid)・アドレス(addr)・32ビットのデータ配列(pdata)をDynamixelに書き込みます。 - bool DXLIB/DX2LIB::Ping (uint8_t id, uint16_t *err)
指定されたID(id)のDynamixelを検索します。errにはDynamixelのエラーが返ります。 - bool DXLIB/DX2LIB::Reset (uint8_t id, uint16_t *err)
指定されたID(id)のDynamixelを出荷時状態に戻します。errにはDynamixelのエラーが返ります。
また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。
#include <SoftwareSerial.h>
- ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)
- 2018-12-02 (Sun) 21:33:36 by takaboo
- DXLIB_Arduino (138d)
- 2018-12-02 (Sun) 21:05:16 by yoshida
PC版DYNAMIXEL Protocol 1.0/2.0 Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は一部機能を限定したサブセット版となります。
- 2018-12-02 (Sun) 21:05:16 by yoshida
- Crawler (225d)
- 2018-09-06 (Thu) 20:59:11 by takaboo
クローラを採用しつつも小型かつ軽量な台車です。
また、従来の同型機と比べて保守性を大幅に向上させています。
- 2018-09-06 (Thu) 20:59:11 by takaboo
- LPC824 EVB (231d)
- 2018-08-31 (Fri) 00:08:04 by takaboo
LPC824向けターゲットファイル及びライブラリ
GCC Developer Liteでは1つのソースプログラムのみを対象とするため、機能別にソースを分割して編集やコンパイルするといった使い方はできません(完全にできないという訳でもありません)。だからと言って全ての機能を一つのソースに記述する事は、プログラムの見通しが悪くなりバグの温床になりかねません。
そこで、複数のソースに分割する事無くある程度のソースプログラムサイズでコーディングするために、頻繁に使用されるであろう一部の機能が専用のライブラリとして提供されます。
GCC Developer Liteを標準的な環境のPCへインストールすると、「C:\Program Files\BestTech\GCC Developer Lite\TARGET」フォルダに必要なファイルがコピーされます。必要に応じて本フォルダを参照できますし、ユーザがソースを修正しライブラリを再構築する事も可能です。
LPC824は複数のライブラリを組み合わせて使用するため、実体はかなり複雑になっています。- LPC82xライブラリ
LPC82xシリーズ共通の内蔵ペリフェラルを簡便に扱う為のライブラリ。主にLPCOpenとシリアル通信、ブートコードを含む。 - LPC82x追加ライブラリ
LPC82xシリーズ用のよく使われるペリフェラルのラッパーライブラリ。主にI2C,FLASH,DELAY,SPI,ADC,DXLIB,DX2LIBを含む。 - cortex-M0用FREERTOS
Cortex-M0+用に予めビルドされたリアルタイムオペレーティングシステムFreeRTOS。
- LPC82xライブラリ
- 2018-08-31 (Fri) 00:08:04 by takaboo
- UD4Beta (236d)
- 2018-08-25 (Sat) 22:32:25 by takaboo
#define POWERGAIN (30) // 出力を調整するためのゲイン 0～100%で指定 #define MOTOR_INC (10) // モータへのデューティ指令の増分 1～1000‰で指定
パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてPOWERGAINの値を1～100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。
また、モータの応答が遅いのは1msあたりの増分をMOTOR_INCの値で制限しているためですので、1～1000の範囲で調整してください。
- 2018-08-25 (Sat) 22:32:25 by takaboo
- UD4 API (246d)
- 2018-08-16 (Thu) 13:03:31 by takaboo
tPinSPISEL:PS2互換ゲームパッド(SPI_SELECT 出力) tPinSPISCK:PS2互換ゲームパッド(SPI_SCK 出力) tPinSPIMISO:PS2互換ゲームパッド(SPI_MISO 入力) tPinSPIMOSI:PS2互換ゲームパッド(SPI_MOSI 出力)
- 2018-08-16 (Thu) 13:03:31 by takaboo
- UD4 (247d)
- 2018-08-15 (Wed) 18:34:23 by takaboo
以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。
- UD4用サンプルプログラム VerX.X (XXX/XX/XX)
NONEhttp://www.besttechnology.co.jp/download/
NONE
- UD4用サンプルプログラム VerX.X (XXX/XX/XX)
- 2018-08-15 (Wed) 18:34:23 by takaboo
- DXLIB_abstract (312d)
- 2018-06-11 (Mon) 19:17:14 by takaboo
DXL_GetHWErrorCode
bool DXL_GetHWErrorCode (TDeviceID dvid, uint8_t id, uint8_t *hwerr);
- 2018-06-11 (Mon) 19:17:14 by takaboo
- BTE079B USB2RS485 dongle (333d)
- 2018-05-21 (Mon) 00:40:02 by takaboo
- 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
- 2018-05-21 (Mon) 00:40:02 by takaboo
- BTE080B USB2TTL dongle (334d)
- 2018-05-19 (Sat) 23:43:45 by takaboo
- 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
- 2018-05-19 (Sat) 23:43:45 by takaboo
- BTX091 FR12-H104K Set (361d)
- 2018-04-23 (Mon) 17:10:09 by takaboo
Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
- 2018-04-23 (Mon) 17:10:09 by takaboo
- BTX090 FR12-H103GM Set (361d)
- 2018-04-23 (Mon) 17:08:27 by takaboo
Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
- 2018-04-23 (Mon) 17:08:27 by takaboo
- BTX077 FR12-S101K Set (364d)
- 2018-04-20 (Fri) 16:11:20 by takaboo
Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
- 2018-04-20 (Fri) 16:11:20 by takaboo
- BTX075 FR12-H101K Set (364d)
- 2018-04-20 (Fri) 16:11:07 by takaboo
Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
- 2018-04-20 (Fri) 16:11:07 by takaboo
- BTX076 FR12-S102K Set (364d)
- 2018-04-20 (Fri) 16:10:56 by takaboo
Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
- 2018-04-20 (Fri) 16:10:56 by takaboo
- X Series Control table (385d)
- 2018-03-29 (Thu) 22:48:53 by takaboo
Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。
- 2018-03-29 (Thu) 22:48:53 by takaboo
- BTE010/BTE011 ToFセンサ (388d)
- 2018-03-27 (Tue) 16:52:12 by takaboo
Attach file: E141_SCH.png by takaboo
- 2018-03-27 (Tue) 16:52:12 by takaboo
- AT91SAM7S/X Bootloader (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:56:28 by takaboo
JTAGで接続する環境が無い場合は、マイコンボードをSAM-BAモードにしFLASH WRITERやATMEL社のSAM-BAを使用してoutフォルダから手動でコンパイル済みファイルを選択して書き込みます。
- 2018-03-11 (Sun) 10:56:28 by takaboo
- BTC064B H8/3694Fマイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:52:28 by takaboo
CPU Renesas HD64F3694FPV
- 2018-03-11 (Sun) 10:52:28 by takaboo
- BTC065 H8/3687Fマイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:50:44 by takaboo
CPU Renesas HD64F3687FP
- 2018-03-11 (Sun) 10:50:44 by takaboo
- BTC091B AT91SAM7S256マイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:37:46 by takaboo
- 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
- 2018-03-11 (Sun) 10:37:46 by takaboo
- BTC095 AT91SAM7X512マイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:34:57 by takaboo
搭載機能 イーサネットPHY(KS8001L), SPI接続 64Mbit DataFlash(AT45DB642D-CNU), CANトランシーバ(SN65HVD232D), RS232Cラインドライバ, 3.3V/300mA出力リニアレギュレータ
- 2018-03-11 (Sun) 10:34:57 by takaboo
- BTC068B ATmega128Aマイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:25:22 by takaboo
- 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
- 2018-03-11 (Sun) 10:25:22 by takaboo
- BTC067C ATmega32Aマイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:25:02 by takaboo
- 推奨ヘッダ:MAC8 XBシリーズ
- 2018-03-11 (Sun) 10:25:02 by takaboo
- BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:17:41 by takaboo
CPU Atmel AT91SAM7S256
- 2018-03-11 (Sun) 10:17:41 by takaboo
- BTC092 AT91SAM7S32マイコンボード (404d)
- 2018-03-11 (Sun) 10:16:57 by takaboo
CPU Atmel AT91SAM7S32
- 2018-03-11 (Sun) 10:16:57 by takaboo
- BTE088/BTE089 DXMIO (522d)
- 2017-11-12 (Sun) 23:28:19 by takaboo
PWM Frequencyレジスタの周波数でPWM Dutyレジスタで指定されたデューティー比でパルス出力する
- 2017-11-12 (Sun) 23:28:19 by takaboo
- Dynamixel MX-12W (538d)
- 2017-10-28 (Sat) 10:15:25 by takaboo
コントロールテーブルの詳細は後述の表に示します。
- 2017-10-28 (Sat) 10:15:25 by takaboo
