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概要 anchor.png

DX BusrepeaterはDynamixelシリーズに備わっているRS-485もしくはTTLの2種類のI/Fを相互変換するボードです。次のような目的で使用する事を想定しています。

  • RS-485 I/Fで構成されたシステムにTTL I/Fを装備した装置を追加、またはその逆
  • ケーブル長によっては信号の劣化が著しくなるTTL I/Fを、一時的にRS-485に変換しホストと装置間のケーブルを延長
  • いずれかのI/Fのみを持つホストコントローラに異なるI/Fの装置を接続

Dynamixelシリーズがサポートする半二重TTLシリアル及びRS-485 I/Fとの互換性を持ちますが、同種のI/Fで通信する他の装置にも適用できます。

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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式数量備考
本体1E184
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基本仕様 anchor.png

商品番号BTE097
PCBリビジョンE184
動作温度範囲0~70℃ 結露なき事
寸法約18x13x6.5mm
重量
電源電圧範囲6~25V
(絶対最大定格電圧 -0.3~32V)
各I/F仕様TTL複信 半二重
最大通信速度 10Mbps
絶対最大定格 -0.5~6.5V
ESD保護 MM=±2kV, HBM=200V
RS-485複信 半二重
最大通信速度 20Mbps
最大ノード数 224台
絶対最大定格 -60~60V
ESD保護 MM=±8kV, HBM=±40kV
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田

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内部簡略ブロック図 anchor.png

E184_block.png
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外観・レイアウト anchor.png

topbottom
3D
E184_top.png
E184_btm.png
E184 3D pdf
※ダウンロードした上でAcrobat Readerで閲覧の事
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回路図 anchor.png

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各機能詳細 anchor.png

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CN1 anchor.png
E184_CN1.png
  • TTL I/F
    TTL_IF.png
  • SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
  • GND・VDD・通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS3B-EH
    ハウジングEHR-3
    ターミナルSEH-00x
    B3B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3TTL Signal
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CN2 anchor.png
E184_CN2.png
  • RS-485 I/F
    RS485_IF.png
  • D+/D-端子間は220kΩの抵抗を介して接続
  • GND・VDD・通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS4B-EH
    ハウジングEHR-4
    ターミナルSEH-00x
    B4B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3RS-485 D+
    4RS-485 D-
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使用方法 anchor.png

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RS-485 I/FのデバイスとTTL I/Fのデバイスを接続 anchor.png

Robot Cable-X3PとRobot Cable-X4Pケーブルを用いてDynamixelや専用I/Fと接続します。

E184_connect.png

CN1とCN2のI/Fは双方向に変換されますので、どちらがホスト側であるかといった事は特に厭いません。

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TTL I/Fのデバイスのケーブル延長 anchor.png

TTL I/Fはメートルオーダの延長はほぼ期待できません。そこでRS-485を用いて遠方までケーブルを延長し、BusrepeaterでTTL I/Fに変換した後にTTL I/Fのデバイスをつなぐといった手法があります。

E184_connect2.png

なおRS-485と電源部分のケーブルはバラ線や平行線ではなく、ツイストペアシールド線を用いる事を強く推奨します。

RS-485_IdealCable.png

またRS-485の終端抵抗の措置は必須です。

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その他 anchor.png

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注意事項 anchor.png

  • 絶縁措置を施していないため、運用時は絶縁チューブ等で保護する必要がある。なお精度の高い大きめな値の抵抗を採用しているので、部品に直接接するようなグルーの類いを使用すると正常動作しなくなる。
  • CN1とCN2の電源端子(VDD・GND)は基板を介してお互いに接続されるため、動作電圧が違うDynamixel同士を接続してはならない。
  • 半二重が前提のプロトコル配下で通信するものであり、それを意識せず同時期に両コネクタへデータが送信されると容易にコンフリクトが発生する。
  • バスの切り替え制御は受信データのエッジを元にしたオフディレイ回路を介しているが、回路が想定する時間(10us)よりも早い応答をするデバイスを使用した場合はバスの衝突が発生する可能性がある。
  • R12はRS-485のフロート状態を回避するために装備しており、終端抵抗としての目的は持たない。
  • R11とR13のバイアス抵抗は使用する機器に応じて1005(ミリ)サイズの抵抗を任意に装備して使用の事。
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対応するデバイス anchor.png

Device Name
Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO・PRO+, P, USS3・DXMIO

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Last-modified: 2020-09-13 (Sun) 19:02:08 (JST) (1179d)