Besttechnology - Dynamixel AX-S1 [BTX040 Dynamixel AX-S1]

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概要

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Close Control	1024段階の解像度でセンサ値を読み込み
Feedback	赤外線距離センサ値・輝度センサ値・音センサ値など多彩なセンサ値をモニタ
Alarm System	内部温度・印加電圧等が指定した範囲を超えた際にアラームが作動し適切な処理を行う
Communication	フィジカルレイヤとして1ワイヤ双方向シリアル(5V TTLレベル)を採用し、高速マルチドロップコミュニケーションを実現
Memory Mapped Parameter	全てのパラメータは内部のメモリマップとして提供され、アドレスとデータを使用したプロトコルにてRead/Write
Engineering Plastic	大きな外力に対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用
Infrared Sensor	3個の赤外線センサで右・左・前の距離、輝度の感知
Remocon Sensor	前方のリモートコントローラーセンサで、センサモジュール間の赤外線データ送受信
Internal Mic	マイクロマイクを内蔵し、音の瞬間最大音量を認識するだけでなく、拍手のような大きな音の回数をカウント
Connector	2本のコネクタを装備し、ディジーチェーン形態のマルチドロップリンク
Mounting Adaptor	Dynamixelを使用するアプリケーションにおいて、アセンブリの自由度をUPするマウントアダプタを標準装備

主な仕様

商品番号	BTX040
電源電圧範囲	7～10V (Recommended 9.6V)
最大電流	40mA
動作温度範囲	-5～+85℃
重量	37g
コマンドシグナル	デジタルパケット
プロトコル	半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式	1ワイヤ双方向(5V TTLレベル)
ID数	254 (0～253)
通信速度	7843～1M bps
フィードバック	赤外線センサ, マイク, 温度, 電源電圧, IrDA Tx/Rxデータ
材質	エンジニアリングプラスチック
付属品	ホーン×1(出荷時に本体装着済み) リンクフレームOF-12SH×1 ネジキット×1式フレキシブルワイヤ約12cm×1

寸法

3Dデータ

AXシリーズ及び付属フレームの3Dデータは以下よりダウンロードください。

フレーム等

OF-12Sの取付

図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。

コネクタ

Pats Name	Molex Parts Number
基板用ヘッダー	22-03-5035
ハウジング	50-37-5033
ターミナル	08-70-1040

ホストコントローラとの接続

ホストコントローラとしてBTE083 FDIII-HCを利用できます。

Dynamixelのピンアサイン

Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

ホストと複数のDynamixelを接続

Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

UARTとの接続

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。

Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。
・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。
・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。
DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。