Dynamixelに2バイトのデータを書き込むには
fd_DXWriteWordData (ID, アドレス, 書き込む値);
を使います。
条件によって処理を分ける時はif文を使います。
if(条件){ 処理1 } else { 処理2 }
上記は、もし「条件」が成り立つなら「処理1」を、それ以外は「処理2」を実行します。
ウエイトを取るときは、
fd_Wait (ミリ秒);
を使います。
Chapter3.3を参考に「音センサに反応があったらバーを開く」というプログラムを書いてみましょう。
またChapter3.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。
音センサについてはChapter2.5を参考にして下さい。