6: 2013-07-29 (月) 19:56:41 yoshida ソース 7: 2013-07-31 (水) 15:36:19 yoshida ソース
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3次元においても角度の求め方は変わりませんので、D3の角度はそのまま使用します。~ 3次元においても角度の求め方は変わりませんので、D3の角度はそのまま使用します。~
#ref(cosineD2.png) #ref(cosineD2.png)
-同様にD2の角度を求めますが、ここで求まるのはD2、D3、posを頂点とした三角形の内角です。+同様にD2の角度を求めますが、ここで求まるのはD2、D3、posを頂点とした三角形の内角です。D2への指令角度とは異なりますので、注意が必要です。
#ref(triangle3D.png) #ref(triangle3D.png)
-指令値を出すにはもう一つ三角形を作らなければなりません。それが点kになります。posから垂直に下ろした線と+指令値を出すため、もう一つ三角形を作ります。D2からZ軸に沿ってposの位置まで移動した点をjとし、D2、j、posを頂点とした直角三角形を作成します。D2の指令角度はこの三角形のD2の角度から先ほど求めたD2の角度を差し引きした角度になります。
最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。
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