4: 2011-07-15 (金) 12:52:35 yoshida ソース 5: 2011-07-15 (金) 19:20:03 yoshida ソース
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**グラフを作る [#g558d264] **グラフを作る [#g558d264]
赤外線反射センサの値と左右の車輪の動きをグラフにしてみます。 赤外線反射センサの値と左右の車輪の動きをグラフにしてみます。
-白と黒の地面の中心を70としていますので、ここを中心に左右が最大出力になるようにします。+白と黒の地面の閾値を70としていますので、ここを中心に左右が最大出力になるようにします。
#ref(graph.png) #ref(graph.png)
グラフの横軸は赤外線反射センサの値、縦軸は車輪のスピードです。 グラフの横軸は赤外線反射センサの値、縦軸は車輪のスピードです。
赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。 赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。
-黒と白の真ん中(センサ値70)の時、両車輪とも最大速度1023となります。+センサの値が70の時、両車輪とも最大速度1023となります。
センサ値が20で黒い地面となりますので、右へ曲がるため右車輪の速度は0になります。反対にセンサ値が120で白い地面となりますので、左へ曲がるため左車輪の速度は0になります。 センサ値が20で黒い地面となりますので、右へ曲がるため右車輪の速度は0になります。反対にセンサ値が120で白い地面となりますので、左へ曲がるため左車輪の速度は0になります。
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 +AX-12+を逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。
 +範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。
**プログラム完成 [#y8b96e69] **プログラム完成 [#y8b96e69]
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