:idea:AX-12Aに過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12Aのギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12Aに負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。

Table of contents

組み立て anchor.png

ロボットハンドを組み立てます。

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材料の準備 anchor.png

Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。

  • 木製の板(約12×3cm)×2枚
  • 洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個
  • 両面テープ(板にスポンジを接着用)
  • 太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本

AX-S1は使いません。

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AX-12Aの取り外し anchor.png

Chapter4で作ったものを用意します。

100%, RobotHand_1.png

上図のネジを4箇所外しAX-12Aを取り外します。

100%, RobotHand_2.png

フレーム(OF-12SH)をAX-12Aから取り外します。

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ロボットハンドの組み立て anchor.png

100%, RobotHand_3.png

木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。

木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。 これを2つ作成します。

100%, RobotHand_4.png

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。

100%, RobotHand_5.png

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。

100%, RobotHand_6.png

AX-12Aに木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。

100%, RobotHand_7.png

AX-12Aに木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。 上図の状態でAX-12Aのホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。

100%, RobotHand_8.png

Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12Aを接続します。

100%, RobotHand_9.png

以上で完成です。

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Attach file: fileRobotHand_9.png 147DL [Info] fileRobotHand_8.png 124DL [Info] fileRobotHand_7.png 150DL [Info] fileRobotHand_6.png 120DL [Info] fileRobotHand_5.png 147DL [Info] fileRobotHand_4.png 127DL [Info] fileRobotHand_3.png 134DL [Info] fileRobotHand_2.png 162DL [Info] fileRobotHand_1.png 147DL [Info]
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Last-modified: 2013-04-09 (Tue) 23:47:28 (JST) (4391d)
Links: FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter5.3 Chapter5.1