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ブログ - その他カテゴリのエントリ

Renesasその前に

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2020-8-7 13:10
かなり以前からDXMIOの後継を仕込んでいたのだが、在庫が枯渇した今になってもリリースできていない。実はLPCOpenの更新がなされない事が発覚し、メモリ容量がUPされたCPUに更新した事が徒になって放置モードに。
期せずして異様にまとまった時間が取れたので、データシートを元にネチネチいじくり回しようやくリソース流用の目処がついた。併せて板を作り直して余剰スペースにIMUを載せてみた。


小さな期待を持ってもう少しお待ちいただければと。

技術

P.S.
USB2RS485/TTL dongle(微改変版)・TTL2DXIF・DXSHIELDは盆明けには補充されます(管理部)

KONDO B3M用SHIELD

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その他
2017-5-18 11:00
DXSHIELDのコメントに「TTLやRS-485 I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。」とあるものの、コネクタが違えば変換ケーブルなどで対応せざるを得ないし、そもそもつながるものかの判断がつかないとの要望があった事もあり、見直しをする事に。

ひとまずリクエストの大半を占めるKONDO B3MシリーズKRSシリーズで使える様にXHコネクタとピンヘッダが載る仕様に変更。



再リリースはしばしお待ち下さい。

技術

LPC-Link2のファームウェア

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2015-9-8 15:20
以前紹介したLPC-Link2をCoFlashで使用するお話の続き。

LPC-Link2のファームウェアを書き換える必要があるのだが、最近はコマンドライン版の更新ツールに変わっているらしい。
やってるのはGUI版と同じと思って試してみた。

さくっと終わる。

いざCoFlashを介してターゲットのFLASHに書き込んでみると、とんでもなく遅い。数をこなさにゃいかんのに日が暮れる程・・・。
紆余曲折あったが、結局GUI版に仕込まれた古いファームウェアに戻して事なきを得た。

必要以上に新しいものを求める必要はないというお話でした。

技術

OpenOCDとLPC82x

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2015-4-1 18:00
最近のOpenOCDはCMSIS-DAPを活性化してあり、LPC-LINK2CMSIS-DAP化したものが使えるので、LPC82xもOpenOCDから触れるという事になる。
既存のlpc8xx.cfgはワークエリアの指定が小さいので、そこだけ変えたlpc82x.cfgを使ってほしい。
openocd -s ./tcl -f daemon.cfg -f interface/cmsis-dap.cfg -c "adapter_khz 1000" -f target/lpc82x.cfg
GCC Developer Liteに同梱されるFlash Writerはデーモン化させたOpenOCDとお話しできるので、Flash Write用にスクリプトさえ用意すればこちらも1クリックで書き込みできたりする。
init
adapter_khz 1000
reset init
flash erase_sector 0 0 31
flash write_image erase unlock ($PGENE) 0 bin
dump_image ($PGENETMP) 0x0 ($PGENESIZE)
#verify_image ($PGENE) 0 bin
reset run
exit
GCC Developer Liteでサポートされるのはもうすぐかな?

技術

CoFlashとLPC824

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2015-3-10 13:54
NXP LPC824のフラッシュメモリへの書き込みを行う場合、LPCXPressoのデバッガを介してLPC-Link 2で書き込むか、標準で内蔵されているブートローダを使用してシリアルポートから書き込む(ISP)方法がある。
前者は統合環境が必要、後者はUSARTの端子が決め打ちされいる、といった感じでどちらもお気楽感がない。

分身を沢山あつらえたいとなると、ライセンスやら操作手順やらが野暮ったい事も多い。そこで白羽の矢が立ったのがCooCoxCoFlashである。

CoIDEは色々なデバイスに対応しているのとフリーの統合環境という事も合って結構使われている方も多いがと思うが、CoFlashもフリーかつシンプルな書き込みツールで対応するICEも結構多い。

今回はデフォルトではCoFlashがサポートしていないLPC824を、LPC-Link 2を使って書き込めるようにしてみた。その手法が開示されているのと、LPC11xxシリーズと互換性があるので、そのままソースを流用すれば結構さくっとイケる。

詳しくは修正したソースをここに置いておくのでそれを見てもらえればと思うが、違いはセクタサイズやページサイズ程度である。ついでにページ書き込みのルーチンの中で書き込み後にコンペアを行った上で応答を返しているので、ツール上でベリファイを指定しなくても良い筈。
同梱のファイルをCooFlashをインストールしたフォルダにt適宜コピーすればDeviceツリーのNXPにLPC822とLPC824が追加される。後はSWDからガシガシ書き込むだけである。

なお、LPC-Link 2CMSIS-DAPのファームを書き込んだ物を使用する事。

技術

DYNAMIXEL PROシリーズ

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その他
2014-11-14 18:00
ちょくちょくご用命いただくPROシリーズ。一番小型のタイプでこのサイズ感です。

コストよりもバックラッシュや分解能、耐久性が優先といった場合のみ選択肢としてお考え下さい。また、通信プロトコルや電源仕様は従来のDynamixelシリーズと異なります。

以下のラインナップは全て取り寄せ品扱いとし常備在庫品としていませんので、ご用命の際はこちらからお問い合わせ下さい。

Name Output Dimension(mm) Weight(g) Price
DYNAMIXEL PRO H54-200-S500-R 200W 54x54x126 855 ¥301,320
DYNAMIXEL PRO H54-100-S500-R 100W 54x54x108 732 ¥279,720
DYNAMIXEL PRO H42-20-S300-R 20W 42x42x84 340 ¥160,920
DYNAMIXEL PRO M54-60-S250-R 60W 54x54x126 853 ¥182,520
DYNAMIXEL PRO M54-40-S250-R 40W 54x54x108 710 ¥171,720
DYNAMIXEL PRO M42-10-S260-R 10W 42x42x72 269 ¥85,320
DYNAMIXEL PRO L54-50-S500-R 50W 54x54x108 662 ¥106,920
DYNAMIXEL PRO L54-50-S290-R 50W 54x54x108 656 ¥106,920
DYNAMIXEL PRO L54-30-S500-R 30W 54x54x108 612 ¥96,120
DYNAMIXEL PRO L54-30-S400-R 30W 54x54x108 591 ¥96,120
DYNAMIXEL PRO L42-10-S300-R 10W 42x42x72 257 ¥63,720

技術

note pcのタッチパッド

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その他
2014-4-16 17:46
一昔のPCはタッチパッドと合わせて左右のボタンがあったのだが、今やあからさまなボタンは無くなり、パット直下に1つのボタンがあるといった状況。

カー ソルの移動とクリックといった挙動の判定はパッドの静電容量やら抵抗の変化を元に行っているのだろうが、これがまたサクサク使いたいのにヌルヌル使うのを 強要される。外付けマウスなんぞに頼らずにガシガシやれてたのは、「ボタン」の存在が大きかったんだと今更ながら感じている今日この頃。

それでも何とかつかってやろうと設定をいじくっているが、それがまた感情を逆撫でてくれる程のおばかな挙動を強いてくる事に気づいたので、当面の備忘録として書いてみた

それは、ある程度の時間使い続けるとタッチ感度のオフセットみたいなものが狂い、カーソルの移動すらままならなくなり、PCの再起動かタッチパネルの再起動でしか復活しないという現象に見舞われた事に端を発する。
どういう訳かSynapticsのドライバが入ったPCが多いのだが、星の数ほどのPC全て筆者が使うと再現性100%で逝ってくれる。

ついこの前まで自分の電気的特性がこやつらに合ってないのでは?なんて疑ってもいた。

その症状とは別にパームチェックが操作性を大きく阻害しているという事で、その不感帯を見定めをするために全ての設定をデフォルトにしてしばらく使う機会を設けた。
するとどうだろう。ここ数日不要不急の再起動はしてない事に気づいた。例の逆撫現象が発現しないのである。

結論から言うと、長距離のカーソル移動を横着するためのモーメンタムなる機能が原因だった。これを活性化していると、どこかの時点でモーメンタム以外の基本的な機能に影響を及ぼすというお話。


Synapticsのタッチパッドが入っているPCで、いつのまにか感度がおかしくなると感じている方は、モーメンタムが活性化してません?

とりあえずレポートだけは上げておいたが、いつ反映されるかな。

技術

Dynamixel通信環境チェックツール

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その他
2013-12-10 18:01
通信環境が生命線であるDynamixel。無線ではないので断線なんぞはもってのほかですし、瞬断も許容できません。おまけに軸数が増えると電線の距離も長くなり、電気屋でも考えたくない現象まで意識せざるを得なくなってきます。

一応プログラマー向けのツールはDXCONFDXLIBといった感じでそこそこ用意はしていますが、オールOKの前提でプログラミングされてしまうといざというときにシステム全体が瓦解しかねません。

また、各APIからはアラームステータスを返す事になっていますが、全ての事象がそのステータスで把握できないため、それだけでシステムとしての故障状態が軽度なのか重度なのかは簡単には判断がつきません。
正常に取得できたアラームステータスを使ってできる事は、人間で例えると微熱だけどもうちょっとがんばるか・はりきりすぎて筋肉痛ぅといったそこそこ動ける「軽度」な状況の時だけで、足がしびれて立ち上がったとたんに足の甲が地面・走ってたらアキレス腱がプチッ・ヘルニアで突然脱力!(例えが痛々しくてごめんなさい)といった「重度」な状況での動作を考えるのは至難の業です。
ましてやアテにしている通信の応答すら断線等で得られないとなると、神経が切れてしまったの如くどうのしようもありません。

それらを全て解消するという訳ではありませんが、少なくともネットワークの健全性ぐらいは簡単に確認できても良いだろうということで、今回簡単なツールを用意しました。
全然仰々しい物ではなく、IDを書き連ねてスタートかけると各IDのデバイス名を取得して延々と通信し続けてその状況をレポートするだけです。


元はと言えばDXLIBを使う際のタイムアウトオフセット値をいくつにするべきかを判断するために作った代物ですが、DXLIBを使用したユーザアプリとはさほど乖離していないだろうと考えて公開します。
Dynamixel I/F Checker
ちなみに、本ツールは通信環境の健全性を見定めるためにRead Instructionのみを使用し、アクチュエータへの位置指令等は一切行いません。

Dynamixel Configuratorβ版公開

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2013-10-9 18:53
リリース版をご利用ください。
2013/10/11


Dynamixel Configuratorのβ版を公開します。

今回より本ソフトウェア1つでDynamixelだけではなくAX-S1・IRARRAY・USS3・UD3等にも対応させました。これにより複数のデバイスが混在している環境での操作性が向上していると思います。



主な変更点
  • 最新DXLIB適用(現時点で未リリース版)
  • Dynamixe MXシリーズの最新コントロールテーブル対応
  • USS3対応
  • AX-S1対応
  • UD3/UD3.5のDXCLIENT時対応
  • 複数デバイス対応の都合、メインウィンドウ上からポジション指令用のダイアルを廃止
  • スキャン機能の安定化
  • トレンドグラフウィンドウを追加し、それに各デバイス特有の操作パネルを装備
  • BTE068BのターミネータON/OFF対応
  • 64ビットWindowsにネイティブ対応
  • COMポートのレイテンシ(待ち時間)の設定変更を容易にするダイアログボックス追加(管理者権限必須)
  • マイナーバグフィクス

もちろん旧バージョンでと感じていた方は、基本的な操作は旧バージョンを踏襲していますので、詳細はひとまず以下に公開したβ版を使ってみてください。
DXCONFINST2.1.0.0Beta.exe
なお、32/64bit環境によってインストールされる実行プログラムが変わりますが、動作は全く同じものとなります。
今後大きな問題がないようでしたら、近日中に正式版としてリリースする予定です。

※弊社では署名付のファイルを提供しておりませんので、ダウンロードや実行時にブラウザやアンチウィルス等によるウォーニングメッセージが表示される可能性があります。無視しても特に支障はありませんが、そういったメッセージが気になる方は安全のため使用しないで下さい。

AVR用ブートローダ更新

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その他
2013-8-30 20:29
遅ればせながらブートローダの操作仕様共通化に従った、AVRマイコンボード向けのブートローダバージョン1.3を公開しました。
AVR Bootloader
主な変更点は以下の通りです。
  • コマンドモードへの遷移方法をハードリセットに変更
  • 最新GCCに対応
コンパイルするには未リリースのGCC Developer Lite 2.5.1.0が必要ですが、もしJTAGやISPによる書き換え手段をお持ちの方は、同梱されるターゲット名にあったbinもしくはhexファイルを書き込んでいただければそのままご利用いただけます。

開発