!!暫定版注意!!

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アイテム一覧 anchor.png

AddressItemAccessDefault ValueType/Range
0Model NumberR-uint16
1
2Model InformationR0uint32
3
4
5
6Version of FirmwareR?uint8
7IDR/W (NVM)1uint8
0~252
8BaudrateR/W (NVM)1uint8
0~7
9Return Delay TimeR/W (NVM)250uint8
0~254
10(reserve)R-uint8
11Operating ModeR/W (NVM)3uint8
0~16
12(reserve)R-uint8
13Homing OffsetR/W (NVM)0int32
14
15
16
17Moving ThresholdR/W (NVM)50uint32
0~2147483647
18
19
20
21Temperature LimitR/W (NVM)80uint8
0~100
22Max Voltage LimitR/W (NVM)400uint16
0~400
23
24Min Voltage LimitR/W (NVM)150uint16
0~400
25
26Acceleration LimitR/W (NVM)32767uint32
0~2147483647
27
28
29
30Torque LimitR/W (NVM)-uint16
31
32Velocity LimitR/W (NVM)-uint32
0~2147483647
33
34
35
36Max Position LimitR/W (NVM)-int32
37
38
39
40Min Position LimitR/W (NVM)-int32
41
42
43
44External Port Mode 1R/W (NVM)0uint8
0~3
45External Port Mode 2R/W (NVM)0uint8
0~3
46External Port Mode 3R/W (NVM)0uint8
0~3
47External Port Mode 4R/W (NVM)0uint8
0~3
48ShutdownR/W (NVM)58(0x3A)uint8
0~63
49Indirect Address 1R/W (NVM)634uint16
64~661
50
51Indirect Address 2635
52
53,54
~
555,556
Indirect Address 3
~
Indirect Address 254
636
~
887
557Indirect Address 255888
558
559Indirect Address 256889
560
561(reserve)R-uint8
562Torque EnableR/W0uint8
0~255
563LED REDR/W0uint8
0~255
564LED GREENR/W0
565LED BLUER/W0
566
~
585
(reserve)R-uint8
586Velocity I GainR/W-uint16
0~32767
587
588Velocity P GainR/W-uint16
0~32767
589
590
~
593
(reserve)R-uint8
594Position P GainR/W-uint16
0~32767
595
596Goal PositionR/W-int32
Min Position Limit~Max Position Limit
-‭2147483648‬~‭2147483647‬
597
598
599
600Goal VelocityR/W0int32
-Velocity Limit~Velocity Limit
601
602
603
604Goal TorqueR/W0int16
-Current Limit~Current Limit
605
606Goal AccelerationR/W0uint32
0~Acceleration Limit
607
608
609
610MovingR0uint8
611Present PositionR-int32
612
613
614
615Present VelocityR-int32
616
617
618
619
~
620
(reserve)R-uint8
621Present CurrentR-int16
622
623Present Input VoltageR-uint16
624
625Present TemperatureR-uint8
626External Port Data 1R/W-uint16
627
628External Port Data 2
629
630External Port Data 3
631
632External Port Data 4
633
634Indirect Data 1R/W0uint8
635Indirect Data 2
636Indirect Data 3
637
~
887
Indirect Data 4
~
Indirect Data 254
888Indirect Data 255
889Indirect Data 256
890Registered InstructionR0uint8
891Status Return LevelR/W2uint8
0~2
892Hardware Error StatusR0uint8
  • データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
  • Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
  • Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
  • (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
  • Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。
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各アイテム詳細 anchor.png

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Model Number/Model Information anchor.png

モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

Model NameValue
H54-200-S500-R54024(0xD308)
H54-100-S500-R53768(0xD208)
H42-20-S300-R51200(0xC800)
M54-60-S250-R46352(0xB510)
M54-40-S250-R46096(0xB410)
M42-10-S260-R43288(0xA918)
L54-50-S290-R38176(0x9520)
L54-50-S500-R38152(0x9508)
L54-30-S400-R37928(0x9428)
L54-30-S500-R37896(0x9408)
L42-10-S300-R35072(0x8900)

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Version of Firmware anchor.png

内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

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ID anchor.png

各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

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Baudrate anchor.png

通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

ValueBaudrate [bps]
09600
157600
2115200
31000000
42000000
53000000
64000000
74500000
810500000

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Return Delay Time anchor.png

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

Delay Time [us] = Value * 2 [us]
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Operating Mode anchor.png

動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。

ValueModeDescription
0Torque Control Mode電流制御。位置及び速度制御は行わない。
1Velocity Control Mode加減速度制御制御。位置及びトルク制御は行わない。
3Position Control Mode加減速度制御付き位置制御。加減速度制御も可。GoalPositionはMin Position Limit~Min Position Limitの制御範囲に制限。
4Extended Position Control Mode加減速度制御付き拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、符号付き32bitの範囲まで対応。Position Limitは無視される。

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Homing Offset anchor.png

この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
※L42-10-S300-Rは未装備

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution


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Moving Threshold anchor.png

Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

ModelVelocity Scaling Factor[rpm]
H54-200-S500-R1/501.923
H54-100-S500-R1/501.923
H42-20-S300-R1/303.750
M54-60-S250-R1/251.417
M54-40-S250-R1/251.417
M42-10-S260-R1/257.019
L54-50-S290-R1/288.461
L54-50-S500-R1/501.923
L54-30-S400-R1/400.550
L54-30-S500-R1/501.923
L42-10-S300-R1/303.8

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Temperature Limit anchor.png

Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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Max/Min Voltage Limit anchor.png

Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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Acceleration Limit anchor.png

Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]
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Torque Limit anchor.png

Goal Torqueの絶対値はこの値以下に制限されます。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

ModelDefault valueRangeCurrent Scaling Factor [mA]
H54-200-S500-R??33000/2048
H54-100-S500-R??
M54-60-S250-R??
M54-40-S250-R??
L54-50-S290-R??
L54-50-S500-R??
L54-30-S400-R??
L54-30-S500-R??
H42-20-S300-R??8250/2048
M42-10-S260-R3000~900
L42-10-S300-R9870~987

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Velocity Limit anchor.png

Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら

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Max/Min Position Limit anchor.png

Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら

ModelDefault value
MaxMin
H54-200-S500-R250961-250961
H54-100-S500-R250961-250961
H42-20-S300-R151875-151875
M54-60-S250-R125708-125708
M54-40-S250-R125708-125708
M42-10-S260-R131593-131593
L54-50-S290-R103846-103846
L54-50-S500-R180692-180692
L54-30-S400-R144197-144197
L54-30-S500-R180692-180692
L42-10-S300-R2048-2047

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External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4 anchor.png

Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

Mode ValueModeDescription
0Analog INPortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア
1Digital OUT
(PushPull)
DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力
VOH:2.4V, VOL:0.5V
2Digital IN
(PullUp)
PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア
VIH:2.3V, VIL:1.0V
PullUp/Down Reg:40kΩ(typ)
3Digital IN
(PullDown)

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Shutdown anchor.png

この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

BitName
7常時0
6常時0
5Overload Error
4Electrical Shock Error
3Motor Encoder Error
2Overheating Error
1Motor hall sensor error
0Input Voltage Error

なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

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Torque Enable anchor.png

出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

ValueDescription
0出力軸フリー、制御停止、ロックされたアイテムを解除
1Operating Modeに従った制御開始、NVM及びIndirect Address領域のアイテムロック

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LED RED/GREEN/BLUE anchor.png

本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

ValueDescription
0~2550~100%

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Velocity I/P Gain anchor.png

速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

DX_CtrlBlock(Velocity).png

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Position P Gain anchor.png

位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

DX_CtrlBlock(Position).png

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Goal Position anchor.png

位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

Operating ModeRange
3Min Position Limit~Max Position Limit
4-‭2147483648‬~‭2147483647‬

Position [deg] = Value * 360 / Resolution
DX_PosDir.png

モデル毎のResolutionはこちら

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Goal Velocity anchor.png

速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]
DX_VeloDir.png

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら

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Goal Torque anchor.png

トルク制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Torque Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら

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Goal Acceleration anchor.png

加速度を指定します。
Operating ModeがTorque Control Modeである時を除くModeに有効です。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

加速度・目標速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

ProfileCondition, Waveform
ステップVelocity = 0, Acceleration = don't care
Profile_Step.png
矩形Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
Profile_Rectangle.png
三角Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
Profile_Triangle.png
台形Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
Profile_Trapezoidal.png

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Moving anchor.png

Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

ValueDescription
0Moving Threshold ≥ |Present Velocity|
1Moving Threshold < |Present Velocity|

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Present Position anchor.png

真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら

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Present Velocity anchor.png

現在の出力軸の回転数です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら

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Present Current anchor.png

現在モータへ流れている電流です。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら

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Present Input Voltage anchor.png

現在の印加電圧です。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
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Present Temperature anchor.png

現在の内部温度です。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
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Indirect Address/Data anchor.png

コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

  1. Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
  2. Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
  3. Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
  4. Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
  5. Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

DX_Indirect.png

なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

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Registered Instruction anchor.png

Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

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Status Return Level anchor.png

ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

ValueInstruction to respond
0Ping
1Ping, Read
2Ping, Read, Write, Reg Write, Factory Reset, Reboot, Sync Read, Bulk Read

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Hardware Error Status anchor.png

様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。

BitNameDescription
7-常時0
6-常時0
5Overload Error最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した
4Electrical Shock Error電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない
3Motor Encoder Errorエンコーダが正常動作しない
2Overheating ErrorPresent TemperatureTemperature Limitを超えた
1Motor hall sensor errorモータのホールセンサがリミット値を超えた
0Input Voltage ErrorPresent VoltageMax​/Min Voltage Limitの範囲を超えた


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Last-modified: 2017-09-03 (Sun) 18:48:46 (JST) (1034d)