紆余曲折あって、ようやく販売店向けのロットが我々の手元に。


4つの小箱と電源、簡単なガイドが入ってます。



　

　

今日はここまで。

夏休みが終わるとすぐに地区大会なので急遽現地訪問。
盆休みにもかかわらず先輩、後輩、OBを交えたフォロー体制。

RoboPlus 2.1.15へのアップデートが公開されました。
RoboPlus 2をアップデートした後、 Dynamixel Xシリーズをお使いの方は最新ファームウェアv40へ更新してください。

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プロファイルを使用した位置決め制御時のバグの改修の目処が付き、ファームウェアのアップデートが近日中に提供されます。提供が開始された段階で再度告知しますので、その際はDynamixel XL・XM・XHシリーズをお持ちの方は必ずアップデートを行ってください。

ファームウェアの自動更新

PCからDynamixelのコントロールテーブルを操作したり、最新ファームウェアの取得機能とファームウェアのDynamixelへの適用機能が備わったRoboPlus 2.0というソフトウェアが提供されています。
RoboPlus 2.0の更新ボタンを押すと、その時点で最新のツール本体とファームウェアをインターネット経由でダウンロードし適用します。

ツールの更新が完了した後、Dynamixelのファームウェアに起因する問題が改修されている場合がありますので、改修内容を確認した上でDynamixelのファームウェアをアップデートします。

Dynamixel MXシリーズのプロトコルV2対応

Dynamixel MXシリーズのファームウェアをRoboPlus 2.0で書き換えると、Dynamixel XL・XM・XHシリーズと同じコントロールテーブル構成及び制御が適用され、通信プロトコルはV2に変更されます。

これにより、MXシリーズとXL・XM・XHシリーズを同じネットワークに混在させて使用する事ができるようになります。

なお、RoboPlus 2.0がサポートするのは、プロトコルV2に対応した以下のDynamixelシリーズのみとなります。

• MXシリーズ (ファームウェアのアップデート必須)
  
• XL320
• Xシリーズ (XL・XM・XH)
• Proシリーズ
  

技術

興味を持って頂いた方には昨年より評価を行って頂いているToF(Time of Flight )センサですが、ワンメイクで終わらせずに採番し製品化する事を検討しています。
何種類かのセンサを試した上で、最終的にST社のLV53L0Xを装備し、例の如くDynamixelと同等のTTLないしRS-485 I/Fを介してアクセスする仕様としました。センサとI/F間の仲介役としてDXMIOと同様にNXP LPC824を搭載し、センサの情報を咀嚼してI/Fに流すといった役割を担います。
また、PSDセンサなどからの置き換えを意識し、アナログ電圧出力とデジタル出力を備えます。

製品化前ですが、評価時のドキュメントを最終版を意識して記載内容が更新されていますので、興味のある方はこちらをご覧下さい。

他に、プロトコルV2.0に対応したDynamixelシリーズが増えてきましたが、USB-3WAYやDXHUBは3Mbpsを超えるボーレートに対応していません。PCにおいて4Mbpsや4.5Mbpsで通信できれば、それだけで時間を有意義に利用できる事から、対応を望む声が少なからずありました。
単純にUSBシリアル変換ICをFT232Hに変更するだけで高いボーレートに対応しますが、それだけでは芸が無いので、USB-3WAYの後継のみ仕様を確定しました。
・D-SUBコネクタからの変換が既にレガシーなのでJSTのコネクタを装備
・Dongleシリーズでは中途半端に絶縁機能が入っていのでバスパワーのみで動作
・TTLとRS-485両I/Fに対応し、最大12Mbpsをサポート(FT232Hの仕様上限)


実機はこんな感じです(左:ToFセンサ、右:USBシリアル変換)。


製品化されたあかつきにはぜひご利用ください。

DynamixelプロトコルV2対応したXH/XMシリーズ及びMXシリーズに搭載されるファームウェアにおきまして、プロファイルを併用した位置決め制御に重大な瑕疵が見つかりました。
症状としましては加減速を伴う位置決め制御を行う際にProfile VelocityやProfile Acceleration のアイテムを使用すると、パケットの送信タイミングによっては予期しない制御(位置のリミットを超えた運転や想定と異なる加減速等)が行われる場合があります。

ご不便をおかけしますが、改修済ファームウェアがリリースされる間は、位置決め制御を行う場合にGoal Positionのみへ指令するようお願い申し上げます。

また、ファームウェアがリリースされた際は、更新方法等を別途お知らせ致します。

Arduino UNOのI/Oやメモリでは不足する場合は、Arduino MEGAを使う方も多いかと思います。DXSHIELDはArduino UNOのみを想定したハード及びライブラリ構成となっていたため、Arduino MEGAの機能を活用できませんでした。

今回の製造ロットに合わせてライブラリに少し手を加え、任意のハードウェアシリアルオブジェクトを選択できるようにしました。これにより、Arduino MEGAではデフォルトのSerialの他にSerial1~Serial3のハードウェアシリアルを利用する事ができます。なお、Serial1~Serial3のTX/RX端子はDXSHIELDのヘッダでカバーできる範囲に無いため、別途ジャンパ線でつなぐ必要があります。詳細はこちらで。

DXSHIELDのコメントに「TTLやRS-485 I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。」とあるものの、コネクタが違えば変換ケーブルなどで対応せざるを得ないし、そもそもつながるものかの判断がつかないとの要望があった事もあり、見直しをする事に。

ひとまずリクエストの大半を占めるKONDO B3MシリーズやKRSシリーズで使える様にXHコネクタとピンヘッダが載る仕様に変更。



再リリースはしばしお待ち下さい。

DXSHIELDにて公開しているライブラリですが、近々Dynamixel Protocol V2に対応したものを公開します。更新されたライブラリを用いる事でDynamixel XM/XH/XL/ProシリーズをDXSHIELDで簡便に活用できるようになります。

なお、ライブラリそのものがArduino UNOを想定していますので、ライブラリ自体がメモリを消費してしまうと自身のスケッチに使用するメモリを圧迫しかねません。今後は基本的な送受信ルーチン(TxPacket/RxPacket)を用意した上で、大半をそれを用いたラッパルーチンに変更します。

ちょとニッチな使い方もあるとの事で、いくつかシリアル系のI/Fを作ってみました。とは言え既製のものと大差は無いので、そちらで十分であればスルーしていただければと。

USBの絶縁

ベステクには過電圧で壊れたUSBポートを持ったPCが何台かあったりします・・・。小綺麗にPCを使っている方にはあまり遭遇する事は無い事ですが、USBポートは電気的にブチ壊れる事があります。
また、開発中のボードを活線状態ICEでつなごうとすると、ぱちっと静電気が飛んでPCがフリーズしたりICEが逝ってしまったり・・。
電位差がある所に電線をつなごうとすれば電流が流れようとしますので、そのときのショックを受け止め切れなければ何か起こるのは避けられず。
そういった場合にUSBポートそのものを絶縁してお茶を濁そうというのがこちらのUSBISOです。

USB 2.0 FSのみに対応してるので、残念ですがそれ以外の規格には使えません。
また、通常のバスパワーよりは目減りしますが、最大2Wまで絶縁型の電源を装備しています。

RS-485及び1ワイヤTTLシリアルドングル

USBケーブルなしでPC直結して使用するドングル型のがあればRaspberry Piにこぢんまりと収まるというリクエストでできたのがこちらのUSB2RS485 dongleとUSB2TTL dongleです。

Dynamixelへの電源の供給方法はユーザにお任せと割り切り、USB-3WAYやDXHUBの各I/F部分だけを切り貼りしただけのものです。と言いたいところですが、いずれもそこそこの耐圧を持った絶縁措置を施しましたので、イザというときでもPCのUSBポートまで壊すことは無いかと。

マルチファンクションI/O

ディスコンから長らく代替品の用意ができず申し訳ありませんでした。CPUをAtmel社のATmega168からNXP社のLPX824に変更し、必要以上に小さくしたDXMIO(RS485)とDXMIO(TTL)を用意しました。
 
小さくしすぎでアクセサリ用の電源容量が小さくなってしまいましたが、全端子が12bitのADコンバータ・汎用GPIOとして使用できます。
現時点ではDynamixelのプロトコルで動作するスレーブ用ファームウェア(若干貧弱ですが)を書き込んだ上で出荷します。
なお、今後GCC Developer Liteによるプログラミング環境を提供しますので、Dynamixelのホストとして機能させたり純粋なマイコンボードとして使用する事ができます。その際にはFreeRTOSをサポートしますので、小さいながらもマルチタスクの恩恵をあずかる事ができます。

ArduinoからDynamixelを動かすネタを一年ほど前に書いたのですが、その際にコネクタを並べただけの簡単なシールドの紹介をしたと思います。その後なかなか試作後の踏ん切りがつかなかったのですが、そこそこ数がまとまった場合にのみちまちまと作っていました。

その半量産版は高いボーレートで使用でき、占有するArduinoの端子によって3つの使い方ができるようになっています。

• 他が犠牲になっても高速なボーレートが欲しい時
• とりあえずDynamixelが動かせて、同時にシリアルターミナルを使いたい時
• Dynamixelの設定や制御をPCから行いたい時

いずれの場合でも送受信に使用するGPIOが2本あれば良いのですが、高速な通信となるとソフトウェアシリアルではまかない切れないため、その時だけハードウェアシリアル(ようするにUARTの端子)を使うといった感じになっています。

Arduinoと本シールドさえあればDynamixelを動かす環境が全て整いますし、自信のスケッチで利用できるライブラリと簡単なテストコードも用意しました。
もちろん、ソフトウェアさえがんばれば、同種のI/Fで制御できるサーボモータ全てで利用できます。

で、なぜ今頃昔の話を持ち出したかというと、多少ですが余剰ができたのでDXSHIELDとして製品ラインナップに載せましたという告知でした。

ご興味があれば試食してみて下さい。

技術