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  • ストールトルク 1.5Nm(at 12V 1.5A)
  • 動作範囲300°、10ビット分解能の位置フィードバック
  • TTL I/F対応
  • コンプライアンス付き位置決め制御
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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

名称数量備考
本体1
ネジ・ナットキット1
Robot Cable-3P 180mm1
フレーム1OF-12S
フレーム1OF-12SH
ブッシュ1
ワッシャ1
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基本仕様 anchor.png

商品番号BTX030
保持トルク15kgf•cm (at 12V 1.5A)
減速比1/254
無負荷回転数59rpm (at 12V)
最大動作角度位置決め制御時:0~300°,Endless Turn
電源電圧範囲9~12V (Recommended 11.1V)
動作温度範囲-5~+85℃
重量53.5g
コマンドシグナルデジタルパケット
プロトコル半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式1ワイヤ双方向(5V TTLレベル)
ID数254 (0~253)
通信速度7843~1M bps
フィードバック位置・速度・温度・負荷・電源電圧
材質エンジニアリングプラスチック
モータCored Motor
付属品ホーン×1(出荷時に本体装着済み)
リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1
ネジキット×1式
フレキシブルワイヤ(約20cm)×1
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寸法 anchor.png

BTX030-dim.png
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フレーム anchor.png

BTX030-frame1.png
BTX030-frame2.png
BTX030-bush.png
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3Dデータ anchor.png

AXシリーズ及び付属フレームの3Dデータは以下よりダウンロードください。

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組立 anchor.png

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OF-12SHの取付 anchor.png

図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。

BTX030_fix1.png
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OF-12Sの取付 anchor.png

図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。

BTX030_fix2.png
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コネクタ anchor.png

Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダー22-03-5035
ハウジング50-37-5033
ターミナル08-70-1040
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ホストコントローラとの接続 anchor.png

ホストコントローラとしてBTE083 FDIII-HCを利用できます。

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Dynamixelのピンアサイン anchor.png

Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

BTX030_pin1.png
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ホストと複数のDynamixelを接続 anchor.png

Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

BTX030_pin2.png
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UARTとの接続 anchor.png

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。

Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。
・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。
・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。
DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。

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電源の投入 anchor.png

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

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通信プロトコル anchor.png

DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0ページ参照。

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コントロールテーブル anchor.png

Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)ページ参照。


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Last-modified: 2017-08-19 (Sat) 22:29:31 (JST) (1019d)