FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter10.1

ロボットハンドを作る

ロボットハンドの章では、AX-12+を1つ使用した、単なる物を挟む機能の紹介を行いました。
本章ではAX-12+を更に追加し、物を掴んで移動させる機能を追加したロボットハンドを作成します。

ロボットハンドのスケルトンモデル

横の移動に1軸、縦の移動に2軸使用し、横の回転に1軸、物を掴むのに2軸使用するため、今回必要とするAX-12+は全部で6つとなります。
AX-12+の追加方法はChapter6.1 軸の拡張方法に記載されています。上図の通りIDを割り当ててください。

ID1、ID2は位置決めモードに戻してください。

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