Dynamixel向けのライブラリを更新しました。

今回はDXHATのリリースに伴いLinux環境のサポート強化と、Dynamixelの最新ファームウェアで導入されたTime-base profileを用いた指令の対応が主になります。そのついでと言ってはなんですがmacOSも対象とし、ライブラリやサンプルコードのコンパイルが多少なりとも簡便に行えるよう微調整しました。詳細は各ライブラリの更新内容を参照下さい。

なおWindows PCを使用してDynamixelの試運転からプログラムを作成し動かした気になれるところまでを網羅したDYNAMIXEL basic tutorialと題したページを作成しましたので、初めての方はそちらも参考にしてみてください。

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1枚スタックすれば大抵のコトは済むのが理想という事で、こんな具合にあつらえてみる。
いつものEHコネクタ・電源・FAN・RTCだけだが、今まで何故そうしなかったのが不思議な程に色々とお気楽に。

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なぜだかこんなものをこさえる事に。

なんせそのせいで倍ぐらいのモデル数になってしまっているものですから。。。

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かなり以前からDXMIOの後継を仕込んでいたのだが、在庫が枯渇した今になってもリリースできていない。実はLPCOpenの更新がなされない事が発覚し、メモリ容量がUPされたCPUに更新した事が徒になって放置モードに。

期せずして異様にまとまった時間が取れたので、データシートを元にネチネチいじくり回しようやくリソース流用の目処がついた。併せて板を作り直して余剰スペースにIMUを載せてみた。

小さな期待を持ってもう少しお待ちいただければと。

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P.S.

USB2RS485/TTL dongle(微改変版)・TTL2DXIF・DXSHIELDは盆明けには補充されます(管理部)

SH2やH8止まりだった弊社のルネサスエレクトロニクス社製マイコンを採用したボードですが、久々に触手を伸ばしてRX65Nを搭載した代物を作ってみました。

詳細は2020年に持ち越し。

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他の件にかまけて先延ばしにしていましたDXHUBの後継ですが、ようやく着手しました。

DXHUBはUSB-3WAYとコネクタの集合基板を合体させた代物でしたが、新型DXHUBは以下の構成となります。

• USB type-Cコネクタを装備
• USB 2.0 HS対応
• RS-485及びTTL I/F装備
  
• USBポートとDynamixel間の電源を絶縁
• Dynamixel Xシリーズ向けのJST EHコネクタ装備
• Dynamixel Xシリーズの最大通信速度に対応
  
• 概ね旧来のサイズを踏襲するが、残念ながら取り付け寸法は互換性無し
  

量産版はもう少々お待ちいただく代わりに、β版を数量限定で頒布中です。

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告知から1年以上経過してしまいましたが、パブリック版において追加APIを含むライブラリを公開しました。

従来の使い方はそのままにAPIを拡充した事により、モデル毎のコントロールテーブルの差異を殆ど意識する必要が無くなり、角度・角速度・電流といった指令やフィードバック値に関しても基本的に物理値のみを扱える様になります。

この追加されたAPIを使用する事で、異なるDynamixelを混在させて扱う場合であっても、IDさえ管理していればモデルの違いを殆ど意識する事はありません。
なお、弊社ではプロトコルの異なるDynamixelを混在させて運用する事を許容しませんので、プロトコル毎に個別のライブラリを用意しています。

また、MXシリーズ以前のプロトコルV1.0対応Dynamixelにおいては、Xシリーズと同等のコードを使用できる事を念頭に置いているため、時間や速度の精度は期待はできません。

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TurtleBot3の2種類のプラットフォームおきまして、仕様の変更が2018年12月以降のロットに適用されています。状況としましては以下の通りとなります。

• SBCがRaspberry Pi 3 Model BからRaspberry Pi 3 Model B+に変更
• Model B用に作成したSDカードはModel B+に適用できない

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Raspberry Pi 3のModelによる外観の違いは次の通りです。

(旧来) Raspberry Pi 3 Model B	(現行) Raspberry Pi 3 Model B+

Model Bで作成したSDカードをModel B+に適用する場合は以下の操作が必要です。

1. Raspberry Pi 3 model B V1.2上でkernelをupdateする。
   > sudo apt-get update
   > sudo apt-get upgrade
   > sudo rpi-update
   その後再起動すればひとまずB+で動作するイメージが作られる。
2. WiFiが動作しない場合は、こちらの手順でファームウェアを更新する。
   Linux PCにて操作する必要あり。

なお、Model B+同梱版へ新規インストールするには、UbuntuMateではなくRaspbianを使用する事になりました。

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絶版になって久しいDXSHIELDですが、色々なリクエストを元に少し仕様を変更した上で再登板させることになりました。

• 一部の方には試作製造分を案内していたDXSHIELDの電子回路部分だけ抜き出したI/FコンバータモジュールをTTL2DXIFとして製品化します。それに伴い新しいDXSHIELDは通信にかかる回路をそのモジュールにまかせ、実質単純なコネクタの集合基板化されます。

• Dynamixelへの電源供給ですが、旧来のVHコネクタの他にACアダプタが利用できます。実際にはコネクタかジャックを排他で選んでハンダ付けしてもらいます。
  
  

もちろんこちらのムックの内容は踏襲されます。
誠意製造中ですので、今しばらくお待ち下さい。

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本体はこのサイズで提供する事に。お試しのレポートをよろしくお願いします。

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