DXLシリーズはモデルが大きく変わると運用方法が変わってしまう。せめてモデルが違っていても同じアイテム名のアドレス程度は同じであって欲しいのだが、Yシリーズも例に漏れず他のモデルとの互換性は低い。
毎回ドキュメントを読み返すのも何なのでDX2LIBを真似てModel Noを元にグループ化し、一部の共通するアイテムのアドレスを引っ張り出せる簡単なクラスを作成。

次に電源だが、既存との互換性は一切ない。それなりに大きいターミナルブロックが2箇所設けられているが、単独で消費する電流程度しかまかなえないので、DXLをまたぎながらマルチドロップ接続する事は避けた方が良さそうだ。またYM70とYM80ではターミナルブロックのサイズが異なるので、使い回しができない。

しかしまだ動かない。Clear Errorを行わないといけないようだ。特殊なパケットだが書いてある通りのバイト列を送信するのみ、DXL Wizardを使うのであればその操作方法に従うまで。
 dx.TxPacket(ID, DXLProtocolV2.INST_CLEAR, (0x01, 0x44, 0x58, 0x4c, 0x22))
 dx.RxPacket(timeout = 5.0)
なおError Clearはステータスパケットの返答までの時間が4秒程度と長かったり、その処理の直後はインストラクションパケットを受け取らない期間があったりと変な癖が見つかったので、pyDXL.pyのRead関数にtimeoutの引数を追加しておいた。

ようやく下準備が整ったところで、まずは位置決め制御を行ってみる。その所作は他のモデルと大差無く、トルクディスエーブル→動作モード設定→トルクイネーブル→目標位置へ任意の値の書き込み、といった段取り。今回試したYM070-210-M001-RHの場合、360度の範囲で動かそうとすると最大分解能が19ビットとかなり大きい数値を扱う事になる。

#!/usr/bin/python3
from pyPMX import *
from pyDXL import *
import math, kbhit, time, serial, threading

# Communication task with PMX
def func1(arg):
  id = 0
  # Class instantiation
  pmx = PMXProtocol(arg[0], lock = arg[1])
  # Setting initial conditions
  pmx.MemREAD(id, 400, 6)      # Clear error flag
  pmx.MotorWRITE(id, 2, ())    # Torque free
  pmx.MemWRITE8(id, 501, (1, 0b11111))  # Control mode (All)
  pmx.MotorWRITE(id, 1, ())    # Torque enable
  while arg[2]:
    ang = int(math.sin(time.time()) * 9000.0)
    r = pmx.MotorWRITE(id, 0, (ang,)) # Angle command
    if r != None:
      arg[3] = r[1][0]
    time.sleep(0.001)
  pmx.MotorWRITE(id, 2, ())    # Torque free
  del pmx

# Communication task with DXL
def func2(arg):
  id = 1
  cnt = 0
  led = 0
  # Class instantiation
  dx2 = DXLProtocolV2(arg[0], lock = arg[1])
  # Setting initial conditions
  dx2.Write8(id, 64, 1)        # Torque enable
  while arg[2]:
    ang = int(math.sin(time.time()) * 1024.0) + 2047
    dx2.Write32(id, 116, ang)  # Angle command
    r = dx2.Read32(id, 132, signed = True)  # Read feedback values
    if r != None:
      arg[4] = r
    cnt += 1
    if cnt % 10 == 0:
      led ^= 1
      dx2.Write8(id, 65, led)  # Update LED status
    time.sleep(0.001)
  dx2.Write8(id, 65, 0)        # LED off
  dx2.Write8(id, 64, 0)        # Torque free
  del dx2

kb = kbhit.KBHit()
# Open serial port
com = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 1000000, timeout=0.005)
lock = threading.Lock()
act = True
v1 = 0
v2 = 0
SharedVar = [com, lock, act, v1, v2]

# Start thread
th1 = threading.Thread(target = func1, args = [SharedVar])
th2 = threading.Thread(target = func2, args = [SharedVar])
th1.start()
th2.start()

# Loop until keyboard input
while True:
  if kb.kbhit():
    break
  print(f' pmx:{SharedVar[3]:6d}, dxl:{SharedVar[4]:6d}', end = '\r')
  time.sleep(0.05)

# End
SharedVar[2] = False
th1.join()
th2.join()

del kb, lock, com, th1, th2
print()

#!/usr/bin/python3
import time
from pyPMX import PMXProtocol

ID = 0
BAUD = 3000000
# Create pmx instance
pmx = PMXProtocol('/dev/ttyAMA0', BAUD)

pmx.MemREAD(ID, 400, 6) # Error clear
pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_FREE, ()) # Torque off
pmx.MemWRITE8(ID, 501, 1)  # bit 0:pos,1:speed,2:cur,3:torq,4:pwm,5:time
pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_TORQUEON, ()) # Torque on

for ang in (0, 4500, 9000, 4500, 0, -4500, -9000, -4500, 0):
  pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_NONE, (ang,)) # Command angle
  time.sleep(0.5)
pmx.MotorWRITE(ID, pmx.MOTW_OPT_FREE, ()) # Torque off

#!/usr/bin/python3

_retrynum = 3
# mode set & torque enable
def _setmode(pmx, id, m):
  for i in range(_retrynum):
    if pmx.MemWRITE8(id, 500, pmx.MOTW_OPT_FREE):
      if m != 0:
        # 1:pos,2:speed,4:cur,8:torq,16:pwm,32:time
        if pmx.MemWRITE8(id, 501, m):
          if pmx.MemWRITE8(id, 502, 0b11111):
            if pmx.MemWRITE8(id, 503, 5):
              if pmx.MemWRITE8(id, 500, pmx.MOTW_OPT_TORQUEON):
                return True
      else:
        return True
  return False

def SetMode(pmx, ids, m):
  if isinstance(ids, list) or isinstance(ids, tuple):
    r = 0
    for i, id in enumerate(ids):
      if isinstance(m, list) or isinstance(m, tuple):
        r += 1 if _setmode(pmx, id, m[i]) else 0
      else:
        r += 1 if _setmode(pmx, id, m) else 0
    return True if r == len(ids) else False
  else:
    return _setmode(pmx, ids, m)

# set angle
def _setangle(pmx, id, ang, t):
  for i in range(_retrynum):
    r = pmx.MotorWRITE(id, pmx.MOTW_OPT_NONE, (int(ang * 100), t))
    if r != None:
      if len(r) > 0:
        return r[1]
  return ()

def SetAngle(pmx, ids, angs, t):
  if isinstance(ids, list) or isinstance(ids, tuple):
    r = ()
    for i, id in enumerate(ids):
      if isinstance(angs, list) or isinstance(angs, tuple):
        r += _setangle(pmx, id, angs[i], t),
      else:
        r += _setangle(pmx, id, angs, t),
    return r
  else:
    return _setangle(pmx, ids, angs, t)

# set velocity
def _setvelocity(pmx, id, velo):
  for i in range(_retrynum):
    r = pmx.MotorWRITE(id, pmx.MOTW_OPT_NONE, (int(velo),))
    if r != None:
      if len(r) > 0:
        return r[1]
  return ()

def SetVelocity(pmx, ids, velos):
  if isinstance(ids, list) or isinstance(ids, tuple):
    r = ()
    for i, id in enumerate(ids):
      if isinstance(velos, list) or isinstance(velos, tuple):
        r += _setvelocity(pmx, id, velos[i]),
      else:
        r += _setvelocity(pmx, id, velos),
    return r
  else:
    return _setvelo(pmx, ids, velos)

def _getpresent(pmx, id):
  for i in range(_retrynum):
    r = pmx.MemREAD16(id, 300, 5, signed = True)
    if r != None:
      return r
  return ()

def GetPresent(pmx, ids):
  if isinstance(ids, list) or isinstance(ids, tuple):
    r = ()
    for i, id in enumerate(ids):
      r += _getpresent(pmx, id),
    return r
  else:
    return _getpresent(pmx, ids)

if __name__ == "__main__":
  import os, sys, time, kbhit
  from pyPMX import PMXProtocol

  kb = kbhit.KBHit()
  pmx = PMXProtocol('/dev/ttyAMA0', 3000000, 0.005)

  ID1 = 0
  ID2 = 1

  # Position Control
  print('Position Control')
  print(f'{ID1}:angle velo   cur   torque  pwm   {ID2}:angle velo   cur   torque  pwm')
  if SetMode(pmx, (ID1, ID2), 1|32):
    while not kb.kbhit():
      t = 1000
      for ang in (0, 45, 90, 45, 0, -45, -90, -45):
        if kb.kbhit(): break
        SetAngle(pmx, (ID1, ID2), (ang, ang * 2), t)
        s = time.time() + t / 1000.0
        while s > time.time():
          if kb.kbhit(): break
          r = GetPresent(pmx, (ID1, ID2))
          for r in r:
            print(('{:6d} '*len(r)).format(*r), end='')
          print(end='\r')
    SetMode(pmx, (ID1, ID2), 0)
    kb.getch()

  # Velocity Control
  print('\nVelocity Control')
  print(f'{ID1}:angle velo   cur   torque  pwm   {ID2}:angle velo   cur   torque  pwm')
  if SetMode(pmx, (ID1, ID2), 2):
    while not kb.kbhit():
      t = 3000
      for velo in (0, 500, 1000, 1500, 1000, 500, 0, -500, -1000, -1500, -1000, -500):
        if kb.kbhit(): break
        SetVelocity(pmx, (ID1, ID2), (velo*1, velo*1.5))
        s = time.time() + t / 1000.0
        while s > time.time():
          if kb.kbhit(): break
          r = GetPresent(pmx, (ID1, ID2))
          for r in r:
            print(('{:6d} '*len(r)).format(*r), end='')
          print(end='\r')
    SetMode(pmx, (ID1, ID2), 0)

  del kb, pmx