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特徴 anchor.png

ex-106+_middle.png
  • 最大保持トルク107(at 18.5V 7A) kgf•cmのハイスペック機
  • 0~251°まで12ビットの分解能による高精度な位置決め
  • 2つのDynamixelを連動して動作させるデュアルモード搭載
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主な仕様 anchor.png

商品番号BTX050
保持トルク107kgf•cm (at 18.5V 7A)
無負荷回転数91rpm (at 18.5V)
減速比1/184
最大動作角度位置決め制御時:0~251°(12ビット分解能),Endless Turn
電源電圧範囲12~18.5V (Recommended 14.8V)
動作温度範囲-5~+80℃
重量154g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector)
ID数254 (0~253)
通信速度7843~1M bps
フィードバック位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流
材質アルミニウム(フロントケース)
エンジニアリングプラスチック(ボディ)
フルメタルギア
付属品アルミ製標準サーボホーン ×1式
ネジ・コネクタキット ×1式
フレキシブルワイヤ ×1本
デュアルモード用ケーブル ×1本
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寸法 anchor.png

ex-106+_1.png
ex-106+_2.png
ex-106+_3.png
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3Dデータ anchor.png

以下よりダウンロードください。

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組立 anchor.png

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Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)取り付け anchor.png

FreeHornForRX-64_Fix.png
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High Height Horn for RX-64/EX-106+(別売り) anchor.png

High Height Horn for RX-64/EX-106+を取り付けると、片もち機構を構成する際の強度UPが望めます。

highhorn_side.png
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コネクタ anchor.png

Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダー22-03-5045
ハウジング50-37-5043
ターミナル08-70-1040
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ホストコントローラとの接続 anchor.png

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Dynamixelのピンアサイン anchor.png

RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

BTX029_pin.png
端子番号信号名
1D- (RS485)
2D+ (RS485)
3VDD (DC12~21V)
4GND
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ホストと複数のDynamixelを接続 anchor.png

RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

DX_MultiDropConnection.png
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UARTとの接続 anchor.png

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。

TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。
DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。
DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。

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電源の投入 anchor.png

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

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通信プロトコル anchor.png

詳細はこちら

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コントロールテーブル anchor.png

EX Series Control tableページ参照。


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Last-modified: 2013-04-05 (Fri) 16:19:49 (JST) (2272d)