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OpenOCD_x86_0.11.0+dev-00693-g0a36acbf6
OpenOCD_x64_0.11.0+dev-00693-g0a36acbf6

またDXMIOのページで紹介してる最新のサンプルプログラムは、本I/Oボードを用いて実行する事を想定した修正がなされています。ソースコード中のUSART_TYPEのマクロ定義を4~6に書き換えた上でe097b_usart.hをインクルードし、コンパイルし直す事で対応が完了します。

Attach file: E196_TOP.png by takaboo

1. 1. GCCDevL.exeのDEFファイル(各ターゲットの設定ファイル)中の文字列中にダブルクォーテーションを多用するようになったのでフェンスをカギ括弧に変更
      

以下は最新のサンプルコードを前提に記述されています。

wget https://www.besttechnology.co.jp/downloa​d/DX2LIB_V2.9.zip unzip DX2LIB_V2.9.zip</pre> cd ~/DX2LIB_v2.9/DX2LIB/ cd ~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/Python/ なお「~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。

• • バッチファイル中のパスの指定はジャンクションを使用する事で空白を含むファイル名によるコンパイル時の問題を回避

Attach file: ArmPacSTMF3.png by takaboo

Attach file: H8Pac3687F.png by takaboo

GCC Developer Liteの詳細についてはこちら。

Attach file: AvrPacATM32.png by takaboo

Microchip社(旧Atmel社)製ATmega128Aを搭載したマイコンボードです。

Attach file: ArmPackATSAM7X.png by takaboo

Attach file: ArmPackATSAM7S.png by takaboo

Attach file: ArmPackATSAM7S.png by takaboo

• DXSHIELD・NerO-SP1(Arduino UNO互換)・XL430-W250-T x3・フレーム類・USBケーブル・ACアダプタを同梱

• ESD保護のみかつ絶縁措置を講じていないのと半導体部品がむき出しになっているため、不用意に端子を短絡させると本品の故障にとどまらず、PCやDynamixel、さらには電源装置まで壊れる。

GCC Developer Liteの詳細についてはこちらで紹介しています。
基本パックとARMパックをダウンロードし、基本パックをフルインストールしたらARMパックのコンポーネントから「LPC82xでのみ使用」を選択してインストールします。 GDL2.6.0.55_LPC824_2.exe

ここではWindows向けの実行プログラムを生成する事が目的なので、ここから「基本パック」と「WINパック」をダウンロードする。手順を間違えるとインストールできないので、こちらを読んでから作業する。

• BTE101 USB2DXIF
  
  
  PCのUSBポートに接続する事でRS-485(4ピンJST製コネクタ)及びTTL I/F(3ピンJST製コネクタ)を増設します。

「基本パック」と「WINパック」をダウンロードしてインストールしてください。 'SampleCode\C'フォルダにはAPIの基本的な使い方を紹介したサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。

uint8_t buf[10], id, err; uint16_t len; dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)</pre> uint8_t led; dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);</pre>

// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
uint16_t ppos;
dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);

// ID=1のAX-12のLEDを点灯
uint8_t err;
dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);

// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);

// ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t leds={1,1,1,1,1};
dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);

// ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t poss={100,200,300,400,500};
dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);

gpio readall
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B+-+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 |     |     |    3.3v |      |   |  1 || 2  |   |      | 5v      |     |     |
 |   2 |   8 |   SDA.1 | ALT0 | 1 |  3 || 4  |   |      | 5v      |     |     |
 |   3 |   9 |   SCL.1 | ALT0 | 1 |  5 || 6  |   |      | 0v      |     |     |
 |   4 |   7 | GPIO. 7 |  OUT | 1 |  7 || 8  | 1 | ALT0 | TxD     | 15  | 14  |
 |     |     |      0v |      |   |  9 || 10 | 1 | ALT0 | RxD     | 16  | 15  |
 |  17 |   0 | GPIO. 0 |   IN | 1 | 11 || 12 | 0 | IN   | GPIO. 1 | 1   | 18  |
 |  27 |   2 | GPIO. 2 |   IN | 0 | 13 || 14 |   |      | 0v      |     |     |
 |  22 |   3 | GPIO. 3 |   IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN   | GPIO. 4 | 4   | 23  |
 |     |     |    3.3v |      |   | 17 || 18 | 0 | IN   | GPIO. 5 | 5   | 24  |
 |  10 |  12 |    MOSI |   IN | 0 | 19 || 20 |   |      | 0v      |     |     |
 |   9 |  13 |    MISO |   IN | 0 | 21 || 22 | 0 | IN   | GPIO. 6 | 6   | 25  |
 |  11 |  14 |    SCLK |   IN | 0 | 23 || 24 | 1 | IN   | CE0     | 10  | 8   |
 |     |     |      0v |      |   | 25 || 26 | 1 | IN   | CE1     | 11  | 7   |
 |   0 |  30 |   SDA.0 |   IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN   | SCL.0   | 31  | 1   |
 |   5 |  21 | GPIO.21 |   IN | 1 | 29 || 30 |   |      | 0v      |     |     |
 |   6 |  22 | GPIO.22 |   IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN   | GPIO.26 | 26  | 12  |
 |  13 |  23 | GPIO.23 |   IN | 0 | 33 || 34 |   |      | 0v      |     |     |
 |  19 |  24 | GPIO.24 |  OUT | 1 | 35 || 36 | 0 | OUT  | GPIO.27 | 27  | 16  |
 |  26 |  25 | GPIO.25 |   IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN   | GPIO.28 | 28  | 20  |
 |     |     |      0v |      |   | 39 || 40 | 0 | IN   | GPIO.29 | 29  | 21  |
 +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+
 | BCM | wPi |   Name  | Mode | V | Physical | V | Mode | Name    | wPi | BCM |
 +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B+-+---+------+---------+-----+-----+

• BTE101 USB2DXIF
  PCのUSBポートに接続する事でRS-485(4ピンJST製コネクタ)及びTTL I/F(3ピンJST製コネクタ)を増設します。

Windows版は現時点でVersion2.12.36.4が最新です。インストーラタイプのWindows用デバイスドライバはこちら、ZIPにて圧縮されたWindows用デバイスドライバはこちらから入手できます。

Attach file: fpx330-s101(stp).zip by takaboo

Attach file: fpx330-s102(stp).zip by takaboo

• RXD端子の信号のビットの変化が10us以上かかる低いボーレートでは、データの途中であってもバスの切り替えが発生する。

• アイドラ x4
• アイドラキャップ x4

Attach file: xh430-v210_property curves.png by takaboo

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弊社提供のGCC Developer Liteがインストールされている必要があります。

1. Goal Velocityのアドレス552~555をIndirect Address 3~6に書き込み
2. Goal Positionのアドレス564~567をIndirect Address 7~10に書き込み

Attach file: PRO_Connector_JST.png by takaboo

Attach file: H54P-200_M54P-060.zip by takaboo

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Dynamixel 2XL430-W250
Dynamixel 2XC430-W250

モータ・ギヤ・タイヤ装備の相撲ロボット4駆車体です。

※製造・販売は終了 モータ・タイヤ装備の相撲ロボット2駆車体です。

※製造・販売は終了

※製造・販売は終了

2.4GHz帯の無線周波数によるワイヤレスモジュールです。

※製造・販売は終了 BTX025のTTLレベルのシリアルI/FをRS232Cレベルに変換するアダプタです。

※製造・販売は終了

Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm42-010-s260-r/

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm54-040-s250-r/

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/​p/pm54-060-s250-r/

なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。

なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。

なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。