6: 2011-07-20 (水) 14:44:56 yoshida ソース 現: 2013-04-09 (火) 23:54:58 takaboo ソース
Line 1: Line 1:
-*プログラムの再修正 [#k7f8e282]+*プログラムの修正 [#k7f8e282]
もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。 もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。
Line 24: Line 24:
***右車輪 [#m1d1d081] ***右車輪 [#m1d1d081]
- y = (1023 / 50)x - (2046 / 5)+ y = (1023 / 50) * x - (2046 / 5)
小数点数は扱いませんので、整数化します。 小数点数は扱いませんので、整数化します。
- y = 20x - 409+ y = 20 * x - 409
***左車輪 [#s2cab8e6] ***左車輪 [#s2cab8e6]
- y = -(1023 / 50)x + (12276 / 5)+ y = -(1023 / 50) * x + (12276 / 5)
左車輪も同様に整数化します。 左車輪も同様に整数化します。
- y = -20x + 2455+ y = -20 * x + 2455
**スピードの補正 [#v3af612b] **スピードの補正 [#v3af612b]
Line 48: Line 48:
</pre> </pre>
}} }}
-AX-12+を逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。+AX-12Aを逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。
範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。 範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。
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