DXSHIELD向けのライブラリを更新しました。

以前との差異は以下の通りです。

• 原作者不在で放置されていたため全面的に精査
• 一部チェックサムが無効化されていたのを修正
• なぜか作られていなかったReadBlockData及びWriteBlockDataを追加
  それに伴いアイテムサイズに応じた読み出し及び書き込み関数は全て新設したBlock関数で代替
• プロトコルV2における例外的な0xfdのサフィックス追加・除去機能を基本送受信関数内にて完全対応
  
• いずれ追加される予定のArduino Nano RP2040 Connect用SHIELDでの検証を合わせて終了
  

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DXMIO with IMU向けのライブラリを更新しました。

以前との差異は以下の通りです。

• フルカラーLEDやVL53L1Xの制御、DACを使ったサウンド再生、DXL追加APIのテスト、C++への対応方法のサンプルを追加
• 近々リリースするDXMIO用I/Oボードへの対応(主にUSARTがらみ)
  
  
• GCC Developer Liteを介さずにコンパイルできるようmakefileを追加

Dynamixelプロトコルで運用できるIMUとしてのサンプルには変更はありません。

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舌の根の乾かぬ内ですが、今のうちにやっておきたかった事を概ねマージしたGCC Developer Liteの最新バージョンを公開しました。

• 中身は先のバージョンと大差なし
• ユーザー権限で改変できるフォルダ(ProgramData)をコンパイラやターゲット向けのライブラリ類のインストール先へ変更
• 不足していたターゲット向けのファイルを追加
• ライブラリの再構築用バッチファイルやmakefileを再構成
• インストール前に要求していたファイルシステムの改変をインストーラー内で始末
• インストール先は変更不可
  
• 本来必要ないと思っているが、ドキュメント化する事を嫌ってインストール時の条件をそこそこ厳密に判定
  いずれのパックも同期して適用する事を強いる

またDXLIBとDX2LIBは、このGCC Developer Liteを用いて再構築できるように調整したバージョンを公開しています。

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長年放置され続けていたGCC Developer Liteのフルパッケージインストーラの公開を廃止し、IDEと各ターゲット共通で使用されるツールを含む基本パックと、コンパイラに紐づくターゲット向けのパックに分割したインストーラに再構成し、本日公開しました。また今まで新しい製品向けには個別対応としていたインストーラーも廃止し、再度本家本元に順次統合し直します。

• 基本パック(必須)
  GCC Developer Lite・Simple Term・Flash Writer・openOCD・msys2コマンドラインツールのみを含む
• H8パック
  各H8マイコンボード用ターゲットファイル・H8 GCC同梱
• SHパック
  各SH2マイコンボード用ターゲットファイル・SH GCC同梱
• AVRパック
  各AVRマイコンボード用ターゲットファイル・AVR GCC同梱
• ARMパック
  各ARMマイコンボード用ターゲットファイル・ARM GCC同梱
• WINパック
  Windows用GCC同梱
  

なお一部のターゲットを対象外としていますので、その点を十分留意ください。

様々な部品の入手性の悪さは今年も続くようで、どんな手を使っても無いものは無い訳で。
弊社でも例に漏れず製造すら再開できずに、にっちもさっちもいかず。そんな状態を漫然と待っている訳にもいかないので、手持ちの部材で最低限の機能代替が効くものをこさえる事に。

何とか早い段階で提供できればと。

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Dynamixel向けのライブラリを更新しました。

今回はDXHATのリリースに伴いLinux環境のサポート強化と、Dynamixelの最新ファームウェアで導入されたTime-base profileを用いた指令の対応が主になります。そのついでと言ってはなんですがmacOSも対象とし、ライブラリやサンプルコードのコンパイルが多少なりとも簡便に行えるよう微調整しました。詳細は各ライブラリの更新内容を参照下さい。

なおWindows PCを使用してDynamixelの試運転からプログラムを作成し動かした気になれるところまでを網羅したDYNAMIXEL basic tutorialと題したページを作成しましたので、初めての方はそちらも参考にしてみてください。

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1枚スタックすれば大抵のコトは済むのが理想という事で、こんな具合にあつらえてみる。
いつものEHコネクタ・電源・FAN・RTCだけだが、今まで何故そうしなかったのが不思議な程に色々とお気楽に。

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なぜだかこんなものをこさえる事に。

なんせそのせいで倍ぐらいのモデル数になってしまっているものですから。。。

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かなり以前からDXMIOの後継を仕込んでいたのだが、在庫が枯渇した今になってもリリースできていない。実はLPCOpenの更新がなされない事が発覚し、メモリ容量がUPされたCPUに更新した事が徒になって放置モードに。

期せずして異様にまとまった時間が取れたので、データシートを元にネチネチいじくり回しようやくリソース流用の目処がついた。併せて板を作り直して余剰スペースにIMUを載せてみた。

小さな期待を持ってもう少しお待ちいただければと。

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P.S.

USB2RS485/TTL dongle(微改変版)・TTL2DXIF・DXSHIELDは盆明けには補充されます(管理部)

SH2やH8止まりだった弊社のルネサスエレクトロニクス社製マイコンを採用したボードですが、久々に触手を伸ばしてRX65Nを搭載した代物を作ってみました。

詳細は2020年に持ち越し。

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