7: 2011-08-09 (火) 00:10:28 yoshida | 8: 2011-08-09 (火) 20:04:34 yoshida | ||
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写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ | 写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ | ||
こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ | ||
- | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。 | + | なお、形状がAX-12+と似ていますが、モータを内蔵しておらず、ホーンは回転しません。 |
詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。 | 詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。 | ||
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**Dynamixelシリーズについて [#ma97ab65] | **Dynamixelシリーズについて [#ma97ab65] | ||
- | ****マルチドロップ接続 [#ocfb091f] | + | ****デイジーチェーン接続 [#ocfb091f] |
- | Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してマルチドロップ(芋づる式)接続する方式を採用しています。~ | + | Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してデイジーチェーン(芋づる式)接続する方式を採用しています。~ |
実際の配線イメージは以下の図の様になります。 | 実際の配線イメージは以下の図の様になります。 | ||
#ref(Dynamixel.png,100%) | #ref(Dynamixel.png,100%) | ||
Line 53: | Line 53: | ||
#ref(Dynamixel2.png,100%) | #ref(Dynamixel2.png,100%) | ||
- | *****デフォルトのID [#s7a3f1f6] | ||
Starter KitのDynamixel製品に割り当てられているIDは以下の通りです。 | Starter KitのDynamixel製品に割り当てられているIDは以下の通りです。 | ||
| Dynamixel | 機能 | ID | 備考 | | | Dynamixel | 機能 | ID | 備考 | | ||
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| 41 |現在の負荷(H) | | | | 41 |現在の負荷(H) | | | ||
| 46 |動作中 | ADDRESS_MOVING | | | 46 |動作中 | ADDRESS_MOVING | | ||
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- | ポジション、速度、トルクリミット、負荷については専用の関数が用意されています。[[こちら>FDIIILIB#abd6a7f5]]を参照して下さい。 | ||
#ref(control1.png,100%) | #ref(control1.png,100%) |