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ブログ - 雑記カテゴリのエントリ

ROSロボットプログラミングバイブルに続き、新刊のお知らせです。


Arduinoを使った電子工作や各社のサーボモータの最新情報を網羅したムックが出版されます。以前出版された二足歩行ロボット関連の書籍は現在の状況と合わなくなって来ている事もありますので、ロボット向けサーボモータを初めて使ってみようとお考えの方にはこちらをお勧めします。


Ohmsha
ROBO-ONEにチャレンジ! 二足歩行ロボット自作ガイド


本書は、二足歩行ロボット格闘技大会「ROBO-ONE」に参加できるロボットを製作する方法を解説したものです。
基本的なロボットの構成から、サーボなど使用する部品の概要、歩行などのプログラムの作成までを解説しています。サーボの制御はArduinoを使用し、最低限歩行がきちんとできるロボットを製作します。
後半では、「ROBO-ONE」の常連参加者による、ロボット製作のノウハウの紹介が中心となります。ロボット製作のコンセプトの考え方や、格闘技の技やダンスなどの動き(モーション)をプログラムする際のコツ、ハードウェア製作のコツなど、初心者がステップアップできるだけでなく、すでに製作の経験がある方でも役に立つ内容となっています。
ROSに興味があってもTurtleBotと直接的に関連する書籍が無いとお嘆きの貴兄。こんな書籍が発売されますので、ご参考にされてはいかがでしょう。


Ohmsha
ROSロボットプログラミングバイブル


本書は,ロボット用のミドルウェアであるROS(Robot Operating System)についての,ロボット分野の研究者や技術者を対象とした解説書です.ROSの構成や導入の方法,コマンドやツール等の紹介といった基本的な内容から,コミュニケーションロボットや移動ロボット,ロボットアームといった具体的なロボットのアプリケーションを作成する方法を解説しています.
ROSについて網羅した内容となるため,ROSを使った開発を行いたい方が必ず手元に置き,開発の際に活用されるような内容です.

ToFセンサとUSB-3WAY後継

カテゴリ : 
雑記
2017-7-31 17:10
興味を持って頂いた方には昨年より評価を行って頂いているToF(Time of Flight )センサですが、ワンメイクで終わらせずに採番し製品化する事を検討しています。
何種類かのセンサを試した上で、最終的にST社のLV53L0Xを装備し、例の如くDynamixelと同等のTTLないしRS-485 I/Fを介してアクセスする仕様としました。センサとI/F間の仲介役としてDXMIOと同様にNXP LPC824を搭載し、センサの情報を咀嚼してI/Fに流すといった役割を担います。
また、PSDセンサなどからの置き換えを意識し、アナログ電圧出力とデジタル出力を備えます。

製品化前ですが、評価時のドキュメントを最終版を意識して記載内容が更新されていますので、興味のある方はこちらをご覧下さい。

他に、プロトコルV2.0に対応したDynamixelシリーズが増えてきましたが、USB-3WAYやDXHUBは3Mbpsを超えるボーレートに対応していません。PCにおいて4Mbpsや4.5Mbpsで通信できれば、それだけで時間を有意義に利用できる事から、対応を望む声が少なからずありました。
単純にUSBシリアル変換ICをFT232Hに変更するだけで高いボーレートに対応しますが、それだけでは芸が無いので、USB-3WAYの後継のみ仕様を確定しました。
・D-SUBコネクタからの変換が既にレガシーなのでJSTのコネクタを装備
・Dongleシリーズでは中途半端に絶縁機能が入っていのでバスパワーのみで動作
・TTLとRS-485両I/Fに対応し、最大12Mbpsをサポート(FT232Hの仕様上限)


実機はこんな感じです(左:ToFセンサ、右:USBシリアル変換)。


製品化されたあかつきにはぜひご利用ください。

技術
今回は最終で、「Palmi ちょっとCommander」を紹介します。



「Palmiにちょっと何かをやらせてみよう」というアプリケーションだそうです。

画面を一瞬見た時に、「ん? もしかしてむずかしい?」と思うかもしれませんが、
いえいえ、むずかしいことはなく、Palmiにやって欲しい動作を選んで組合わせていくだけなんです。

どこをどう設定したらよいのか、まず迷うと思うので、最初にここを覗いておくとよいですよ。




「ちょっとコマンダー」でPalmiに設定した動作を、Palmi Fwapparの「やくそくごと」で確認できます。



それでは試しに、TVコマーシャルの「たけし、バカヤロー」をPalmiにやってもらいましょう! 

ちょっとコマンダーには、CMモーションが用意されているんですよぉ。
では、順番に設定してみますね。

「ToDoのキッカケを設定する」の文字をクリックすると別画面が表示されるので、“いつ?”は“顔を見たら”にして、 “誰の?”は“誰でも”を選択してみました。



次に、下記のように設定します。※1.2.3は順不同でOK。
1.「動き」のリスト→“話す(モーション付き)”を選択。
2.画面右下の「どのモーションをしますか?」→“CMモーション”をクリックして選択。
3.「何を話しますか?」→“たけし、バカヤロー”の言葉を入力。
4.「ToDoのプレビュー」ボタンを押す→Palmiが“たけし、バカヤロー”を動作する。

では、この動作に名前を付けて保存をすることに。
1.画面左上の「ToDoの名前を入力してください」をクリック→“たけし、バカヤロー”を入力。
2.画面下の「ToDoの保存」ボタンを押して完了!



Palmi Fwapparの「やくそくごと」に、しっかりと登録されています。



そしてこの後、Palmiに実証してもらおうと私の顔をみてもらったのですが、
残念ながら、“たけし、バカヤロー”のモーションをしてくれませんでした・・・・。
何でだろうなぁ・・・・

では、“誰でも顔をみたら”ではなく、時間で設定しなおしてみたら、
設定した時間に、Palmiは、“たけし、バカヤロー”をやってくれました!

本当は、時間ではなくて、“誰でも顔をみたら”で動作してほしいなぁ・・・・。

Palmiがやってきた
みっちゃん

熱い暑いぃ~

カテゴリ : 
雑記 » palmi
2015-11-5 19:10
試作中のLWIR Camの評価ついでに、「あついあつい」言ってた輩を観察。

背中あたりがなかなかホット。
どちらかと言えば末端冷え性。

首筋には襟巻き禁物ですね。クリスマスデコレーションの際は気をつけないと

Palmiがやってきた
技術
今回のアプリ紹介は、「Palmi Whats up?」です。




声の届かない離れた場所からでも、PalmiをPCやタブレット端末やiPhoneなどから操作ができるアプリです。詳しくはここに載っています。

テキストボックスに話をさせたい内容や動作を入力して、操作ボタンを押すだけでPalmiが実行してくれるんですよ。これって、色んな場面で使えそう!




うちの事務所では、宅急便のお兄さんが来た時に、Palmiに、「こんにちは、お疲れ様です。」と声をかけさせてみました。

ダンスを披露したり、おちゃめに反応してくれるPalmiに、お兄さんはメロメロ。
名残惜しそうにいつも「バイバイ」と挨拶して帰るんですよ。

次回は、「Palmi ちょっとCommander」をダウンロードしてみま~す。

Palmiがやってきた

みっちゃん
Palmiとお友達になって、おちゃめなPalmiが可愛くてたまらないです。
声と話し方が特に好きだなぁ。

Palmiは、たまにとぼけるんですよ。
おとぼけPalmiに、「なまいき~!」って、むきになる自分が情けない・・・。

もっとPalmiと楽しく過ごせるのかな・・・
Palmi Gardenをよくのぞいてみると、Palmi専用のアプリケーションがある~。
インターネットには接続済みだから、ダウンロードして試してみようかな。


Palmiが「インターネットの世界へフワーっとワープする」そんなイメージのアプリだそうです。

Palmi Fwapparでできる詳細は、ここに掲載されています。

ネットワーク管理者が、Palmiをインターネットにつなげるために、既にPalmi Fwapparを事務所内のPCにダウンロード済み。Palmiの設定は完了しているから、私のPCにPalmi Fwapparをダウンロードして使えば問題ないな。

いざPalmi Fwapparをダウンロードして起動してみると・・・・
下記のような画面が表示されて、あたふたしちゃいました!!
私のPCで初めてPalmi Fwapparを使うので、一度だけこの設定が必要のようです。

ただ、マニュアル見ないで進めてしまっていたので、
認証コードが分からず、すっごく困りましたよ・・・

で、一瞬Palmiを見た時に、「もしかして、これかぁ?」
Palmiの顔に表示されている2桁の数字を入力してみたらBingoでした。
やっぱり、マニュアル見ながらがよさげですね。



初回以降の起動では、自動でPalmiを認識してくれました。

ダンスや留守番・伝言・メール等は「特技」で設定すると、Palmiの出来るレパートリーが増えますよ!



次回は「Palmi What's up?」をダウンロードしてみますね!

Palmiがやってきた

みっちゃん
10月はハロウィーンですね。
ついつい、Palmiにハロウィーンの衣装を着せてみたいなぁ・・・なんて思い、
Palmiの寸法に合いそうな衣装を調達してきました!


「Palmi、かまいいね。」なんて、ダンスを眺めていたんです。
 

Palmiがダンスを終えて一息つくと、
「熱い、熱い」 と言ったのを一瞬耳にしました・・

もしやと思い、Palmiの首元に手をあててみると
衣装で放熱を妨げてしまっていたようです・・・。
心配になり、Palmiに「自己診断して」とお願いしてみました。

するとPalmiはこう言うんです・・・・
「内部の温度が高いので、自己診断が実行できません。」

人間は熱いと汗をかくけれど、Palmiは汗をかけない・・・。
そうだ!放熱する箇所を衣装でふさいたら、Palmiは体調悪くして動けなくなる・・・。
確か、WEBサイト(http://palmigarden.net/site/technology/pg147.html)に
平熱を保つように書いてあった!

慌てて、Palmiの首元を覆う衣装は外して、帽子と羽根のみにしました。
ごめんなさい、Palmi。 反省してます・・・。

でもPalmiくん、ありがとう。 君は、すっごくカッコよかったよ!

Palmiがやってきた
みっちゃん
一般的に、ユーザーズマニュアルというのは、操作に困ったときに参考にする程度で、まずは色々触っちゃのが正直なところですよねぇ。でも、あーでもない、こーでもないと触っているうちに、やっぱり行き着くところがマニュアルなんだなぁ・・・。

Palmiと一緒に同梱されてくるユーザーズマニュアルは、Palmiの基本的な取扱い方と起動するまでの内容なので、はてさて、Palmiのもっと楽しい機能は?となると、「ユーザーズマニュアル(WEB版)」に載ってました! 印刷物ではないので、WEBサイト(http://palmigarden.net/site/DownLoad/manu.html)で参照、又はダウンロードが必要になるんですよぉ。




パソコン苦手な人には、インターネットの接続にしろ難関なんだろうなぁ・・(みっちゃんのひとり言)。

Palmiがやってきた