ホストコントローラ

Dynamixel I/Fを装備したサーボモータやセンサ・マイコンボードなどの装置と通信を行い、全てを管理統括するのがホストコントローラの役目です。ホストコントローラを称する専用の装置をはじめ、PCそのものもその1つになりますです。

・DXSHIELD

DXSHIELDはArduinoに装着するシールドです。ArduinoにはないDynamixelのI/Fを増設し、それを制御する専用のプログラムを自ら作成して使用します。

・DXMIO

DXMIOはホストとしてもスレーブとしても使用できるマイコンボードで、こちらも搭載されるマイコン用のプログラムを作成する必要があります。
 

・PC

大きさをいとわなければホストとして最も自由度が高いのがPCになります。専用コントローラには装備されているDynamixelとのI/FがPCには標準装備されていないため、後述の専用の増設I/Fを別途用意する必要があります。

・FDIII-HC

FDIII-HCは内蔵されるマイコン用のプログラムを自ら作成し、書き込んだ上で使用するスタンドアロンアプリケーション向けの装置です。

増設I/F

PCをホストとした場合は、以下のいずれかをPCのUSBポートに増設して使用する事になります。もちろん電気的に知見がある場合はその限りではありません。

・DXHUB

DXHUBはPCのUSBポートに接続する事でDynamixelとの通信を行う装置です。
全てのDynamixelシリーズに対応するため4ピン(RS-485)とTTL(3ピン)のコネクタを複数装備し、電源の分配を行うハブとしての役割を持っています。
USBと各I/F間が電気的に絶縁されています。

・USB dongle

DXHUBの通信機能だけを切り出したUSB直結の装置で、PCなどにDynamixelのI/Fを増設するだけの最小限の構成が求められる場合に使用します。
こちらもUSBと各I/F間が電気的に絶縁されています。
   

・DXSHIELD

DXSHIELDはホストコントローラの他、PCのUSBポートにDynamixelのI/Fを増設する目的でも使用できます。その場合の接続構成はDXHUBとほぼ同じです。

・FDIII-HC

FDIII-HCはホストコントローラの他、PCのUSBポートにDynamixelのI/Fを増設する目的でも使用できます。その場合の接続構成はDXHUBとほぼ同じです。
またBluetoothによるワイヤレス化も可能です。

モータ(Dynamixel)

ホーン(円盤部)を回転させることでロボットの関節などの役割を果たします。

Model	Control Algorithm	Dimension [mm]	Weight [g]	Operating Voltage [V]	Stall Torque [N•m]/[V]	Stall Current [A]/[V]	No Load Speed [rpm]/[V]	Position Sensor	Motor	Operating Angle [deg]	Resolution	I/F	Material		Max Baudrate [Mbps]	Protocol
													Case	Gear
AX-12W		32x50x40	52.9	9~12	-	1.4/12	470/12	POT	Cored	300	1024	TTL	Enpla	Enpla	1	V1
AX-12A		32x50x40	54.6	9~12	1.5/12	1.5/12	59/12	POT	Cored	300	1024	TTL	Enpla	Enpla	1	V1
AX-18A		32x50x40	55.9	9~12	1.8/12	2.2/12	97/12	POT	Coreless	300	1024	TTL	Enpla	Enpla+Metal	1	V1
RX-24F		35.6x50.6x35.5	67.0	9~12	2.6/12	2.4/12	126/12	POT	Coreless	300	1024	RS-485	Enpla	Metal	1	V1
RX-28		35.6x50.6x35.5	72.0	12~18.5	3.7/18.5	1.9/18.5	85/18.5	POT	maxon	300	1024	RS-485	Enpla	Metal	1	V1
RX-64		40.2x61.1x41	125.0	12~18.5	5.3/18.5	2.6/18.5	64/18.5	POT	maxon	300	1024	RS-485	Enpla	Metal	1	V1
EX-106		40.2x65.1x46	154.0	12~18.5	10.9/18.5	7/18.5	91/18.5	POT	maxon	251	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	1	V1
MX-12W	PID Control	32x50x40	54.6	10~14.8	-	0.6/12	470/12	GMR	Cored	360	4096	TTL	Enpla	Enpla	4.5	V1
MX-28T	PID Control	35.6x50.6x35.5	72.0	10~14.8	2.5/12	1.4/12	55/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-28R	PID Control	35.6x50.6x35.5	72.0	10~14.8	2.5/12	1.4/12	55/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-28AT	PID Control	35.6x50.6x35.5	77.0	10~14.8	2.5/12	1.4/12	55/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-28AR	PID Control	35.6x50.6x35.5	77.0	10~14.8	2.5/12	1.4/12	55/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-64T	PID Control	40.2x61.1x41	126.0	10~14.8	6.0/12	4.1/12	63/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-64R	PID Control	40.2x61.1x41	126.0	10~14.8	6.0/12	4.1/12	63/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-64AT	PID Control	40.2x61.1x41	135.0	10~14.8	6.0/12	4.1/12	63/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-64AR	PID Control	40.2x61.1x41	135.0	10~14.8	6.0/12	4.1/12	63/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-106T	PID Control	40.2x65.1x46	153.0	10~14.8	8.4/12	5.2/12	45/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1 or V1/V2
MX-106R	PID Control	40.2x65.1x46	153.0	10~14.8	8.4/12	5.2/12	45/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1 or V1/V2
XL430-W250-T	PID Control	28.5x46.5x34	57.2	10~12.0	1.4/11.1	1.3/11.1	57/11.1	GMR	Cored	360	4096	TTL	Enpla	Enpla	4.5	V1/V2
XM430-W210-T	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	3.0/12	2.3/12	77/12	GMR	Coreless	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM430-W210-R	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	3.0/12	2.3/12	77/12	GMR	Coreless	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XH430-W210-T	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	2.5/12	1.3/12	50/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XH430-W210-R	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	2.5/12	1.3/12	50/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XH430-V210-R	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	24	2.6/24	0.7/24	52/24	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM430-W350-T	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	4.1/12	2.3/12	46/12	GMR	Coreless	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM430-W350-R	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	4.1/12	2.3/12	46/12	GMR	Coreless	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XH430-W350-T	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	3.4/12	1.3/12	30/12	GMR	maxon	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XH430-W350-R	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	10~14.8	3.4/12	1.3/12	30/12	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XH430-V350-R	PID Control	28.5x46.5x34	82.0	24	3.3/24	0.7/24	31/24	GMR	maxon	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM540-W150-T	PID Control	33.5x58.5x44	165.0	10~14.8	7.3/12	4.4/12	53/12	GMR	Coreless	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM540-W150-R	PID Control	33.5x58.5x44	165.0	10~14.8	7.3/12	4.4/12	53/12	GMR	Coreless	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM540-W270-T	PID Control	33.5x58.5x44	165.0	10~14.8	10.6/12	4.4/12	30/12	GMR	Coreless	360	4096	TTL	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2
XM540-W270-R	PID Control	33.5x58.5x44	165.0	10~14.8	10.6/12	4.4/12	30/12	GMR	Coreless	360	4096	RS-485	Enpla+AL	Metal	4.5	V1/V2

センサ

赤外線や音を使用して、周囲の状況を把握・判断するための装置です。
次項のI/Oモジュールを使用すれば、様々なセンサの値を取り込めます。

Dynamixel AX-S1	USS3	ToFセンサ
センサユニット	超音波センサ	レーザ測距センサ

I/Oモジュール

Dynamixel I/Fに対応したホストコントローラとDynamixel I/Fに対応していない機器を接続して運用する際の仲介役です。主にセンサの値を取り込んだり、LEDを駆動したりします。DXMIOを利用すれば、Dynamixel I/Fに対応していないPSD距離センサや反射型フォトインタラプタの値を取り込めます。また高精度な9軸IMUを装備していますので、ロボットの姿勢制御にも用いる事ができます。

 

その他スレーブ装置

Dynamixel I/Fに接続して使用する汎用のマイコンボードです。Dynamixelプロトコルに準拠した、インストラクションパケットを受信しステータスパケットを返す処理を行う機能を持たせておく必要があります。
先のモータやセンサといった機能を限定した装置とは異なり、もっと自由な外部回路や駆動系を実現させたいといった場合に使用します。

FDIII-HC	DXMIO

Dynamixelシリーズはデバイス間でケーブルをディジーチェーン接続(数珠つなぎ)に対応するデバイスがあります。
アクチュエータにて関節機構を構成した際の配線の取り回しがしやすくなっています。
※接続できる最大数には制限があります



Dynamixel I/Fに接続された各デバイスに異なるID番号を割り付けることで、ホストコントローラから特定のID番号のみへ指令を出すことができます。


Dynamixelシリーズには3ピン(TTLレベル)ないし4ピン(RS485レベル)コネクタの製品があります。3ピンは3ピン同士、4ピンは4ピン同士でのみディジーチェーン接続が可能です。


なお、ホストコントローラには両方のコネクタが装備されますので、1つのホストコントローラに両者の装置を接続し、同時に運用することは可能です。ただしコネクタに限らず異なる仕様の製品を1つのホストコントローラで運用する場合は、供給する電源電圧が接続している全ての製品の動作電圧範囲内でなければなりません。

Dynamixelのパラメータを調節したい

ロボットを製作したい①(ロボット自身にホストコントローラを搭載)

ロボットを製作したい②(パソコンから直接Dynamixelを動かす)