BTE097 DX Busrepeater

概要

DX BusrepeaterはDynamixelシリーズに備わっているRS-485もしくはTTLの2種類のI/Fを相互変換するボードです。次のような目的で使用する事を想定しています。

• RS-485 I/Fで構成されたシステムにTTL I/Fを装備した装置を追加、またはその逆
• ケーブル長によっては信号の劣化が著しくなるTTL I/Fを、一時的にRS-485に変換しホストと装置間のケーブルを延長
• いずれかのI/Fのみを持つホストコントローラに異なるI/Fの装置を接続

Dynamixelシリーズがサポートする半二重TTLシリアル及びRS-485 I/Fとの互換性を持ちますが、同種のI/Fで通信する他の装置にも適用できます。

仕様

同梱内容

基本仕様

内部簡略ブロック図

外観・レイアウト

top	bottom
3D
E184 3D pdf ※ダウンロードした上でAcrobat Readerで閲覧の事

E184_LAYOUT.pdf

回路図

E184_SCH.pdf

各機能詳細

CN1

• TTL I/F
  
• SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
• GND・VDD・通信用信号ラインが接続

  Pats Name	JST Parts Number
  基板用ヘッダー	S3B-EH
  ハウジング	EHR-3
  ターミナル	SEH-00x

  

  端子番号	信号名
  1	GND
  2	VDD
  3	TTL Signal

CN2

• RS-485 I/F
  
• D+/D-端子間は220kΩの抵抗を介して接続
• GND・VDD・通信用信号ラインが接続

  Pats Name	JST Parts Number
  基板用ヘッダー	S4B-EH
  ハウジング	EHR-4
  ターミナル	SEH-00x

  

  端子番号	信号名
  1	GND
  2	VDD
  3	RS-485 D+
  4	RS-485 D-

使用方法

RS-485 I/FのデバイスとTTL I/Fのデバイスを接続

Robot Cable-X3PとRobot Cable-X4Pケーブルを用いてDynamixelや専用I/Fと接続します。

CN1とCN2のI/Fは双方向に変換されますので、どちらがホスト側であるかといった事は特に厭いません。

TTL I/Fのデバイスのケーブル延長

TTL I/Fはメートルオーダの延長はほぼ期待できません。そこでRS-485を用いて遠方までケーブルを延長し、BusrepeaterでTTL I/Fに変換した後にTTL I/Fのデバイスをつなぐといった手法があります。

なおRS-485と電源部分のケーブルはバラ線や平行線ではなく、ツイストペアシールド線を用いる事を強く推奨します。

またRS-485の終端抵抗の措置は必須です。

その他

注意事項

• 絶縁措置を施していないため、運用時は絶縁チューブ等で保護する必要がある。なお精度の高い大きめな値の抵抗を採用しているので、部品に直接接するようなグルーの類いを使用すると正常動作しなくなる。
• CN1とCN2の電源端子(VDD・GND)は基板を介してお互いに接続されるため、動作電圧が違うDynamixel同士を接続してはならない。
• 半二重が前提のプロトコル配下で通信するものであり、それを意識せず同時期に両コネクタへデータが送信されると容易にコンフリクトが発生する。
• バスの切り替え制御は受信データのエッジを元にしたオフディレイ回路を介しているが、回路が想定する時間(10us)よりも早い応答をするデバイスを使用した場合はバスの衝突が発生する可能性がある。
• R12はRS-485のフロート状態を回避するために装備しており、終端抵抗としての目的は持たない。
• R11とR13のバイアス抵抗は使用する機器に応じて1005(ミリ)サイズの抵抗を任意に装備して使用の事。

対応するデバイス