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Close Control1024段階の解像度で位置・速度・電流制御
Compliance Driving位置制御においてコンプライアンス制御
Feedback角度・速度・内部温度・負荷をフィードバック
Alarm System内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備
Communicationアクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート。また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelを制御
Memory Mapped Parameter全てのパラメータは内部のメモリマップとして提供され、アドレスとデータを使用したプロトコルにてRead/Write
Engineering Plastic大きなトルクに対して十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディ
Connector2本のコネクタを装備、ディジーチェーン形態のマルチドロップリンク
Mounting Adaptorアプリケーションにおいて、アセンブリの自由度をUPするマウントアダプタを標準装備
Status LED内部のエラー状況をLEDにて通知
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主な仕様 anchor.png

商品番号BTX030B
ストールトルク1.5N•m (at 12V 1.5A)
減速比1/254
無負荷回転数59rpm (at 12V)
動作モード位置決めモード(動作角度0~300°)
無限回転モード(Endless Turn)
電源電圧範囲9~12V (Recommended 11.1V)
動作温度範囲-5~+70℃
重量54.6g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式1ワイヤ双方向(5V TTLレベル)
ID数254 (0~253)
通信速度7843~1M bps
フィードバック位置・速度・温度・負荷・電源電圧
材質エンジニアリングプラスチック
モータCored Motor
付属品ホーン×1(出荷時に本体装着済み)
フレームF2×1, F3×1
ネジキット×1式
フレキシブルワイヤ(200mm)×1
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寸法 anchor.png

BTX030B-dim.png
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フレーム anchor.png

F2寸法図

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F3寸法図

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3Dデータ anchor.png

AXシリーズ及び付属フレームの3Dデータは以下よりダウンロードください。

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組立 anchor.png

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F2の取付 anchor.png

図のようにAX-12AにF2を取り付けます。

BTX030B-F2fix.png
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F3の取付 anchor.png

図のようにAX-12AにF3を取り付けます。必要に応じF3をAX-12Aの左面、右面、下面に取り付けることができます。

BTX030B-F3fix.png
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コネクタ anchor.png

Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダーmolex 22-03-5035
ハウジングmolex 50-37-5033
ターミナルmolex 08-70-1040
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ホストコントローラとの接続 anchor.png

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Dynamixelのピンアサイン anchor.png

Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

BTX030B-pin1.png
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ホストと複数のDynamixelを接続 anchor.png

Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

BTX030B-pin2.png
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UARTとの接続 anchor.png

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12Aで設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。

Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。
・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。
・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。
DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。

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電源の投入 anchor.png

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

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通信プロトコル anchor.png

Dynamixel通信プロトコルページ参照。

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コントロールテーブル anchor.png

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)ページ参照。


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最終更新: 2013-04-11 (木) 13:24:27 (JST) (1442d)