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アイテム一覧 anchor.png

AddressItemAccessDefault ValueType/Range
0Model NumberR-uint16
1
2Model InformationR0uint32
3
4
5
6Version of FirmwareR?uint8
7IDR/W (NVM)1uint8
0~252
8BaudrateR/W (NVM)1uint8
0~7
9Return Delay TimeR/W (NVM)250uint8
0~254
10Drive ModeR/W (NVM)0uint8
0~255
11Operating ModeR/W (NVM)3uint8
0~16
12Secondary(Shadow) IDR/W (NVM)255uint8
0~255
13Protocol VersionR/W (NVM)2uint8
1~2
14
~
19
(reserve)R-uint8
20Homing OffsetR/W (NVM)0int32
-1044479~1044479
21
22
23
24Moving ThresholdR/W (NVM)10uint32
0~1023
25
26
27
28
~
30
(reserve)R-uint8
31Temperature LimitR/W (NVM)-uint8
0~100
32Max Voltage LimitR/W (NVM)-uint16
33
34Min Voltage LimitR/W (NVM)-uint16
35
36PWM LimitR/W (NVM)885uint16
0~885
37
38Current LimitR/W (NVM)-uint16
39
40Acceleration LimitR/W (NVM)32767uint32
0~32767
41
42
43
44Velocity LimitR/W (NVM)-uint32
0~1023
45
46
47
48Max Position LimitR/W (NVM)4095uint32
0~4095
49
50
51
52Min Position LimitR/W (NVM)0uint32
0~4095
53
54
55
56External Port Mode 1R/W (NVM)3uint8
0~3
57External Port Mode 2R/W (NVM)3uint8
0~3
58External Port Mode 3R/W (NVM)3uint8
0~3
59
~
62
(reserve)R-uint8
63ShutdownR/W (NVM)52(0x34)uint8
0~63
64Torque EnableR/W0uint8
0~1
65LEDR/W0uint8
0~1
66
~
67
(reserve)R-uint8
68Status Return LevelR/W2uint8
0~2
69Registered InstructionR0uint8
70Hardware Error StatusR0uint8
71
~
75
(reserve)R-uint8
76Velocity I GainR/W-uint16
0~16383
77
78Velocity P GainR/W-uint16
0~16383
79
80Position D GainR/W-uint16
0~16383
81
82Position I GainR/W-uint16
0~16383
83
84Position P GainR/W-uint16
0~16383
85
86
~
87
(reserve)R-uint8
88Feedforward Acceleration GainR/W0uint16
0~16383
89
90Feedforward Velocity GainR/W0uint16
0~16383
91
92
~
97
(reserve)R-uint8
98Bus WatchdogR/W0int8
-1~127
99(reserve)R-uint8
100Goal PWMR/W-int16
-PWM Limit~PWM Limit
101
102Goal CurrentR/W-int16
-Current Limit~Current Limit
103
104Goal VelocityR/W-int32
-Velocity Limit~Velocity Limit
105
106
107
108Profile AccelerationR/W0uint32
0~32767
109
110
111
112Profile VelocityR/W0uint32
0~32767
113
114
115
116Goal PositionR/W-int32
Min Position Limit~Max Position Limit
-1048575~1048575
117
118
119
120Realtime TickR-uint16
121
122MovingR0uint8
123Moving StatusR0uint8
124Present PWMR-int16
125
126Present CurrentR-int16
127
128Present VelocityR-int32
129
130
131
132Present PositionR-int32
133
134
135
136Velocity TrajectoryR-
137
138
139
140Position TrajectoryR-
141
142
143
144Present Input VoltageR-uint16
145
146Present TemperatureR-uint8
147
~
151
(reserve)R-uint8
152External Port Data 1R/W-uint16
153
154External Port Data 2R/W-uint16
155
156External Port Data 3R/W-uint16
157
158
~
167
(reserve)R-uint8
168Indirect Address 1R/W224uint16
64~661
169
170Indirect Address 2225
171
172,173
~
218,219
Indirect Address 3
~
Indirect Address 26
226
~
249
220Indirect Address 27250
221
222Indirect Address 28251
223
224Indirect Data 1R/W0uint8
225Indirect Data 2
226Indirect Data 3
227
~
248
Indirect Data 4
~
Indirect Data 25
249Indirect Data 26
250Indirect Data 27
251Indirect Data 28
252
~
577
(reserve)R-uint8
578Indirect Address 29R/W634uint16
64~661
579
580Indirect Address 30635
581
582,583
~
628,629
Indirect Address 31
~
Indirect Address 54
636
~
659
630Indirect Address 55660
631
632Indirect Address 56661
633
634Indirect Data 29R/W0uint8
635Indirect Data 30
636
~
659
Indirect Data 31
~
Indirect Data 54
660Indirect Data 55
661Indirect Data 56
  • データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
  • Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
  • Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
  • (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
  • Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
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各アイテム詳細 anchor.png

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Model Number/Model Information anchor.png

モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

Model NameValue
XL430-W2501060(0x424)
2XL430-W2501090(0x442)
XC430-W1501070(0x42E)
XC430-W2501080(0x438)
XM430-W2101030(0x406)
XH430-W2101010(0x3F2)
XH430-V2101050(0x41A)
XM430-W3501020(0x3FC)
XH430-W3501000(0x3E8)
XH430-V3501040(0x410)
XM540-W1501130(0x46A)
XH540-W1501110(0x456)
XH540-V1501150(0x47E)
XM540-W2701120(0x460)
XH540-W2701100(0x44C)
XH540-V2701140(0x474)
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Version of Firmware anchor.png

内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

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ID anchor.png

各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

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Baudrate anchor.png

通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

ValueBaudrate [bps]
09600
157600
2115200
31000000
42000000
53000000
64000000
74500000

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Return Delay Time anchor.png

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、弊社が提供するPC用USBシリアルI/Fを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

Delay Time [us] = Value * 2 [us]
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Drive Mode anchor.png

デフォルト回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。
デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。
デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。

BitNameDescription
7常時0
6常時0
5常時0
4常時0
3常時0
2Profile configuration0:Velocity-based Profile
1:Time-based Profile
1Dual Joint0:Master
1:Slavebr;※X540シリーズのみ
0Direction of rotation0:Normal (CCW方向を+、CW方向を-)
1:Reverse (CCW方向を-、CW方向を+)

2台のDynamixelのDual Jointを各々MasterとSlaveに設定し、Dual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。Slaveに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力されるMasterからの信号でのみ動作し、Slaveへの制御モード等の設定は一切無視されます。なお、ケーブルの配線方法により回転方向が決定されます。

Dual Joint
MasterSlave
dual_joint_nomal.png
dual_joint_reverse.png

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Operating Mode anchor.png

動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。

ValueModeDescription
0Current Control Mode電流制御。位置及び速度制御は行わない。
※XL,2XL,XCシリーズは指定不可
1Velocity Control Mode速度制御。位置及びトルク制御は行わない。
3Position Control Mode位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。
4Extended Position Control Mode拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
5Current-Base Position Control Mode電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。
※XL,2XL,XCシリーズは指定不可は指定不可
16PWM Control ModePWMのデューティー比を制御。

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Secondary(Shadow) ID anchor.png

DynamixelのSecondary IDを設定します。Secondary IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。なお、Secondary IDに253以上の値が設定されている場合、Secondary IDは機能しません。

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Protocol Version anchor.png

Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。

ValueProtocol VersionDescription
11.0AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換
22.0X, PROシリーズと互換

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Homing Offset anchor.png

この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
真の現在位置とはMulti Turnがoff、Homing Offsetが0、Direction of rotationが0の時のPresent Positionを意味します。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095
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Moving Threshold anchor.png

Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
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Temperature Limit anchor.png

Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
ModelDefault value
XL430-W25072
2XL430-W250
XC430-W15080
XC430-W240
XM430-W210
XH430-W210
XH430-V210
XM430-W350
XH430-W350
XH430-V350
XM540-W150
XH540-W150
XH540-V150
XM540-W270
XH540-W270
XH540-H270
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Max/Min Voltage Limit anchor.png

Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
ModelDefault valueRange
MaxMin
XL430-W2501406060~140
2XL430-W250
XC430-W1501606060~160
XC430-W240
XM430-W2101609595~160
XH430-W210
XM430-W350
XH430-W350
XM540-W150
XH540-W150
XM540-W270
XH540-W270
XH430-V210300110110~300
XH430-V350
XH540-V150
XH540-V270

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PWM Limit anchor.png

Goal PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
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Current Limit anchor.png

Goal Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]
ModelDefault valueRangeCurrent Scaling factor [mA]
XL430-W250---
2XL430-W250
XC430-W150
XC430-W240
XM430-W21011930~11932.69
XH430-W2106480~648
XM430-W35011930~1193
XH430-W3506480~648
XM540-W15020470~2047
XH540-W15020470~2047
XH540-V15020470~2047
XM540-W27020470~2047
XH540-W27020470~2047
XH540-V27020470~2047
XH430-V2106890~6891.34
XH430-V3506890~689

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Acceleration Limit anchor.png

Profile Accelerationはこの値以下に制限されます。

Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
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Velocity Limit anchor.png

Goal Velocityの絶対値とProfile Velocityはこの値以下に制限されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
ModelDefault value
XL430-W250265
2XL430-W250250
XC430-W150460
XC430-W240306
XM430-W210480
XH430-W210360
XH430-V210380
XM430-W350350
XH430-W350280
XH430-V350285
XM540-W150380
XH540-W150230
XH540-V150128
XM540-W270278
XH540-W270128
XH540-V270128

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Max/Min Position Limit anchor.png

Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
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External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3 anchor.png

Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。
※X540シリーズのみ装備

Mode ValueModeDescription
0Analog INPortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
1Digital OUT
(PushPull)
DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
VOH:2.4V, VOL:0.5V
2Digital IN
(PullUp)
PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
VIH:2.3V, VIL:1.0V
PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
3Digital IN
(PullDown)

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Shutdown anchor.png

この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

BitName
7常時0
6常時0
5Overload Error
4Electrical Shock Error
3Motor Encoder Error
2Overheating Error
1常時0
0Input Voltage Error

なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

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Torque Enable anchor.png

出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

ValueDescription
0出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
1Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

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LED anchor.png

本体に装備されたLEDを点灯ないし消灯します。

ValueDescription
0消灯
1点灯

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Status Return Level anchor.png

ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

ValueInstruction to respond
0Ping
1Ping, Read
2Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

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Registered Instruction anchor.png

Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

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Hardware Error Status anchor.png

様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

BitNameDescription
7-常時0
6-常時0
5Overload Error最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
4Electrical Shock Error電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
3Motor Encoder Errorエンコーダが正常動作しない
2Overheating ErrorPresent TemperatureTemperature Limitを超えた
1-常時0
0Input Voltage ErrorPresent VoltageMax​/Min Voltage Limitの範囲を超えた

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Velocity I/P Gain anchor.png

速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。
なお、制御ブロック中の各ゲインは、次の算式で示す減じられた値が用いられます。

KvI = (Velocity I Gain) / 65536
KvP = (Velocity P Gain) / 128
DX_CtrlBlock(Velocity).png
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Position D/I/P Gain, Feedforward Acceleration/Velocity Gain anchor.png

位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。
なお、制御ブロック中の各ゲインは、次の算式で示す減じられた値が用いられます。

KpD = (Position I Gain) / 16
KpI = (Position I Gain) / 65536
KpP = (Position P Gain) / 128
DX_CtrlBlock(Position).png
DX_CtrlBlock(Cur&Pos).png
ModelDefault Value
Velocity GainPosition Gain
IPDIP
XL430-W250100010040000640
2XL430-W250180010020000640
XC430-W150192010000460
XC430-W240192010000700
XM430-W210192010000800
XH430-W210192010000900
XH430-V210192010000800
XM430-W350192010000800
XH430-W350192010000900
XH430-V350192010000800
XM540-W150192010000800
XH540-W150192010000800
XH540-V150192010000800
XM540-W270192010000800
XH540-W270192010000800
XH540-V270192010000800

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Bus Watchdog anchor.png

無通信状態を監視する時間を指定します。
Bus Watchdogが1以上でかつTorque Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。その間隔が指定時間よりも大きい場合にDynamixelは停止し、Bus Watchdogは-1に変更されます。Bus Watchdog Error状態になると、Goal PWMGoal CurrentGoal VelocityGoal Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Bus Wathdogの値を0に変更すると、Bus Watchdog Errorは解除されます。

ValueDescription
0Bus Watchdog無効, Bus Watchdog Error状態を解除
1~127Bus Watchdog有効 (Value * 20[ms])
-1Bus Watchdog Error状態
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Goal PWM anchor.png

PWMのデューティー比を指定します。
Operating ModeにPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
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Goal Current anchor.png

電流センサを搭載したモデルにおいて電流制御の目標値を指定します。
Operating ModeにCurrent Control ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時はPosition D​/I​/P Gain, Feedforward 2nd​/1st Gainに示すブロック図に従って制御されます。

Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら

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Goal Velocity anchor.png

速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値で、Velocity I​/P Gaiに示すブロック図に従って制御されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
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Profile Acceleration anchor.png

Profileの加速度もしくは加速時間を指定します。
Operating ModeがCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。

Drive ModeのProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。

Acceleration [rpm²] = Value * 214.577

詳細はProfile Velocityを参照ください。

Drive ModeのProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile AccelerationがProfile Velocityの50%を超えると50%に制限されます。

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Profile Velocity anchor.png

Profileの最大速度を指定します。
Operating ModeがCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時はGoal Velocityが最大速度として採用されます。

Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]

加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

ProfileCondition, Waveform
ステップVelocity = 0, Acceleration = don't care
Profile_Step.png
矩形Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
Profile_Rectangle.png
三角Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
Profile_Triangle.png
台形Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
Profile_Trapezoidal.png

適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。また、目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。
なお、上記波形のt1及びt2は、概ね以下の数式で求められます。

t1 [ms] = 64 * (Profile Velocity) / (Profile Acceleration)
もしくは
t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)

また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。

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Goal Position anchor.png

位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

Operating ModeValue RangeMax Turnover Number
3Min Position Limit~Max Position Limit1
4-1048575~+1048575-256~+256
5

DX_PosDir.png
Position [deg] = Value * 360 / 4096
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Realtime Tick anchor.png

15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。

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Moving anchor.png

Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

ValueDescription
0Moving Threshold ≥ |Present Velocity|
1Moving Threshold < |Present Velocity|
もしくはProfileが進行中

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Moving Status anchor.png

動作中の状況を示します。

BitNameDescription
7-常時0
6-常時0
5Profile Type11:台形速度Profile
10:三角速度Profile
01:矩形速度Profile
00:Step速度Profile 
4
3Following Error位置制御時、位置がProfileに非追従 
2-常時0
1Profile OngoingGoal Positionに基づくProfile進行中
0In-Position位置制御時、目標位置到達

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Present PWM anchor.png

制御中のPWM出力値です。

Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
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Present Current anchor.png

現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。

Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら

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Present Velocity anchor.png

現在の出力軸の回転数です。

Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
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Present Position anchor.png

真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
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Velocity Trajectory anchor.png

Profileによって生成された目標速度を逐次示します。
Operating ModeにVelocity Control Mode・Position Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効です。

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Position Trajectory anchor.png

Profileによって生成された目標位置を逐次示します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効です。

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Present Input Voltage anchor.png

現在の印加電圧です。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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Present Temperature anchor.png

現在の内部温度です。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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Indirect Address/Data anchor.png

コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~56)とIndirect Data N(N=1~56)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

  1. Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
  2. Goal Velocityのアドレス104~107をIndirect Address 3~6に書き込み
  3. Goal Positionのアドレス116~119をIndirect Address 7~10に書き込み
  4. Present Positionのアドレス132~135をIndirect Address 11~14に書き込み
  5. Present Temperatureのアドレス146~147をIndirect Address 15~16に書き込み

以後Indirect Data 1からの連続した224番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

DX_Indirect.png

なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。


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Last-modified: 2018-03-29 (Thu) 22:48:53 (JST) (537d)