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TITLE:DX Busrepeaterマニュアル
#norelated
#contents
[[ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=270]]

#ref(E184_3D.png)
**概要 [#u4608949]
DX BusrepeaterはDynamixelシリーズに備わっているRS-485もしくはTTLの2種類のI/Fを相互変換するボードです。次のような目的で使用する事を想定しています。~
-RS-485 I/Fで構成されたシステムにTTL I/Fを装備した装置を追加、またはその逆
-ケーブル長によっては信号の劣化が著しくなるTTL I/Fを、一時的にRS-485に変換しホストと装置間のケーブルを延長
-いずれかのI/Fのみを持つホストコントローラに異なるI/Fの装置を接続

[[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ　他]]がサポートする半二重TTLシリアル及びRS-485 I/Fとの互換性を持ちますが、同種のI/Fで通信する他の装置にも適用できます。

**仕様 [#u40a6d28]
***同梱内容 [#p37114ff]
| 型式 | 数量 | 備考 |h
|本体 | 1|E184 |

***基本仕様 [#u5d03559]
|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|商品番号|BTE097 |<|
|PCBリビジョン|E184 |<|
|動作温度範囲|0～70℃ 結露なき事|<|
|寸法|約18x13x6.5mm |<|
|重量| |<|
|電源電圧範囲|6~25V&br;(絶対最大定格電圧 -0.3~32V)|<|
|各I/F仕様|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 10Mbps&br;絶対最大定格 -0.5~6.5V&br;ESD保護 MM=±2kV, HBM=200V&br; |
|~|RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 20Mbps&br;最大ノード数 224台&br;絶対最大定格 -60~60V&br;ESD保護 MM=±8kV, HBM=±40kV |
|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |<|

***内部簡略ブロック図 [#ab934808]
#ref(E184_block.png)

***外観・レイアウト [#h6bf2c49]
| top | bottom |h
| #ref(E184_top.png,30%) | #ref(E184_btm.png,30%) |
| 3D |<|h
| [[E184 3D pdf>https://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E184_3D.pdf]]&br;※ダウンロードした上でAcrobat Readerで閲覧の事 |<|
#ref(E184_Layout.pdf)

***回路図 [#j40d9b9e]
#ref(E184_SCH.pdf)

***各機能詳細 [#d978c2b2]

****CN1 [#sf23d16d]
#ref(E184_CN1.png)
-TTL I/F
#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
-SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
-GND・VDD・通信用信号ラインが接続 
| Pats Name | JST Parts Number |h
|基板用ヘッダー |[[S3B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ハウジング |[[EHR-3>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
#ref(DXLSHARE/jst_B3B-EH.png)
| 端子番号 | 信号名 |h
|1 |GND |
|2 |VDD |
|3 |TTL Signal |

****CN2 [#id44fde9]
#ref(E184_CN2.png)
-RS-485 I/F
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
-D+/D-端子間は220kΩの抵抗を介して接続
-GND・VDD・通信用信号ラインが接続 
| Pats Name | JST Parts Number |h
|基板用ヘッダー |[[S4B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ハウジング |[[EHR-4>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
#ref(DXLSHARE/jst_B4B-EH.png)
| 端子番号 | 信号名 |h
|1 |GND |
|2 |VDD |
|3 |RS-485 D+ |
|4 |RS-485 D- |

**使用方法 [#gad9f070]
***RS-485 I/FのデバイスとTTL I/Fのデバイスを接続 [#t6b8e86b]
Robot Cable-X3PとRobot Cable-X4Pケーブルを用いてDynamixelや専用I/Fと接続します。
#ref(E184_connect.png,50%)
CN1とCN2のI/Fは双方向に変換されますので、どちらがホスト側であるかといった事は特に厭いません。
***TTL I/Fのデバイスのケーブル延長 [#pc5800b3]
TTL I/Fはメートルオーダの延長はほぼ期待できません。そこでRS-485を用いて遠方までケーブルを延長し、BusrepeaterでTTL I/Fに変換した後にTTL I/Fのデバイスをつなぐといった手法があります。
#ref(E184_connect2.png,50%)
なおRS-485と電源部分のケーブルはバラ線や平行線ではなく、ツイストペアシールド線を用いる事を強く推奨します。
#ref(RS-485_IdealCable.png)
またRS-485の終端抵抗の措置は必須です。

**その他 [#x546e5aa]
***注意事項 [#d1e7ec1e]
-絶縁措置を施していないため、運用時は絶縁チューブ等で保護する必要がある。なお精度の高い大きめな値の抵抗を採用しているので、部品に直接接するようなグルーの類いを使用すると正常動作しなくなる。
-CN1とCN2の電源端子(VDD・GND)は基板を介してお互いに接続されるため、動作電圧が違うDynamixel同士を接続してはならない。
-半二重が前提のプロトコル配下で通信するものであり、それを意識せず同時期に両コネクタへデータが送信されると容易にコンフリクトが発生する。
-バスの切り替え制御は受信データのエッジを元にしたオフディレイ回路を介しているが、回路が想定する時間(10us)よりも早い応答をするデバイスを使用した場合はバスの衝突が発生する可能性がある。
-R12はRS-485のフロート状態を回避するために装備しており、終端抵抗としての目的は持たない。
-R11とR13のバイアス抵抗は使用する機器に応じて1005(ミリ)サイズの抵抗を任意に装備して使用の事。

***対応するデバイス [#b2b87c6f]
| Device Name |h
|Dynamixel AX・DX・RX・EX・MX・X・PRO・PRO+, P, USS3・DXMIO |

BTE097 DX Busrepeater のバックアップソース(No. All)
- 現: 2020-09-13 (日) 19:02:08 takaboo

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