OpenOCD_x86_0.11.0+dev-00693-g0a36acbf6
OpenOCD_x64_0.11.0+dev-00693-g0a36acbf6
MX-12W | PID Control | 32x50x40 | 55 | 10~14.8 | 0.2/12 | 1.4/12 | 470/12 | GMR | Cored | 360 | 4096 | TTL | Enpla | Enpla | 4.5 | V1 |
またDXMIOのページで紹介してる最新のサンプルプログラムは、本I/Oボードを用いて実行する事を想定した修正がなされています。ソースコード中のUSART_TYPEのマクロ定義を4~6に書き換えた上でe097b_usart.hをインクルードし、コンパイルし直す事で対応が完了します。
Attach file: E196_TOP.png by takaboo
以下は最新のサンプルコードを前提に記述されています。
wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.9.zip
unzip DX2LIB_V2.9.zip</pre>
cd ~/DX2LIB_v2.9/DX2LIB/
cd ~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/Python/
なお「~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。
Attach file: ArmPacSTMF3.png by takaboo
Attach file: H8Pac3687F.png by takaboo
GCC Developer Liteの詳細についてはこちら。
Attach file: AvrPacATM32.png by takaboo
Microchip社(旧Atmel社)製ATmega128Aを搭載したマイコンボードです。
CPU | Microchip ATMEGA32A-MN |
Attach file: ArmPackATSAM7X.png by takaboo
Attach file: ArmPackATSAM7S.png by takaboo
Attach file: ArmPackATSAM7S.png by takaboo
GCC Developer Liteの詳細についてはこちらで紹介しています。
基本パックとARMパックをダウンロードし、基本パックをフルインストールしたらARMパックのコンポーネントから「LPC82xでのみ使用」を選択してインストールします。
GDL2.6.0.55_LPC824_2.exe
ここではWindows向けの実行プログラムを生成する事が目的なので、ここから「基本パック」と「WINパック」をダウンロードする。手順を間違えるとインストールできないので、こちらを読んでから作業する。
XL330-M077 | 445 | 0~2047 |
XL330-M288 | 1620 |
「基本パック」と「WINパック」をダウンロードしてインストールしてください。 'SampleCode\C'フォルダにはAPIの基本的な使い方を紹介したサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。
uint8_t buf[10], id, err; uint16_t len; dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)</pre> uint8_t led; dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);</pre>
// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 uint16_t ppos; dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);
// ID=1のAX-12のLEDを点灯 uint8_t err; dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
// ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 uint8_t ids={1,2,3,4,5}; uint16_t leds={1,1,1,1,1}; dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);
// ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 uint8_t ids={1,2,3,4,5}; uint16_t poss={100,200,300,400,500}; dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
gpio readall +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B+-+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | | | 3.3v | | | 1 || 2 | | | 5v | | | | 2 | 8 | SDA.1 | ALT0 | 1 | 3 || 4 | | | 5v | | | | 3 | 9 | SCL.1 | ALT0 | 1 | 5 || 6 | | | 0v | | | | 4 | 7 | GPIO. 7 | OUT | 1 | 7 || 8 | 1 | ALT0 | TxD | 15 | 14 | | | | 0v | | | 9 || 10 | 1 | ALT0 | RxD | 16 | 15 | | 17 | 0 | GPIO. 0 | IN | 1 | 11 || 12 | 0 | IN | GPIO. 1 | 1 | 18 | | 27 | 2 | GPIO. 2 | IN | 0 | 13 || 14 | | | 0v | | | | 22 | 3 | GPIO. 3 | IN | 0 | 15 || 16 | 0 | IN | GPIO. 4 | 4 | 23 | | | | 3.3v | | | 17 || 18 | 0 | IN | GPIO. 5 | 5 | 24 | | 10 | 12 | MOSI | IN | 0 | 19 || 20 | | | 0v | | | | 9 | 13 | MISO | IN | 0 | 21 || 22 | 0 | IN | GPIO. 6 | 6 | 25 | | 11 | 14 | SCLK | IN | 0 | 23 || 24 | 1 | IN | CE0 | 10 | 8 | | | | 0v | | | 25 || 26 | 1 | IN | CE1 | 11 | 7 | | 0 | 30 | SDA.0 | IN | 1 | 27 || 28 | 1 | IN | SCL.0 | 31 | 1 | | 5 | 21 | GPIO.21 | IN | 1 | 29 || 30 | | | 0v | | | | 6 | 22 | GPIO.22 | IN | 1 | 31 || 32 | 0 | IN | GPIO.26 | 26 | 12 | | 13 | 23 | GPIO.23 | IN | 0 | 33 || 34 | | | 0v | | | | 19 | 24 | GPIO.24 | OUT | 1 | 35 || 36 | 0 | OUT | GPIO.27 | 27 | 16 | | 26 | 25 | GPIO.25 | IN | 0 | 37 || 38 | 0 | IN | GPIO.28 | 28 | 20 | | | | 0v | | | 39 || 40 | 0 | IN | GPIO.29 | 29 | 21 | +-----+-----+---------+------+---+----++----+---+------+---------+-----+-----+ | BCM | wPi | Name | Mode | V | Physical | V | Mode | Name | wPi | BCM | +-----+-----+---------+------+---+---Pi 3B+-+---+------+---------+-----+-----+
Windows版は現時点でVersion2.12.36.4が最新です。インストーラタイプのWindows用デバイスドライバはこちら、ZIPにて圧縮されたWindows用デバイスドライバはこちらから入手できます。
端子番号 | 端子名称 |
動作電圧 | DC5V |
Attach file: fpx330-s101(stp).zip by takaboo
Attach file: fpx330-s102(stp).zip by takaboo
Attach file: xh430-v210_property curves.png by takaboo
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弊社提供のGCC Developer Liteがインストールされている必要があります。
Attach file: PRO_Connector_JST.png by takaboo
Attach file: H54P-200_M54P-060.zip by takaboo
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基板用ヘッダー | B3B-EH |
ハウジング | EHR-3 |
ターミナル | SEH-00x |
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基板用ヘッダー | B3B-EH |
ハウジング | EHR-3 |
ターミナル | SEH-00x |
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Dynamixel 2XL430-W250
Dynamixel 2XC430-W250
モータ・ギヤ・タイヤ装備の相撲ロボット4駆車体です。
※製造・販売は終了
モータ・タイヤ装備の相撲ロボット2駆車体です。
※製造・販売は終了
※製造・販売は終了
2.4GHz帯の無線周波数によるワイヤレスモジュールです。
※製造・販売は終了
BTX025のTTLレベルのシリアルI/FをRS232Cレベルに変換するアダプタです。
※製造・販売は終了
Dynamixel XL430-W250
Dynamixel XM430-W210
Dynamixel XH430-W210
Dynamixel XH430-V210
Dynamixel XM430-W350
Dynamixel XH430-W350
Dynamixel XH430-V350
https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm42-010-s260-r/
https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm54-040-s250-r/
https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/p/pm54-060-s250-r/
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。