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E150_3D.png

概要 anchor.png

TTL2DXIFは汎用のシリアルI/Fを2種類の半二重シリアルI/Fに変換するボードです。

Dynamixelシリーズがサポートする半二重TTLシリアル及びRS-485 I/Fとの互換性を持ち、また同種のI/Fで通信する他の装置に適用できます。

本来シビアなタイミングを要求される半二重の制御は搭載された回路によって自動的に行われ、ホスト側は汎用UARTの送信と受信の2つの信号のみを用いた通常の全二重シリアル通信として扱う事ができます。

※本製品は半田付け作業を要求します。
DXSHIELDに付属します。

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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式数量備考
本体1E150
ピンヘッダ2本1x4ピン(2.54mmピッチ)
コネクタ1個JST B3B-EH
1個JST B4B-EH
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基本仕様 anchor.png

商品番号BTE094
PCBリビジョンE150
(試作版はレジスト色が青)
動作温度範囲0~70℃ 結露なきこと
寸法約13.5x12mm
重量
電源電圧範囲3.3~5V
UART
コンディション
RXD VIH min2.0V (VCC=3.3V)
3.5V (VCC=5.0V)
RXD VIL max0.8V (VCC=3.3V)
1.5V (VCC=5.0V)
TXD VOH min3.3V (VCC=3.3V)
4.6V (VCC=5.0V)
TXD VOL max0.2V (VCC=3.3V)
0.3V (VCC=5.0V)
各I/F仕様TTL複信 半二重
最大通信速度 10Mbps
絶対最大定格 -0.5~6.5V
ESD保護 MM=±2kV, HBM=200V
RS-485複信 半二重
最大通信速度 20Mbps
最大ノード数 224台
絶対最大定格 -60~60V
ESD保護 MM=±8kV, HBM=±40kV
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田

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外観・レイアウト anchor.png

topbottom
3D
E150_Top.png
E150_Btm.png
E150 3D pdf
※ダウンロードした上でAcrobat Readerで閲覧の事

※出荷時にJ1・J2・CN1・CN2は未装着

※TOP面のシルクのうち、抵抗の部品番号は試作版から変更していないため、回路図との整合性を取るにはR6->R8、R7->R10、R8->R11、R9->R12へそれぞれ読み替える事。

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回路図 anchor.png

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各機能詳細 anchor.png

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J1 anchor.png
E150_J1.png
  • 全二重UART
    端子番号信号名
    1VDD
    2TXD (O)
    3RXD (I)
    4GND
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J2 anchor.png
E150_J2.png
  • 半二重1ワイヤTTL及びRS-458 I/F
    TTL_IF.png
    RS485_IF.png
    端子番号信号名
    1RS-485 D- (DM)
    2RS-485 D+ (DP)
    3TTL Signal (TTL)
    4GND
  • TTL Signalは220kΩでVDDへプルアップ、DMとDP間は150Ωのターミネータ装備、DMは680ΩでGNDへプルダウン、DPは680ΩでVDDへプルアップ済み
    E150_Regs.png
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CN1 anchor.png
E150_CN1_2.png
  • 2.5mmピッチ3ピンランド
  • DynamixelシリーズのTTL I/Fとコンパチな端子レイアウト
    端子番号信号名
    1GND
    2TTL Signal (TTL)
    3-
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CN2 anchor.png
E150_CN1_2.png
  • 2.5mmピッチ4ピンランド
  • DynamixelシリーズのRS-485 I/Fとコンパチな端子レイアウト
    端子番号信号名
    1GND
    2-
    3RS-485 D+ (DP)
    4RS-485 D- (DM)
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使用方法 anchor.png

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TTL I/F anchor.png

3ピンコネクタを採用したDynamixelをはじめ、その他のサーボモータは概ねこのI/Fを介して通信ができますが、I/Fの詳細仕様が公開されていない製品への適用は注意が必要です。

マイコン等に備わっているUARTの送信端子とJ1-3(RXD)端子、受信端子とJ1-2(TXD)端子を相互に接続します。電源は3.3Vないし5Vに対応しますので、マイコンの動作電圧に合わせてJ1-1とJ1-4に適宜接続します。
J2-3(TTL Signal)端子はJ1-3(RXD)端子がLOWになると出力に、HIGHになると一定時間経過の後に入力に切り替わります。
J1への配線は極力短くし、J2への配線にはシールドケーブルの使用を推奨します。

E150_TTL_Connection.png
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RS-485 I/F anchor.png

4ピンコネクタを採用したDynamixelやその他のサーボモータは概ねこのI/Fで通信できますが、I/Fの詳細仕様が公開されていない場合には注意が必要です。

マイコン等に備わっているUARTの送信端子とJ1-3(RXD)端子、受信端子とJ1-2(TXD)端子を相互に接続します。電源は3.3Vないし5Vに対応しますので、マイコンの動作電圧に合わせてJ1-1とJ1-4に適宜接続します。
J2-1/2(DM/DP)端子はJ1-3(RXD)端子がLOWになると出力に、HIGHになると一定時間経過の後に入力に切り替わります。
J1への配線は極力短くし、J2への配線にはツイストペアシールドケーブルの使用を推奨します。

E150_RS485_Connection.png
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CN1,CN2 anchor.png

付属のEHコネクタをCN1ないしCN2に装着すれば、J2を介さずともX3PもしくはX4Pケーブルを用いてDynamixelと直接接続できます。

E150_CN1_2_MOUNT.png
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その他 anchor.png

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注意事項 anchor.png

  • バスの切り替え制御はRXD端子の信号を元に遅延回路を介しているため、遅延回路が想定する時間よりも応答が早いデバイスを使用した場合はバスの衝突が発生する可能性がある。
  • TTL I/FとRS-485 I/Fへ入力された信号はAND回路を経てTXD端子から出力される。もし両I/Fから同時に信号が入力された場合は、TXD端子から得られる信号はシリアルデータとして意味を持たない。
  • RXD端子から入力された信号がTXD端子から出力されることは無いため、ホストからの信号はホスト自身にエコーバックされない。
  • TTLとRS-485の両I/F間をまたいだ通信は行わないため、I/Fを混在させた環境での運用には注意が必要である。
  • J1の信号線に要求されるのは3.3Vないし5Vのロジックレベルの信号であり、RS-232C等のレベル変換がなされた信号を接続してはならない。
  • リリース版には試作版では装備されていない電流制限抵抗とバイアス抵抗が追加されている。またターミネータの定数は1.5kΩから150Ωに変更。
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対応するデバイス anchor.png

Device Name
Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO, USS3・DXMIO

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最終更新: 2018-12-03 (月) 15:20:53 (JST) (107d)