Besttechnology - Dynamixel AX-12+マニュアル [BTX030 Dynamixel AX-12+]

Table of contents

特徴

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ストールトルク 1.5Nm(at 12V 1.5A)
動作範囲300°、10ビット分解能の位置フィードバック
TTL I/F対応
コンプライアンス付き位置決め制御

仕様

同梱内容

名称	数量	備考
本体	1
ネジ・ナットキット	1
Robot Cable-3P 180mm	1
フレーム	1	OF-12S
フレーム	1	OF-12SH
ブッシュ	1
ワッシャ	1

基本仕様

商品番号	BTX030
保持トルク	15kgf•cm (at 12V 1.5A)
減速比	1/254
無負荷回転数	59rpm (at 12V)
最大動作角度	位置決め制御時:0～300°,Endless Turn
電源電圧範囲	9～12V (Recommended 11.1V)
動作温度範囲	-5～+85℃
重量	53.5g
コマンドシグナル	デジタルパケット
プロトコル	半二重非同期通信 8-1-N
リンク方式	1ワイヤ双方向(5V TTLレベル)
ID数	254 (0～253)
通信速度	7843～1M bps
フィードバック	位置・速度・温度・負荷・電源電圧
材質	エンジニアリングプラスチック
モータ	Cored Motor
付属品	ホーン×1(出荷時に本体装着済み) リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1 ネジキット×1式フレキシブルワイヤ(約20cm)×1

寸法

フレーム

3Dデータ

AXシリーズ及び付属フレームの3Dデータは以下よりダウンロードください。

組立

OF-12SHの取付

図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。

OF-12Sの取付

図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。

コネクタ

Pats Name	Molex Parts Number
基板用ヘッダー	22-03-5035
ハウジング	50-37-5033
ターミナル	08-70-1040

ホストコントローラとの接続

ホストコントローラとしてBTE083 FDIII-HCを利用できます。

Dynamixelのピンアサイン

Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。

ホストと複数のDynamixelを接続

Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。

UARTとの接続

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。

Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。
・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。
・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。
DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。