:idea:AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12+に負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。

組み立て anchor.png

ロボットハンドを組み立てます。

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材料の準備 anchor.png

Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。 ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。

  • 木製の板(約12×3cm)×2枚
  • 洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個
  • 両面テープ(板にスポンジを接着用)
  • 太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本

AX-S1は使いません。

ロボットシャーシでも作れます。

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AX-12+の取り外し anchor.png

Chapter4で作ったものを用意します。

 100%, RobotHnad_1.png

上図のネジを4箇所外しAX-12+を取り外します。


 100%, RobotHand_2.png

フレーム(OF-12SH)をAX-12+から取り外します。

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ロボットハンドの組み立て anchor.png

 100%, RobotHand_3.png

木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。

木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。 これを2つ作成します。


 100%, RobotHand_4.png

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。


 100%, RobotHand_5.png

ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。


 100%, RobotHand_6.png

AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。


 100%, RobotHand_7.png

AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。 上図の状態でAX-12+のホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。


 100%, RobotHand_8.png

Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12+を接続します。


 100%, RobotHand_9.png

以上で完成です。

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Last-modified: 2010-11-22 (Mon) 13:05:44 (JST) (3257d)