長年放置され続けていたGCC Developer Liteのフルパッケージインストーラの公開を廃止し、IDEと各ターゲット共通で使用されるツールを含む基本パックと、コンパイラに紐づくターゲット向けのパックに分割したインストーラに再構成し、本日公開しました。また今まで新しい製品向けには個別対応としていたインストーラーも廃止し、再度本家本元に順次統合し直します。

• 基本パック(必須)
  GCC Developer Lite・Simple Term・Flash Writer・openOCD・msys2コマンドラインツールのみを含む
• H8パック
  各H8マイコンボード用ターゲットファイル・H8 GCC同梱
• SHパック
  各SH2マイコンボード用ターゲットファイル・SH GCC同梱
• AVRパック
  各AVRマイコンボード用ターゲットファイル・AVR GCC同梱
• ARMパック
  各ARMマイコンボード用ターゲットファイル・ARM GCC同梱
• WINパック
  Windows用GCC同梱
  

なお一部のターゲットを対象外としていますので、その点を十分留意ください。

様々な部品の入手性の悪さは今年も続くようで、どんな手を使っても無いものは無い訳で。
弊社でも例に漏れず製造すら再開できずに、にっちもさっちもいかず。そんな状態を漫然と待っている訳にもいかないので、手持ちの部材で最低限の機能代替が効くものをこさえる事に。

何とか早い段階で提供できればと。

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Dynamixel向けのライブラリを更新しました。

今回はDXHATのリリースに伴いLinux環境のサポート強化と、Dynamixelの最新ファームウェアで導入されたTime-base profileを用いた指令の対応が主になります。そのついでと言ってはなんですがmacOSも対象とし、ライブラリやサンプルコードのコンパイルが多少なりとも簡便に行えるよう微調整しました。詳細は各ライブラリの更新内容を参照下さい。

なおWindows PCを使用してDynamixelの試運転からプログラムを作成し動かした気になれるところまでを網羅したDYNAMIXEL basic tutorialと題したページを作成しましたので、初めての方はそちらも参考にしてみてください。

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1枚スタックすれば大抵のコトは済むのが理想という事で、こんな具合にあつらえてみる。
いつものEHコネクタ・電源・FAN・RTCだけだが、今まで何故そうしなかったのが不思議な程に色々とお気楽に。

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なぜだかこんなものをこさえる事に。

なんせそのせいで倍ぐらいのモデル数になってしまっているものですから。。。

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かなり以前からDXMIOの後継を仕込んでいたのだが、在庫が枯渇した今になってもリリースできていない。実はLPCOpenの更新がなされない事が発覚し、メモリ容量がUPされたCPUに更新した事が徒になって放置モードに。

期せずして異様にまとまった時間が取れたので、データシートを元にネチネチいじくり回しようやくリソース流用の目処がついた。併せて板を作り直して余剰スペースにIMUを載せてみた。

小さな期待を持ってもう少しお待ちいただければと。

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P.S.

USB2RS485/TTL dongle(微改変版)・TTL2DXIF・DXSHIELDは盆明けには補充されます(管理部)

SH2やH8止まりだった弊社のルネサスエレクトロニクス社製マイコンを採用したボードですが、久々に触手を伸ばしてRX65Nを搭載した代物を作ってみました。

詳細は2020年に持ち越し。

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他の件にかまけて先延ばしにしていましたDXHUBの後継ですが、ようやく着手しました。

DXHUBはUSB-3WAYとコネクタの集合基板を合体させた代物でしたが、新型DXHUBは以下の構成となります。

• USB type-Cコネクタを装備
• USB 2.0 HS対応
• RS-485及びTTL I/F装備
  
• USBポートとDynamixel間の電源を絶縁
• Dynamixel Xシリーズ向けのJST EHコネクタ装備
• Dynamixel Xシリーズの最大通信速度に対応
  
• 概ね旧来のサイズを踏襲するが、残念ながら取り付け寸法は互換性無し
  

量産版はもう少々お待ちいただく代わりに、β版を数量限定で頒布中です。

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告知から1年以上経過してしまいましたが、パブリック版において追加APIを含むライブラリを公開しました。

従来の使い方はそのままにAPIを拡充した事により、モデル毎のコントロールテーブルの差異を殆ど意識する必要が無くなり、角度・角速度・電流といった指令やフィードバック値に関しても基本的に物理値のみを扱える様になります。

この追加されたAPIを使用する事で、異なるDynamixelを混在させて扱う場合であっても、IDさえ管理していればモデルの違いを殆ど意識する事はありません。
なお、弊社ではプロトコルの異なるDynamixelを混在させて運用する事を許容しませんので、プロトコル毎に個別のライブラリを用意しています。

また、MXシリーズ以前のプロトコルV1.0対応Dynamixelにおいては、Xシリーズと同等のコードを使用できる事を念頭に置いているため、時間や速度の精度は期待はできません。

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TurtleBot3の2種類のプラットフォームおきまして、仕様の変更が2018年12月以降のロットに適用されています。状況としましては以下の通りとなります。

• SBCがRaspberry Pi 3 Model BからRaspberry Pi 3 Model B+に変更
• Model B用に作成したSDカードはModel B+に適用できない

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Raspberry Pi 3のModelによる外観の違いは次の通りです。

(旧来) Raspberry Pi 3 Model B	(現行) Raspberry Pi 3 Model B+

Model Bで作成したSDカードをModel B+に適用する場合は以下の操作が必要です。

1. Raspberry Pi 3 model B V1.2上でkernelをupdateする。
   > sudo apt-get update
   > sudo apt-get upgrade
   > sudo rpi-update
   その後再起動すればひとまずB+で動作するイメージが作られる。
2. WiFiが動作しない場合は、こちらの手順でファームウェアを更新する。
   Linux PCにて操作する必要あり。

なお、Model B+同梱版へ新規インストールするには、UbuntuMateではなくRaspbianを使用する事になりました。

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