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部品の紹介 anchor.png

本キットに同梱されるパーツの紹介です。

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FDIII-HC anchor.png
FDIII-HC.png

本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。

詳細はこちらをご覧下さい。

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Dynamixel AX-12+/AX-12A anchor.png
AX-12+.png

ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるアクチュエータです。
中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。

なお、出荷時期により同梱されるアクチュエータの型式がAX-12+ないしAX-12Aとなりますが、基本性能や操作方法は共通となります。また混在しても支障ありません。
以後本ドキュメントではAX-12+として表記しますが、AX-12Aが同梱される場合はAX-12Aと読み替えてください。

AX-12+の詳細はこちら、AX-12Aの詳細はこちらを覧下さい。

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Dynamixel AX-S1 anchor.png
AX-S1.png

写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。
こちらもAX-12A同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。
なお、形状がAX-12Aと似ていますが、モータを内蔵しておらず、ホーンは回転しません。

詳細はこちらをご覧下さい。

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フレーム anchor.png
Frame.png

AX-12AおよびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームを組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。

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Dynamixelケーブル(3線) anchor.png
Cable.png

FDIII-HCとAX-12AやAX-S1を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。
このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。

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ACアダプタ・電源延長ケーブル anchor.png
ACAdapter.png

本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。
また、ACアダプタのプラグ形状が電源の供給先であるFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。

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Dynamixelシリーズについて anchor.png

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デイジーチェーン接続 anchor.png

Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してデイジーチェーン(芋づる式)接続する方式を採用しています。
実際の配線イメージは以下の図の様になります。

Dynamixel.png
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ID anchor.png

Dynamixelには各個を特定するための固有のIDが振られています。ホストコントローラはIDを元に指令を出します。

Dynamixel_2.png

Starter KitのDynamixel製品に割り当てられているIDは以下の通りです。

Dynamixel機能ID備考
AX-12Aアクチュエータ1マルチドロップする場合は同じIDが重複しないよう気を付けてください
AX-S1センサ100同上
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フレームの取り付け anchor.png

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OF-12SHの取付 anchor.png
BTX030_FIX1.png
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OF-12Sの取付 anchor.png
BTX030_FIX2.png

OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。

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ブートローダ anchor.png

ブートローダはFDIII-HC内のマイコンに備わっているプログラムで、FDIII-HCに内蔵される機能にアクセスする手段を提供します。ここでは自作したプログラムをFDIII-HCへ転送する際に操作する事が主になります。

ブートローダでの大まかな操作手順は下記のようになりますが、具体的な操作方法は追って説明します。

bootloder1.png
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AX-12Aコントロールテーブル anchor.png

ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。
詳しくはDynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)を参照して下さい。

アドレスアイテム定義
30ゴールポジション(L)ADDRESS_GOAL_POSITION
31ゴールポジション(H)
32動作速度(L)ADDRESS_GOAL_SPEED
33動作速度(H)
34トルクリミット(L)ADDRESS_TORQUE_LIMIT
35トルクリミット(H)
36現在のポジション(L)ADDRESS_PRESENT_POSITION
37現在のポジション(H)
38現在のスピード(L)ADDRESS_PRESENT_SPEED
39現在のスピード(H)
40現在の負荷(L)ADDRESS_PRESENT_LOAD
41現在の負荷(H)
46動作中ADDRESS_MOVING
control1.png
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AX-S1コントロールテーブル anchor.png

ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。
詳しくはAX-S1 Control tableを参照して下さい。

アドレスアイテム
26左側赤外線反射センサ
27正面赤外線反射センサ
28右側赤外線反射センサ
29左側赤外線輝度センサ
30正面赤外線輝度センサ
31右側赤外線輝度センサ
35音量測定値
36音量最大保持値
37クラップ音カウント
40ブザー音階
41ブザー長さ
control2.png

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Last-modified: 2013-04-09 (Tue) 23:38:00 (JST) (2650d)