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PRO Series Control table へ行く。
TITLE:PRO Series Control table
!!暫定版注意!!
**適用 [#v0412e2a]
ファームウェア Ver.25以降を搭載した以下のDynamixel PROシリーズに共通するコントロールテーブルです。
-[[H54-200-S500-R>Dynamixel H54-200-S500-R]]
-[[H54-100-S500-R>Dynamixel H54-100-S500-R]]
-[[H42-20-S300-R>Dynamixel H42-20-S300-R]]
-[[M54-60-S250-R>Dynamixel M54-60-S250-R]]
-[[M54-40-S250-R>Dynamixel M54-40-S250-R]]
-[[M42-10-S260-R>Dynamixel M42-10-S260-R]]
-[[L54-50-S290-R>Dynamixel L54-50-S290-R]]
-[[L54-50-S500-R>Dynamixel L54-50-S500-R]]
-[[L54-30-S400-R>Dynamixel L54-30-S400-R]]
-[[L54-30-S500-R>Dynamixel L54-30-S500-R]]
-[[L42-10-S300-R>Dynamixel L42-10-S300-R]]

**アイテム一覧 [#q28d55a1]
|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|0|BGCOLOR(beige):[[Model Number>#f8895243]]|R|-|uint16|
|1|~|~|~|~|
|2|BGCOLOR(beige):[[Model Information>#f8895243]]|R|0|uint32|
|3|~|~|~|~|
|4|~|~|~|~|
|5|~|~|~|~|
|6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
|7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|
|9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
|10|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
|12|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
|13|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32|
|14|~|~|~|~|
|15|~|~|~|~|
|16|~|~|~|~|
|17|BGCOLOR(seashell):[[Moving Threshold>#z8cfaf32]]|R/W (NVM)|50|uint32&br;0~2147483647|
|18|~|~|~|~|
|19|~|~|~|~|
|20|~|~|~|~|
|21|BGCOLOR(seashell):[[Temperature Limit>#uad86a63]]|R/W (NVM)|80|uint8&br;0~100|
|22|BGCOLOR(seashell):[[Max Voltage Limit>#d7f96189]]|R/W (NVM)|400|uint16&br;0~400|
|23|~|~|~|~|
|24|BGCOLOR(seashell):[[Min Voltage Limit>#d7f96189]]|R/W (NVM)|150|uint16&br;0~400|
|25|~|~|~|~|
|26|BGCOLOR(seashell):[[Acceleration Limit>#n0dd90ae]]|R/W (NVM)|32767|uint32&br;0~2147483647|
|27|~|~|~|~|
|28|~|~|~|~|
|29|~|~|~|~|
|30|BGCOLOR(seashell):[[Torque Limit>#y2cc93fd]]|R/W (NVM)|-|uint16|
|31|~|~|~|~|
|32|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~2147483647|
|33|~|~|~|~|
|34|~|~|~|~|
|35|~|~|~|~|
|36|BGCOLOR(seashell):[[Max Position Limit>#l737bbef]]|R/W (NVM)|-|int32|
|37|~|~|~|~|
|38|~|~|~|~|
|39|~|~|~|~|
|40|BGCOLOR(seashell):[[Min Position Limit>#l737bbef]]|R/W (NVM)|-|int32|
|41|~|~|~|~|
|42|~|~|~|~|
|43|~|~|~|~|
|44|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 1>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~3|
|45|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 2>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~3|
|46|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~3|
|47|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 4>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~3|
|48|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|58(0x3A)|uint8&br;0~63|
|49|BGCOLOR(seashell):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W (NVM)|634|uint16&br;64~661|
|50|~|~|~|~|
|51|BGCOLOR(seashell):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|635|~|
|52|~|~|~|~|
|53,54&br;~&br;555,556|BGCOLOR(seashell):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 254>#jaa405dd]]|~|636&br;~&br;887|~|
|557|BGCOLOR(seashell):[[Indirect Address 255>#jaa405dd]]|~|888|~|
|558|~|~|~|~|
|559|BGCOLOR(seashell):[[Indirect Address 256>#jaa405dd]]|~|889|~|
|560|~|~|~|~|
|561|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
|562|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|563|BGCOLOR(lightcyan):[[LED RED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|564|BGCOLOR(lightcyan):[[LED GREEN>#h4e1230d]]|R/W|0|~|
|565|BGCOLOR(lightcyan):[[LED BLUE>#h4e1230d]]|R/W|0|~|
|566&br;~&br;585|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
|586|BGCOLOR(lightcyan):[[Velocity I Gain>#n3099aee]]|R/W|-|uint16&br;0~32767|
|587|~|~|~|~|
|588|BGCOLOR(lightcyan):[[Velocity P Gain>#n3099aee]]|R/W|-|uint16&br;0~32767|
|589|~|~|~|~|
|590&br;~&br;593|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
|594|BGCOLOR(lightcyan):[[Position P Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|-|uint16&br;0~32767|
|595|~|~|~|~|
|596|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Position>#a86abf50]]|R/W|-|int32&br;[[Min Position Limit>#l737bbef]]~[[Max Position Limit>#l737bbef]]&br;-‭2147483648‬~‭2147483647‬|
|597|~|~|~|~|
|598|~|~|~|~|
|599|~|~|~|~|
|600|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Velocity>#x7810cd9]]|R/W|0|int32&br;-[[Velocity Limit>#n6a5f754]]~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|
|601|~|~|~|~|
|602|~|~|~|~|
|603|~|~|~|~|
|604|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Torque>#h25c5adf]]|R/W|0|int16&br;-[[Current Limit>#y2cc93fd]]~[[Current Limit>#y2cc93fd]]|
|605|~|~|~|~|
|606|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~[[Acceleration Limit>#n0dd90ae]]|
|607|~|~|~|~|
|608|~|~|~|~|
|609|~|~|~|~|
|610|BGCOLOR(beige):[[Moving>#q27c1167]]|R|0|uint8|
|611|BGCOLOR(beige):[[Present Position>#rc31835f]]|R|-|int32|
|612|~|~|~|~|
|613|~|~|~|~|
|614|~|~|~|~|
|615|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32|
|616|~|~|~|~|
|617|~|~|~|~|
|618|~|~|~|~|
|619&br;~&br;620|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
|621|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
|622|~|~|~|~|
|623|BGCOLOR(beige):[[Present Input Voltage>#y010f5f7]]|R|-|uint16|
|624|~|~|~|~|
|625|BGCOLOR(beige):[[Present Temperature>#h54b3728]]|R|-|uint8|
|626|BGCOLOR(lightcyan):[[External Port Data 1>#u8e1492d]]|R/W|-|uint16|
|627|~|~|~|~|
|628|BGCOLOR(lightcyan):[[External Port Data 2>#u8e1492d]]|~|~|~|
|629|~|~|~|~|
|630|BGCOLOR(lightcyan):[[External Port Data 3>#u8e1492d]]|~|~|~|
|631|~|~|~|~|
|632|BGCOLOR(lightcyan):[[External Port Data 4>#u8e1492d]]|~|~|~|
|633|~|~|~|~|
|634|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8|
|635|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~|
|636|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]|~|~|~|
|637&br;~&br;887|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 4>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 254>#jaa405dd]]|~|~|~|
|888|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 255>#jaa405dd]]|~|~|~|
|889|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 256>#jaa405dd]]|~|~|~|
|890|BGCOLOR(beige):[[Registered Instruction>#t7805606]]|R|0|uint8&br;|
|891|BGCOLOR(lightcyan):[[Status Return Level>#r63d9af2]]|R/W|2|uint8&br;0~2|
|892|BGCOLOR(beige):[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]|R|0|uint8&br;|

-データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
-Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
-Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
-(reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
-Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。

***各アイテム詳細 [#uabd4e49]
****Model Number/Model Information [#f8895243]
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
|CENTER:|CENTER:|c
|Model Name|Value|h
|[[H54-200-S500-R]]|54024(0xD308)|
|[[H54-100-S500-R]]|53768(0xD208)|
|[[H42-20-S300-R]]|51200(0xC800)|
|[[M54-60-S250-R]]|46352(0xB510)|
|[[M54-40-S250-R]]|46096(0xB410)|
|[[M42-10-S260-R]]|43288(0xA918)|
|[[L54-50-S290-R]]|38176(0x9520)|
|[[L54-50-S500-R]]|38152(0x9508)|
|[[L54-30-S400-R]]|37928(0x9428)|
|[[L54-30-S500-R]]|37896(0x9408)|
|[[L42-10-S300-R]]|35072(0x8900)|

****Version of Firmware [#jc5551fd]
内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

****ID [#u1feceb7]
各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

****Baudrate [#gd2e9bfc]
通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。
|CENTER:|CENTER:|c
|Value|Baudrate [bps]|h
|0|9600|
|1|57600|
|2|115200|
|3|1000000|
|4|2000000|
|5|3000000|
|6|4000000|
|7|4500000|
|8|10500000|

****Return Delay Time [#b77cfd17]
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。
 Delay Time [us] = Value * 2 [us]

****Operating Mode [#j5c7292f]
動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。
|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
|0|Torque Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。|
|1|Velocity Control Mode|加減速度制御制御。位置及びトルク制御は行わない。|
|3|Position Control Mode|加減速度制御付き位置制御。加減速度制御も可。GoalPositionは[[Min Position Limit>#l737bbef]]~[[Min Position Limit>#l737bbef]]の制御範囲に制限。|
|4|Extended Position Control Mode|加減速度制御付き拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、符号付き32bitの範囲まで対応。Position Limitは無視される。|

****Homing Offset [#kfeaa64e]
この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。~
※L42-10-S300-Rは未装備
 Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
&aname(Resolution);
|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Resolution for 1 revolution|h
|[[H54-200-S500-R]]|501923|
|[[H54-100-S500-R]]|501923|
|[[H42-20-S300-R]]|303750|
|[[M54-60-S250-R]]|251417|
|[[M54-40-S250-R]]|251417|
|[[M42-10-S260-R]]|263187|
|[[L54-50-S290-R]]|207692|
|[[L54-50-S500-R]]|361384|
|[[L54-30-S400-R]]|288395|
|[[L54-30-S500-R]]|316384|
|[[L42-10-S300-R]]|4096|

****Moving Threshold [#z8cfaf32]
[[Present Velocity>#na7ab4d4]]の絶対値とこの値を比較した結果が[[Moving>#q27c1167]]に示されます。
 Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
&aname(VelocityScalingFactor);
|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Velocity Scaling Factor[rpm]|h
|[[H54-200-S500-R]]|1/501.923|
|[[H54-100-S500-R]]|1/501.923|
|[[H42-20-S300-R]]|1/303.750|
|[[M54-60-S250-R]]|1/251.417|
|[[M54-40-S250-R]]|1/251.417|
|[[M42-10-S260-R]]|1/257.019|
|[[L54-50-S290-R]]|1/288.461|
|[[L54-50-S500-R]]|1/501.923|
|[[L54-30-S400-R]]|1/400.550|
|[[L54-30-S500-R]]|1/501.923|
|[[L42-10-S300-R]]|1/303.8|

****Temperature Limit [#uad86a63]
[[Present Temperature>#h54b3728]]がこの値を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットがONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
 Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
[[Present Input Voltage>#y010f5f7]]がこの値の範囲を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットはONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
 Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

****Acceleration Limit [#n0dd90ae]
[[Goal Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
 Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

****Torque Limit [#y2cc93fd]
[[Goal Torque>#h25c5adf]]の絶対値はこの値以下に制限されます。~
 Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]
&aname(CurrentScalingFactor);
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|Range|Current Scaling Factor [mA]|h
|[[H54-200-S500-R]]|?|?|33000/2048|
|[[H54-100-S500-R]]|?|?|~|
|[[M54-60-S250-R]]|?|?|~|
|[[M54-40-S250-R]]|?|?|~|
|[[L54-50-S290-R]]|?|?|~|
|[[L54-50-S500-R]]|?|?|~|
|[[L54-30-S400-R]]|?|?|~|
|[[L54-30-S500-R]]|?|?|~|
|[[H42-20-S300-R]]|?|?|8250/2048|
|[[M42-10-S260-R]]|300|0~900|~|
|[[L42-10-S300-R]]|987|0~987|~|

****Velocity Limit [#n6a5f754]
[[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値はこの値以下に制限されます。
 Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
モデル毎のVelocity Scaling Factorは[[こちら>#VelocityScalingFactor]]。

****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
 Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
モデル毎のResolutionは[[こちら>#Resolution]]。
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|<|h
|~|Max|Min|h
|[[H54-200-S500-R]]|250961|-250961|
|[[H54-100-S500-R]]|250961|-250961|
|[[H42-20-S300-R]]|151875|-151875|
|[[M54-60-S250-R]]|125708|-125708|
|[[M54-40-S250-R]]|125708|-125708|
|[[M42-10-S260-R]]|131593|-131593|
|[[L54-50-S290-R]]|103846|-103846|
|[[L54-50-S500-R]]|180692|-180692|
|[[L54-30-S400-R]]|144197|-144197|
|[[L54-30-S500-R]]|180692|-180692|
|[[L42-10-S300-R]]|2048|-2047|

****External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4[#u8e1492d]
Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Mode Value|Mode|Description|h
|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア |
|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VSIZE(12){OH}:2.4V, VSIZE(12){OL}:0.5V |
|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VSIZE(12){IH}:2.3V, VSIZE(12){IL}:1.0V&br;PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |
|3|Digital IN&br;(PullDown)|~|

****Shutdown [#vbc701c4]
この設定と[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の論理積が0以外になると、[[Torque Enable>#wfdacf65]]は0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにて[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にする事ができません。
|CENTER:|CENTER:|c
|Bit|Name|h
|7|常時0|
|6|常時0|
|5|Overload Error|
|4|Electrical Shock Error|
|3|Motor Encoder Error|
|2|Overheating Error|
|1|Motor hall sensor error|
|0|Input Voltage Error|
なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

****Torque Enable [#wfdacf65]
出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。
|CENTER:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Description|h
|0|出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除|
|1|Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック|

****LED RED/GREEN/BLUE [#h4e1230d]
本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。
|CENTER:|CENTER:|c
|Value|CENTER:Description|h
|0~255|0~100%|

****Velocity I/P Gain [#n3099aee]
速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。
#ref(DX_CtrlBlock(Velocity).png,65%)
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default Value|<|h
|~|I|P|h
|[[H54-200-S500-R]]|?|?|
|[[H54-100-S500-R]]|?|?|
|[[H42-20-S300-R]]|?|?|
|[[M54-60-S250-R]]|?|?|
|[[M54-40-S250-R]]|?|?|
|[[M42-10-S260-R]]|72|520|
|[[L54-50-S290-R]]|?|?|
|[[L54-50-S500-R]]|?|?|
|[[L54-30-S400-R]]|?|?|
|[[L54-30-S500-R]]|?|?|
|[[L42-10-S300-R]]|40|440|

****Position P Gain [#d0c6ac0c]
位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。
#ref(DX_CtrlBlock(Position).png,50%)
|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default Value|h
|[[H54-200-S500-R]]|?|
|[[H54-100-S500-R]]|?|
|[[H42-20-S300-R]]|?|
|[[M54-60-S250-R]]|?|
|[[M54-40-S250-R]]|?|
|[[M42-10-S260-R]]|32|
|[[L54-50-S290-R]]|?|
|[[L54-50-S500-R]]|?|
|[[L54-30-S400-R]]|?|
|[[L54-30-S500-R]]|?|
|[[L42-10-S300-R]]|64|

****Goal Position [#a86abf50]
位置制御の目標値を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。
|CENTER:|CENTER:|c
|Operating Mode|Range|h
|3|[[Min Position Limit~Max Position Limit>#l737bbef]]|
|4|-‭2147483648‬~‭2147483647‬|
 Position [deg] = Value * 360 / Resolution
#ref(DX_PosDir.png)
モデル毎のResolutionは[[こちら>#Resolution]]。

****Goal Velocity [#x7810cd9]
速度制御の目標値を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。
 Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
#ref(DX_VeloDir.png)
モデル毎のVelocity Scaling Factorは[[こちら>#VelocityScalingFactor]]。

****Goal Torque[#h25c5adf]
トルク制御の目標値を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Torque Control Modeが設定されている時に有効な値です。
 Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]
モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#CurrentScalingFactor]]。

****Goal Acceleration [#p37d042e]
加速度を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]がTorque Control Modeである時を除くModeに有効です。
 Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

加速度・目標速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
|CENTER:|CENTER:|c
|Profile|Condition, Waveform|h
|ステップ|Velocity = 0, Acceleration = don't care |
|~|#ref(Profile_Step.png)|
|矩形|Velocity ≠ 0, Acceleration = 0 |
|~|#ref(Profile_Rectangle.png)|
|三角|Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0 |
|~|#ref(Profile_Triangle.png)|
|台形|Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0 |
|~|#ref(Profile_Trapezoidal.png)|

****Moving [#q27c1167]
[[Present Velocity>#na7ab4d4]]の絶対値と[[Moving Threshold>#z8cfaf32]]の比較結果を示します。
|CENTER:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Description|h
|0|Moving Threshold ≥ &#x7c;Present Velocity&#x7c;|
|1|Moving Threshold < &#x7c;Present Velocity&#x7c;|

****Present Position [#rc31835f]
真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~
[[Torque Enable>#wfdacf65]]が0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にした瞬間に[[Operating Mode>#j5c7292f]]に依存した値でクリップされます。
 Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution
モデル毎のResolutionは[[こちら>#Resolution]]。

****Present Velocity [#na7ab4d4]
現在の出力軸の回転数です。
 Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
モデル毎のVelocity Scaling Factorは[[こちら>#VelocityScalingFactor]]。

****Present Current [#x7fc73c2]
現在モータへ流れている電流です。
 Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]
モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#CurrentScalingFactor]]。

****Present Input Voltage [#y010f5f7]
現在の印加電圧です。
 Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

****Present Temperature [#h54b3728]
現在の内部温度です。
 Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

****Indirect Address/Data [#jaa405dd]
コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。~
Indirect Address '''N'''('''N'''=1~256)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~256)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
+Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
+Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
+Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
+Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
+Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。
#ref(DX_Indirect.png)

なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

****Registered Instruction [#t7805606]
Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

****Status Return Level [#r63d9af2]
ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。
|CENTER:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Instruction to respond|h
|0|Ping|
|1|Ping, Read|
|2|Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read|

****Hardware Error Status [#u710d2bc]
様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値と[[Shutdown>#vbc701c4]]の論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
|Bit|Name|CENTER:Description|h
|7|-|常時0|
|6|-|常時0|
|5|Overload Error|最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した|
|4|Electrical Shock Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|
|3|Motor Encoder Error|エンコーダが正常動作しない|
|2|Overheating Error|[[Present Temperature>#h54b3728]]が[[Temperature Limit>#uad86a63]]を超えた|
|1|Motor hall sensor error|モータのホールセンサがリミット値を超えた|
|0|Input Voltage Error|[[Present Voltage>#y010f5f7]]が[[Max/Min Voltage Limit>#d7f96189]]の範囲を超えた|
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- 現: 2017-09-03 (日) 18:48:46 takaboo
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