ブログ - 最新エントリー

DXSHIELDその後

カテゴリ : 
Dynamixel
2018-12-12 9:40
絶版になって久しいDXSHIELDですが、色々なリクエストを元に少し仕様を変更した上で再登板させることになりました。

  • 一部の方には試作製造分を案内していたDXSHIELDの電子回路部分だけ抜き出したI/Fコンバータモジュールを製品化します。それに伴い新しいDXSHIELDは通信にかかる回路をそのモジュールにまかせ、実質単純なコネクタの集合基板化されます。

  • スライドスイッチでArduino側の占有端子の切り替えを行う機能はそのままに、もっと自由に端子を選べるようにリード線を容易に利用できるようにします。これによりArduino互換レイアウトのコネクタを装備した評価基板等にもDXSHIELDを適用しやすくなっているかと思います。
  • Dynamixelへの電源供給ですが、旧来のVHコネクタの他にACアダプタが利用できます。実際にはコネクタかジャックを排他で選んでハンダ付けしてもらいます。
もちろんこちらのムックの内容は踏襲されます。
誠意製造中ですので、今しばらくお待ち下さい。

技術

お試し2

カテゴリ : 
ユニバーサルドライバ
2018-7-30 20:10
本体はこのサイズで提供する事に。お試しのレポートをよろしくお願いします。


技術

お試し

カテゴリ : 
ユニバーサルドライバ
2018-7-12 18:10
何かにつけてもコンデンサが大事、という事で今回から電源ラインに挿入する方式に。
そこまでいるのか?
はい、アンプ壊さないためはこれでも足りないぐらい。


今回は大っぴらにやってないのでごめんなさい。。。

技術
ROSロボットプログラミングバイブルに続き、新刊のお知らせです。


Arduinoを使った電子工作や各社のサーボモータの最新情報を網羅したムックが出版されます。以前出版された二足歩行ロボット関連の書籍は現在の状況と合わなくなって来ている事もありますので、ロボット向けサーボモータを初めて使ってみようとお考えの方にはこちらをお勧めします。


Ohmsha
ROBO-ONEにチャレンジ! 二足歩行ロボット自作ガイド


本書は、二足歩行ロボット格闘技大会「ROBO-ONE」に参加できるロボットを製作する方法を解説したものです。
基本的なロボットの構成から、サーボなど使用する部品の概要、歩行などのプログラムの作成までを解説しています。サーボの制御はArduinoを使用し、最低限歩行がきちんとできるロボットを製作します。
後半では、「ROBO-ONE」の常連参加者による、ロボット製作のノウハウの紹介が中心となります。ロボット製作のコンセプトの考え方や、格闘技の技やダンスなどの動き(モーション)をプログラムする際のコツ、ハードウェア製作のコツなど、初心者がステップアップできるだけでなく、すでに製作の経験がある方でも役に立つ内容となっています。
Dynamixel Xシリーズでは位置と速度を合わせたカスケード制御が行えます(MXシリーズもファーム書き換えで対応)。しかし、モーションのようにキーフレーム間の遷移時間が指定されている場合、時間を速度に変換するとアイテムの持つ分解能による誤差が気になる事があります。
黎明期から時間と速度のどちらを指定するかの議論があったのですが、MXシリーズから非接触センサを採用した事でホイール用に使用する事も多くなった事もあり、今まで速度指定が採用されていました。
最近はモデル間の電気的ないしソフト的な差異が小さくなり、ファームウェアの共通化が図られて来た事もあり、以前より要望の多かった遷移時間による位置決め制御のβテストがスタートしました。つまり、現在の位置を基準に目標位置と移動時間を指定する事が今後できるようになります。人柱になってみたい方は是非試していただいて、バグ出しに協力いただければと思います。

技術
ROSに興味があってもTurtleBotと直接的に関連する書籍が無いとお嘆きの貴兄。こんな書籍が発売されますので、ご参考にされてはいかがでしょう。


Ohmsha
ROSロボットプログラミングバイブル


本書は,ロボット用のミドルウェアであるROS(Robot Operating System)についての,ロボット分野の研究者や技術者を対象とした解説書です.ROSの構成や導入の方法,コマンドやツール等の紹介といった基本的な内容から,コミュニケーションロボットや移動ロボット,ロボットアームといった具体的なロボットのアプリケーションを作成する方法を解説しています.
ROSについて網羅した内容となるため,ROSを使った開発を行いたい方が必ず手元に置き,開発の際に活用されるような内容です.

Dynamixel Library更新作業中

カテゴリ : 
Dynamixel
2018-1-31 10:30
Dynamixelの通信プロトコルを意識せずにコントロールテーブルへ簡便にアクセスする目的で作ったDynamixel Library(V1,V2)ですが、モデルによってコントロールテーブルの互換性が失われつつある状態では複数のモデルを一緒くたに扱いづらく、違いを意識たプログラミングを心がけないと動かないまでか重篤な事態を生じる事も起こりえました。

それらを踏まえ、以下を前提とした機能をDynamixel Libraryに追加しています。
  • 低層は従来のDynamixel Libraryをそのまま使用
  • ユーザが意識するのはDynamixelの情報はIDのみで、多少面倒な手順操作が必要な所はライブラリ内で処理
  • 基本的に予め接続されたDynamixelのモデル情報を抽出してから運用するものとし、未検出のIDに対するアクセスは以後遮蔽
  • 角度・速度・電流といった物理値で指令ないし読み出し
  • 動作モードはXシリーズを基準
  • モデルに無い機能を使用した場合は無視
  • 通信エラー等による処理のリカバリは一切行わない
また、KONDO KRS/B3MシリーズとFUTABA RSシリーズ向けに作ったライブラリにも同様のAPIを追加し、メーカに関わらずほぼ同様のコードで利用できる事も考えています。
暖かくなる頃には公開できればと。

技術

ROBOTIS RoboPlusの不具合について

カテゴリ : 
Dynamixel
2017-10-30 20:04
Windows UpdateにてKB4041676を適用すると、RoboPlus Dynamixel Wizardは既知の不具合に記載されている通り「外部データベース ドライバー (1) で予期しないエラーが発生しました。 (Microsoft JET データベース エンジン)」といったエラーメッセージを表示した後に終了してしまいます。
必ずインターネットに接続した環境でRoboBoplusの起動画面で「Check for updates」ボタンを押してアップデートを促し、アップデートを適用してからてからDynamixel Wizardを使用して下さい。

技術

TurtleBot3 Burger開封の儀

カテゴリ : 
TurtleBot
2017-8-23 18:00
紆余曲折あって、ようやく販売店向けのロットが我々の手元に。


4つの小箱と電源、簡単なガイドが入ってます。



 

 

今日はここまで。

もうすぐ地区大会

カテゴリ : 
出張
2017-8-15 12:30
夏休みが終わるとすぐに地区大会なので急遽現地訪問。
盆休みにもかかわらず先輩、後輩、OBを交えたフォロー体制。