2: 2011-07-14 (木) 15:57:58 yoshida  |
3: 2011-07-15 (金) 12:01:08 yoshida |
| | **計算します [#wd05ab8a] | | **計算します [#wd05ab8a] |
| | グラフを式にしてみます。~ | | グラフを式にしてみます。~ |
| | + | ***右車輪 [#m1d1d081] |
| | 右車輪のスピードが最小値(0)から最大値(1000)へ変化する部分を考えます。~ | | 右車輪のスピードが最小値(0)から最大値(1000)へ変化する部分を考えます。~ |
| | スピードをY、センサ値をXとした場合、 | | スピードをY、センサ値をXとした場合、 |
| | となります。 | | となります。 |
| | ここでのaはグラフの傾きです。 | | ここでのaはグラフの傾きです。 |
| | + | aを大きくすると、センサ値に合わせて右車輪のスピードが大きく下がるため、急激な右旋回となります。aを小さくすれば、スピードは余り下がらなくなるため、ゆっくりとした右旋回となります。 |
| | + | |
| | + | aをどのような値にすれば良いかは、実際にライントレースをしながら決めます。 |
| | + | |
| | + | センサ値が20の時、スピードが0になるよう、aの値を20とします。 |
| | + | Y = 20X - 400 |
| | + | |
| | + | ***左車輪 [#s2cab8e6] |
| | + | 次に左車輪ですが、右車輪と異なりスピードが最大値(1000)から最小値(0)へ変化する部分を考えます。基本的に傾き以外右車輪と同じになります。但し、センサ値が120の時、スピードが0になりますので、aの値は-20となります。 |
| | + | Y = -20X + 2400 |
| | + | これでひとまずの計算は終了です。 |
| | + | |
| | + | **スピードを設定する [#v3af612b] |
| | + | グラフはセンサ値が70を境に反転していますので、70で処理を分割します。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | DX_ReadByteData (100, 28, &GroundData, 10, NULL); |
| | + | if (GroundData < 70) { |
| | + | Direction (1000, GroundData * 20 - 400); |
| | + | } else { |
| | + | Direction (GroundData * -20 +2400, 1000); |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | 計算式をそのまま当てはめていますが、センサ値によってマイナスのスピードが作成されてしまいます。ロボット相撲と異なり、ライントレースはその場で旋回することはありませんので、スピードの最小値は0にする必要があります。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | DX_ReadByteData (100, 28, &GroundData, 10, NULL); |
| | + | if (GroundData < 70) { |
| | + | if ((GroundData * 20 - 400) < 0) |
| | + | Direction (1000, 0); |
| | + | else |
| | + | Direction (1000, GroundData * 20 - 400); |
| | + | } else { |
| | + | if ((GroundData * -20 +2400) < 0) |
| | + | Direction (0, 1000); |
| | + | else |
| | + | Direction (GroundData * -20 +2400, 1000); |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | **プログラム完成 [#y8b96e69] |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | // アクチュエータ操作 |
| | + | void Direction (short left, short right) { |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, -right); |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, left); |
| | + | } |
| | + | // メイン関数 |
| | + | void main (void) { |
| | + | uint8_t GroundData; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (1, true); |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (2, true); |
| | + | |
| | + | while (!fd_GetPB () && !fd_rx_buff ()) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 28, &GroundData, 10, NULL); |
| | + | fd_printf ("ground: %3d\r", GroundData); |
| | + | if (GroundData < 70) { // 黒検知 |
| | + | if ((GroundData * 20 - 400) < 0) Direction (1000, 0); |
| | + | else Direction (1000, GroundData * 20 - 400); |
| | + | } else { |
| | + | if ((GroundData * -20 +2400) < 0) Direction (0, 1000); |
| | + | else Direction (GroundData * -20 +2400, 1000); |
| | + | } |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | Direction (0, 0); // 停止 |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | 完成したプログラムを実行してみましょう。 |
| | + | 前章のプログラムと比べ、上手にライントレースができているでしょうか。 |
| | + | |
| | + | 中心となるセンサ値やグラフの傾きを変えながら、適合する値を調整してみましょう。 |
| | + | |
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| | + | |
| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]に戻る |
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