4: 2013-07-25 (木) 19:53:01 yoshida ソース 5: 2013-07-29 (月) 13:54:26 yoshida ソース
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-*逆運動で動かすには [#o66404ae]+*逆運動で動かす [#o66404ae]
**三角関数を使用する [#zdb959c7] **三角関数を使用する [#zdb959c7]
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**プログラミング [#bdefef6a] **プログラミング [#bdefef6a]
 +ではプログラムにしてみます。~
 +#html{{
 +<pre class="brush:c;toolbar:false">
 +#include <math.h>
 +#include <fd.h>
 +double pos[3] = { 100.0, 150.0, 250.0 };  // 座標
 +const int L[7] = { 30, 38, 82, 44, 50 };  // 軸間の長さ
 +
 +void main (void) {
 +  double D2D3  = L[2];
 +  double D3POS = L[3] + L[4];
 +  double D2POS = sqrt (pow (pos[0], 2) + pow(pos[1], 2) + pow(pos[2], 2));
 +  double cosD3 = (pow (D2D3,2) + pow(D3
 +
 +</pre>
 +}}
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