4: 2011-07-15 (金) 12:52:35 yoshida ソース 現: 2013-04-09 (火) 23:54:58 takaboo ソース
Line 1: Line 1:
-*プログラムの再修正 [#k7f8e282]+*プログラムの修正 [#k7f8e282]
もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。 もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。
Line 10: Line 10:
**グラフを作る [#g558d264] **グラフを作る [#g558d264]
赤外線反射センサの値と左右の車輪の動きをグラフにしてみます。 赤外線反射センサの値と左右の車輪の動きをグラフにしてみます。
-白と黒の地面の中心を70としていますので、ここを中心に左右が最大出力になるようにします。+白と黒の地面の閾値を70としていますので、ここを中心に左右が最大出力になるようにします。
#ref(graph.png) #ref(graph.png)
グラフの横軸は赤外線反射センサの値、縦軸は車輪のスピードです。 グラフの横軸は赤外線反射センサの値、縦軸は車輪のスピードです。
赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。 赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。
-黒と白の真ん中(センサ値70)の時、両車輪とも最大速度1023となります。+センサの値が70の時、両車輪とも最大速度1023となります。
センサ値が20で黒い地面となりますので、右へ曲がるため右車輪の速度は0になります。反対にセンサ値が120で白い地面となりますので、左へ曲がるため左車輪の速度は0になります。 センサ値が20で黒い地面となりますので、右へ曲がるため右車輪の速度は0になります。反対にセンサ値が120で白い地面となりますので、左へ曲がるため左車輪の速度は0になります。
Line 24: Line 24:
***右車輪 [#m1d1d081] ***右車輪 [#m1d1d081]
-#ref(math_right.png)+ y = (1023 / 50) * x - (2046 / 5)
小数点数は扱いませんので、整数化します。 小数点数は扱いませんので、整数化します。
-#ref(math_right2.png)+ y = 20 * x - 409
***左車輪 [#s2cab8e6] ***左車輪 [#s2cab8e6]
-#ref(math_left.png)+ y = -(1023 / 50) * x + (12276 / 5)
左車輪も同様に整数化します。 左車輪も同様に整数化します。
-#ref(math_left2.png)+ y = -20 * x + 2455
**スピードの補正 [#v3af612b] **スピードの補正 [#v3af612b]
Line 48: Line 48:
</pre> </pre>
}} }}
 +AX-12Aを逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。
 +範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。
**プログラム完成 [#y8b96e69] **プログラム完成 [#y8b96e69]
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