Besttechnology - [BTE101 USB2DXIFのソース]

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BTE101 USB2DXIF へ行く。
TITLE:USB2DXIFマニュアル
#norelated
#contents
[[ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=291]]
#ref(E190_3D.png)
**概要 [#i9b1c92f]
USB2DXIFはPCのUSBポートにDynamixel用のI/Fを増設する製品です。~
PCとDynamixel間をつなぐ通信用I/Fとして必要最低限の構成となっているため、同種のI/F製品に比べて様々なノイズ耐性が低いのですが、その分小形なモジュールとなっています。

**仕様 [#w1fc9eab]
***同梱内容 [#t8074694]
| 型式 | 数量 | 備考 |h
|本体 | 1|- |
|USBケーブル | 1|Type-C to Type-A|

***基本仕様 [#k2975a33]
|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|商品番号|BTE101 |<|
|PCBリビジョン|E190 |<|
|動作温度範囲|0～70℃ 結露なきこと|<|
|寸法|約18.0x12.7x8.0mm |<|
|重量|2g以下|<|
|電源|USBバスパワー |<|
|コネクタ等|USB type-C x1 &br;JST B4B-EH x1 &br;JST B3B-EH x1 |<|
|各I/F仕様|USB|USB 2.0 FS&br;ESD保護 MM=±400V, HBM=±8kV |
|~|RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;最大ノード数 224台&br;絶対最大定格 -60~60V&br;ESD保護 MM=±8kV, HBM=±40kV |
|~|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 3Mbps&br;絶対最大定格 -0.5~6.5V&br;ESD保護 MM=±200V, HBM±2kV |
|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |<|

***外観・レイアウト [#x91f711e]
| top | bottom |h
| #ref(E190_top.png,50%) | #ref(E190_btm.png,50%) |

| 3D |h
| [[3D pdf>https://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E190_3D.pdf]] |

#ref(E190_Layout.pdf)

***回路図 [#w04e9c0f]
#ref(E190_SCH.pdf)

***各機能詳細 [#r071b4b9]

****CN1 [#s26ba183]
#ref(E190_CN1.png)
-USB Type-C
-PC等のUSBポートとUSBケーブルを介して接続可

****CN2 [#z2c96369]
#ref(E190_CN2.png)

-RS-485 I/F
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
-シグナルGNDと通信用信号ラインが接続 
| Pats Name | JST Parts Number |h
|基板用ヘッダー |[[B4B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ハウジング |[[EHR-4>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
#ref(DXLSHARE/jst_B4B-EH.png)
| 端子番号 | 信号名 |h
|CENTER:60|LEFT:|c
|1|GND|
|2|-|
|3|RS-485 D+|
|4|RS-485 D-|

****CN3 [#hf182032]
#ref(E190_CN3.png)
-TTL I/F
#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
-SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
-シグナルGNDと通信用信号ラインが接続
| Pats Name | JST Parts Number |h
|基板用ヘッダー |[[B3B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ハウジング |[[EHR-3>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
#ref(DXLSHARE/jst_B3B-EH.png)
| 端子番号 | 信号名 |h
|CENTER:60|LEFT:|c
|1|GND |
|2|- |
|3|TTL Signal |

****D1 [#c48f9b28]
#ref(E190_LED1.png)
-LED (緑色)
-CN1とPCをUSBケーブルで接続しPCの電源が供給されると点灯

**使用方法 [#c66a2597]
ここではOSにWindowsを使用しているものとして記述します。

PCのUSBポートに本製品を装着し、CN2にRS-485 I/F、CN3にTTL I/Fを持った機器を接続します。

***Dynamixelシリーズとの接続 [#kb83ddbf]
#ref(E190_connect.png,50%)
CN2とCN3のGND信号は各I/Fの基準電位という位置付けであり、CN2とCN3間を介して大きな電流を中継する事は想定していません。実際にはこの図のような各I/Fに個別の電源を装備した環境で同時に常用する事は避けて下さい。~
またPCのUSBポートは過電流への耐性が低いため、運転中のDynamixelに過度な電流が流れたりPCの電位とDynamixelへ供給する電源の電位が著しく異なると、PCのデバイスとして認識されている状態が失われる可能性があります。

***デバイスドライバのインストール [#u86863bc]
本製品には[[FTDI社>https://www.ftdichip.com/]]のUSBシリアル変換ICが使用されています。~
デバイスドライバのインストール手順の詳細は[[こちら>How to install FTDI's device driver]]を参照下さい。

***応答の待ち時間 [#vaffe8b2]
FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。~
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。
#ref("BTE079B USB2RS485 dongle/FTDI_LatencyTime.png",60%)

***ボーレート [#r3a408c3]
RS-485 I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。~
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれますが、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。
 real baudrate = 3000000 / internal divisor
 internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875
 (n = 2..16384)
| real baudrate[bps] | internal divisor |h
| 3000000| 0*|
| 2000000| 1*|
| 1500000| 2|
| 1411765| 2.125|
| 1333333| 2.25|
| 1263158| 2.375|
| 1200000| 2.5|
| 1142857| 2.625|
| 1090909| 2.75|
| 1043478| 2.875|
| 1000000| 3|
| 960000| 3.125|
| 923077| 3.25|
| 888889| 3.375|
| 857143| 3.5|
| 827586| 3.625|
| 800000| 3.75|
| 774194| 3.875|
| 750000| 4|
| 727272| 4.125|
| 705882| 4.25|
| 685714| 4.375|
| (中略) | (中略) |
| 183| 16384.625|
| 183| 16384.75|
| 183| 16384.875|
| 183| 16384|
|>| *は例外|
ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。

***対応するデバイス [#r3b9fa50]
| Device Name |h
|Dynamixel DX・AX・RX・EX・MX・X・PRO・USS3・DXMIO・UD3・UD4 |

***Dynamixel Library [#x91df052]
WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、別途用意したライブラリを用いる事でシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。~
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。

なお、Dynaimxelには2種類のプロトコルが存在し相互非互換であるため、ライブラリは以下の2種類用意しています。
-[[Dynamixel Protocol V1用ライブラリ>Dynamixel Library]]
-[[Dynamixel Protocol V2用ライブラリ>Dynamixel Protocol 2 Library]]

***DYNAMIXEL Wizard 2.0 [#ycc996a8]
デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、[[DYNAMIXEL Wizard>https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/]]を提供しています。~
モデルやプロトコルにかかわらず全Dynamixelを一様に扱うことができ、ファームウェアの更新も行えます。
#ref("BTE068C DXHUB/wizard2_main_001.png",40%)
Dynamixelの設定や動作確認を行うツールは、今後RoboPlusからDYNAMIXEL Wizardへ移管していくものと思われます。

**注意事項 [#o2f97e11]
-一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000・4500000・10500000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
-回路上のR7はRS-485 I/Fの終端抵抗として150Ωが装備される。必要に応じて取り外すか適当な抵抗値のチップ抵抗(1005)に換装する事。
-ESD保護のみかつ絶縁措置を講じていないのと半導体部品がむき出しになっているため、不用意に端子を短絡させると本品の故障にとどまらず、PCやDynamixel、さらには電源装置まで壊れる。
BTE101 USB2DXIF のバックアップソース(No. All)
- 現: 2022-02-09 (水) 22:31:40 takaboo
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