こちらで書かせてもらったWindows 10のUSB CDCの件、待っていても仕方ないので対方法を検討してみた。

結論から言ってしまうと、受信イベントのタイミングでReadFileすると、バッファ内のデータを読み込み切らずに終了するという事。残ってしまったデータは次の受信イベントが起こらない限り読み出すイベントが無い。その受信イベントは新たな受信データが無いと励起されない。
デバッガを起動していたりAPIのフックをしてたりすると若干改善したりする。

ブロッキングなら大丈夫だが、イベントドリブンな作りのアプリケーションでノンブロッキングだと解決できないネタだった。

ドライバの更新に期待していても始まらないので、それなりの改善が見受けられた方法だけ備忘録として。
とりあえず受信イベント直後のReadFile後にWindowsのメッセージを強制的にディスパッチし、受信バッファのQueueをチェックして再度ReadFileするといった方法。
これにより、マンマシン的なものであればごまかしが効くぐらいには改善する。

以前紹介したLPC-Link2をCoFlashで使用するお話の続き。

LPC-Link2のファームウェアを書き換える必要があるのだが、最近はコマンドライン版の更新ツールに変わっているらしい。
やってるのはGUI版と同じと思って試してみた。

さくっと終わる。

いざCoFlashを介してターゲットのFLASHに書き込んでみると、とんでもなく遅い。数をこなさにゃいかんのに日が暮れる程・・・。
紆余曲折あったが、結局GUI版に仕込まれた古いファームウェアに戻して事なきを得た。

必要以上に新しいものを求める必要はないというお話でした。

面倒な設定が無い以外の特徴がないSIMPLE TERM。
特段要望がある訳でもなく、レガシーなシリアルターミナルプログラムに落ち着いている。

バッファに溜まったデータがだらだらと表示されるのは、最近の通信速度向上に描画が追いついていない。作者の怠慢と言われたので、久々に描画方法を一から見直して大幅な負荷率低減と描画速度を当社比300%向上。
ついでに、80×24の固定だったウィンドウの文字数を任意に変えられるように変更。

とりあえずだが、デバイスにかかわらず全般的におかしい。

usbser.sysに依存したCOMポートを使っているシステムの場合は、Windows 10への移行は待った方が無難である。

泣いても笑っても本日で1stコンペは終了。

Speed Test。しかし亀級。
他チームから心配されるが、既知だったり・・・。
ここに乗り込む前にスポイルした機能でもあるが、輪をかけてパワートレインに何か起こっている。

---

機能テスト。
意地悪い条件に設定されたメータを自動識別するタスク。フェイクがあったりとけっこういやらしい。今の状態での打率はそこそこといったところか。

---

午後からは持久走。
しかし朝からの状態は解消しないことがわかっているので、そのまま挑む。


予定調和の如くその時は訪れた。修理は不可能で途中リタイア。


分かっていたことを踏まえるとちょっと消化不良ぎみだが、長いコンペがようやく終了。

---

暑さと長時間のコンペでロボット以上に人が皆グロッキー。
木陰が占拠される。


終了セレモニーの前に撤収作業を終え、機材は一足先に帰国の途に。

---

翌日、お疲れモードで帰国の途に。と思いきや、搭乗まであと数時間という時に土産物店のシャッターが閉まり、武装した軍隊により空港から排除される。
不審物があったらしく、爆発物処理班が出動。
いつの間にか事なきを得た様で、長蛇のセキュリティーチェックをかいくぐって予定通りの便で帰国の途に。ふへぇ。

今日も新たなミッションをこなすべく、Engage！
とはいえ現地ではコアパーツの補修ができないので半ば諦めも。


おっとっと。出動する前に今日はバッテリのチェック。
完全放電したバッテリがフル充電時される間を計測。

最終的にはコンタクトレスチャージ化する計画だが、今回はプロトタイプなので個々のバッテリパックを取り外して充電。
充電完了したバッテリは最終日の耐久レースに使用するため、審査員室に保管される。

---

夕方からミッション2がスタート。手動と自律にてUMADを巡回しながら各チェックポイントの情報を取得。

しかしながら、肝心のリフターが逝ってしまった状態でのロバスト性は考慮していないので散々な結果に・・・。
気を取り直す間もなく一日が終了。

ちょっと消化不良なので、一緒にUMADを1周しますか。


ちなみにいつもこんな感じで行き交ってます。

Workshopにてサーボが大暴走！　リフターが満身創痍。
しかしトリガとなるメンバーは今回訪仏していない筈だが・・・。
取り急ぎ養生テープでご勘弁。

---

昨日までは機能テスト、今日からミッションがスタート。
台車を使ってWorkshopからUMADまで移動し、指定された場所に置くなんて所まで決められている。




思わぬところでパイプに接触したり、床の継ぎ目でクローラーのベルトが弾かれる音がUMADに響きわたる。
数々のタスクをこなし、疲れ果てスピードが落ちながらも、最終地点へ到着。
凛々しく、カッコ良かった！

---

Workshopにて早速反省会。


1stコンペはミッションをこなす事を優先したが故に、自ら強いた課題をこなし切れていないのは否めず。
目下の課題はATEX Directive 94/9 CE Zone1にどこまで近づけられるか。新たなる強力なメンバーの知見に期待を寄せて今日は終了。

前日の余韻が・・・

---

さてエネルギーを蓄えたので、本日のタスクを。
今日はオペレーションルームから遠隔操縦の機能テスト、プレゼンテーション、ナビゲーション等々朝から晩まで盛りだくさん。

おそろいのポロシャツでイザ出陣。


しかーし！　初っ端の遠隔操縦でトラブル発生。Wi-Fiがつながりにくい。
買い物品をあつらえただけなんだが、フランスの電波環境と合わなのか？
一度経験した事は繰り返す・・・。大体マーフィーの法則通りです。

一旦撤収。リベンジは最終日！

---

プレゼンテーションを挟んでUMADへ。ってかプレゼン10分、質疑35分ってどんだけ質問したいんだか。

UMAD内には2名だけ、ヘアネット、ヘルメット、グローブ、ビニールのソックスカバーを履いて、靴も履きかえる、というスクリプトルール。


ようやく我らのロボットの勇士をご覧いただける場が


着地するのも容易でない。

Good job

みんなもロボットも頑張ってくれました。
一日お疲れ様！

トレーニングセッションから程なく、ARGOS CHALLENGEの1stコンペティションを迎えたました。

しかし、何度も往復するにあたってはフランスは遠い国。
船で移動していた時代を考えると半日で到着するのはありがたいが、飛行機で座りっぱなしはある意味拷問。


ロボットは先に届いていたので、組み立てと早速動作確認。


今日はこの程度

1. Static test & Homologation(@workshop)
   -Sensors check
   -Body measurement
   -Mobility check
   -Emergency stop
   -Conflict avoidance
2. Training Session
   -Autonomous travel
   -Remote control
3. Boot Sequence
   

突然の嵐で雨漏りしたりと賑やかなワークショップ。

UMADのフロアを自立航行するのはエッセンシャルな機能。人を前提とした環境は、認識系にとって緩過ぎる。
我らは機能冗長による安心の担保を図るつもりでRTLSを使うが、今回はロボットに備わったセンサのみで自己位置推定の精度がイケている事が検証できた。
自重による床の撓みで直進すらままならないチームもあり、さながら鳶職人の足回りと軽さが必要かも。


最後に皆そろってはいポーズ。しかし、ワークショップから姿を見せられないロボットも。


束の間の休息をおいしいワインで。
皆さんお疲れ様でした。


後は6月以降の本番に向けて、未完部分のfixとコーディングを進めるのみ。