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概要 anchor.png

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Close Control1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御
Compliance Driving位置制御においてコンプライアンス制御
Feedback位置・速度はもちろん、運転中の負荷のモニタ
Alarm System内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備
Communicationアクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelが制御
High performance MotorSwiss Maxon Motorの最上級製品であるRE-MAX Series Coreless DC Motorを採用し、出力トルクが大きく、加速性に優れている
Engineering Plastic大きなトルクに対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用
Metal Gearすべてのギアが金属でできていて耐久性が高い
Axis Bearing出力軸には2つのベアリングを内蔵
Status LED内部のエラー状況をLEDにて通知
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主な仕様 anchor.png

商品番号BTX029B
最大保持トルク52kgf・cm (at 18.5V 2.6A)
減速比1/200
無負荷回転数64rpm (at 18.5V)
最大動作角度位置決め制御時:0~300°,Endless Turn
電源電圧範囲12~18.5V (Recommended 18V)
待機電流50mA
動作温度範囲-5~+80℃
重量125g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector)
ID数254 (0~253)
通信速度7343~1M bps
フィードバック位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧
モータmaxon RE-MAX
材質エンジニアリングプラスチック・フルメタルギア
付属品アルミ製標準サーボホーン ×1式
ネジ・コネクタキット ×1式
フレキシブルワイヤ ×1本
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寸法と組み立て anchor.png

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アルミ製ホーン装着時の寸法 anchor.png

BTX029-dim.png
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High Height Horn for RX-64/EX-106+(別売り)装着時の寸法 anchor.png

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現行型 anchor.png
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旧型 anchor.png

2010年9月以前にご購入頂いたものです。

HighHeightHornForRX-64_dim.png
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Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)装着時の寸法 anchor.png

FreeHornForRX-64_dim.png
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Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)取り付け anchor.png

FreeHornForRX-64_Fix.png
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3Dデータ anchor.png

3Dデータは以下よりダウンロードください。

(2011.03.04)
BTX042 High Height Horn for RX-64/EX-106+を装着したデータ「rx64_t(high height horn).stp」及び「rx64_t(high height horn).igs」を更新しました。

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コネクタ anchor.png

Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダー22-03-5045
ハウジング50-37-5043
ターミナル08-70-1040
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ホストコントローラとの接続 anchor.png

ホストコントローラとしてBTE083 FDIII-HCを利用できます。

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Dynamixelのピンアサイン anchor.png

RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

BTX029_pin.png
端子番号信号名
1D- (RS485)
2D+ (RS485)
3VDD (DC12~21V)
4GND
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ホストと複数のDynamixelを接続 anchor.png

RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

DX_MultiDropConnection.png
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UARTとの接続 anchor.png

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。

TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。
DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。
DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。

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電源の投入 anchor.png

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

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通信プロトコル anchor.png

詳細はこちら

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コントロールテーブル anchor.png

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)ページ参照。


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Last-modified: 2013-04-05 (Fri) 16:19:14 (JST) (2209d)