2: 2011-07-14 (木) 15:57:58 yoshida  |
現: 2013-04-09 (火) 23:54:58 takaboo |
| - | *プログラムの再修正 [#k7f8e282] | + | *プログラムの修正 [#k7f8e282] |
| | もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。 | | もっと効率よく進むことができるようプログラムを修正します。 |
| | | | |
| | **グラフを作る [#g558d264] | | **グラフを作る [#g558d264] |
| | 赤外線反射センサの値と左右の車輪の動きをグラフにしてみます。 | | 赤外線反射センサの値と左右の車輪の動きをグラフにしてみます。 |
| - | 白と黒の地面の中心を70としていますので、ここを中心に左右が最大出力になるようにします。 | + | 白と黒の地面の閾値を70としていますので、ここを中心に左右が最大出力になるようにします。 |
| - | #ref(line8.png) | + | #ref(graph.png) |
| | グラフの横軸は赤外線反射センサの値、縦軸は車輪のスピードです。 | | グラフの横軸は赤外線反射センサの値、縦軸は車輪のスピードです。 |
| | 赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。 | | 赤いラインが右車輪、青いラインが左車輪です。 |
| | | | |
| - | 黒と白の真ん中(センサ値70)の時、両車輪とも最大速度1000となります(最大値は1023ですが簡略化のため1000としました)。 | + | センサの値が70の時、両車輪とも最大速度1023となります。 |
| | + | センサ値が20で黒い地面となりますので、右へ曲がるため右車輪の速度は0になります。反対にセンサ値が120で白い地面となりますので、左へ曲がるため左車輪の速度は0になります。 |
| | | | |
| - | センサ値が70より小さい時は黒い方へずれているということなので、右車輪のスピードを下げて右へ曲がります。センサ値が小さくなるに従ってスピードを下げ右に曲がる量を増やします。 | + | つまり、右車輪は(20,0)と(70,1023)の2点を通る直線で表すことができます。左車輪は(120,0)と(70,1023)の2点を通る直線で表すことができます。 |
| | | | |
| - | 同様にセンサ値が70より大きい時は白い方へずれているということなので、左車輪のスピードを下げて左へ曲がります。センサ値が大きくなるに従ってスピードを下げ、左に曲がる量を増やします。 | |
| | **計算します [#wd05ab8a] | | **計算します [#wd05ab8a] |
| - | グラフを式にしてみます。~ | + | 2点を通る直線は1次関数ですので、グラフを式にすると以下のようになります。 |
| - | 右車輪のスピードが最小値(0)から最大値(1000)へ変化する部分を考えます。~ | + | |
| - | スピードをY、センサ値をXとした場合、 | + | ***右車輪 [#m1d1d081] |
| - | Y = aX + b | + | y = (1023 / 50) * x - (2046 / 5) |
| - | となります。これはXが70であればYは1000となるので、 | + | 小数点数は扱いませんので、整数化します。 |
| - | 1000 = 70a + b | + | y = 20 * x - 409 |
| - | と置き換えます。これを最初の式に当てはめると | + | |
| - | Y = aX + 1000 - 70a | + | ***左車輪 [#s2cab8e6] |
| - | となります。 | + | y = -(1023 / 50) * x + (12276 / 5) |
| - | ここでのaはグラフの傾きです。 | + | 左車輪も同様に整数化します。 |
| | + | y = -20 * x + 2455 |
| | + | |
| | + | **スピードの補正 [#v3af612b] |
| | + | 右車輪と左車輪の動きは数式で求められましたが、実際にはアクチュエータ側の制限がありますので、速度設定時に範囲外の値を補正します。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | // アクチュエータ操作 |
| | + | void Direction (short left, short right) { |
| | + | if (left < 0) left = 0; |
| | + | else if (left > 1023) left = 1023; |
| | + | if (right < 0) right = 0; |
| | + | else if (right > 1023) right = 1023; |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, -right); |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, left); |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | AX-12Aを逆転させるには-(マイナス)値を指定すれば問題ありませんが、後退もその場での旋回も行いませんので、有効範囲を0~1023とします。 |
| | + | 範囲外の値については、0以下の場合は0、1023以上は1023に補正します。 |
| | + | |
| | + | **プログラム完成 [#y8b96e69] |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | // アクチュエータ操作 |
| | + | void Direction (short left, short right) { |
| | + | if (left < 0) left = 0; |
| | + | else if (left > 1023) left = 1023; |
| | + | if (right < 0) right = 0; |
| | + | else if (right > 1023) right = 1023; |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, -right); |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, left); |
| | + | } |
| | + | // メイン関数 |
| | + | void main (void) { |
| | + | uint8_t GroundData; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (1, true); |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (2, true); |
| | + | |
| | + | while (!fd_GetPB () && !fd_rx_buff ()) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 28, &GroundData, 10, NULL); |
| | + | fd_printf ("ground: %3d\r", GroundData); |
| | + | Direction (-20 * GroundData + 2455, 20 * GroundData - 409); |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | Direction (0, 0); // 停止 |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | 完成したプログラムを実行してみましょう。 |
| | + | 前章のプログラムと比べ、上手にライントレースができているでしょうか。 |
| | + | |
| | + | 中心となるセンサ値やグラフの傾きを変えながら、適合する値を調整してみましょう。 |
| | + | |
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| | + | |
| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]に戻る |
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