2: 2011-07-13 (水) 13:00:57 yoshida  |
3: 2011-07-14 (木) 12:26:06 yoshida |
| | 地面に向けた右側と正面の赤外線反射センサの値を取得します。 | | 地面に向けた右側と正面の赤外線反射センサの値を取得します。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| - | <pre class="brush:c"> | + | <pre class="brush:c;highlight:[3,4]"> |
| - | int CenterData, RightData; | + | uint8_t CenterData, RightData; |
| | while (!fd_GetPB ()) { | | while (!fd_GetPB ()) { |
| | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); | | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | AX-S1の右側は地面を向いているので、RightDataは常に255になります。もし、AX-S1を反対に取り付けていた場合は、以下のように左側のデータを取得して下さい。 | | AX-S1の右側は地面を向いているので、RightDataは常に255になります。もし、AX-S1を反対に取り付けていた場合は、以下のように左側のデータを取得して下さい。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| - | <pre class="brush:c"> | + | <pre class="brush:c; highlight:[3,4]"> |
| - | int CenterData, LeftData; | + | uint8_t CenterData, LeftData; |
| | while (!fd_GetPB ()) { | | while (!fd_GetPB ()) { |
| | DX_ReadByteData (100, 26, &LeftData, 10, NULL); | | DX_ReadByteData (100, 26, &LeftData, 10, NULL); |
| | 正面のセンサで相手を見つけたら、100%の出力で直進します。見つからない場合は出力を50%に落として直進します。 | | 正面のセンサで相手を見つけたら、100%の出力で直進します。見つからない場合は出力を50%に落として直進します。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| - | <pre class="brush:c"> | + | <pre class="brush:c; highlight:[4, 6]"> |
| - | short CenterData; | + | short Speed; |
| | + | uint8_t CenterData; |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | if (CenterData > 30) { | | if (CenterData > 30) { |
| | Speed = 1023; | | Speed = 1023; |
| | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & Speed); | | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & Speed); |
| | fd_DXSetSpeed (2, Speed); | | fd_DXSetSpeed (2, Speed); |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | |
| | + | **相手を探す [#k9fd5152] |
| | + | 暫くしても相手が見つからない場合は、旋回して辺りを探してみましょう。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | int cnt, i; |
| | + | short Speed = 512; |
| | + | uint8_t CenterData; |
| | + | while (!fd_GetPB ()) { |
| | + | cnt = 0; |
| | + | while (cnt++ > 100 && Speed != 1023) { |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & Speed); |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, (1<<10) & Speed); |
| | + | for (i = 0; i < 500; i++) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | + | if (CenterData > 30) break; |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | |
| | + | **プログラム完成 [#s3a81913] |
| | + | ではプログラムをまとめてみましょう。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | // 旋回ルーチン |
| | + | int SearchTurn (int lmax) { |
| | + | int result = 0, i; |
| | + | uint8_t CenterData; |
| | + | short Speed = (1<<10) & 512; |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, Speed); // ID1は右回り |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, Speed); // ID2も右回り(その場で回転) |
| | + | for (i = 0; i < lmax; i++) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | + | if (CenterData > 30) { // 正面に敵発見 |
| | + | result = 1; |
| | + | break; |
| | + | } |
| | + | fd_Wait (1); |
| | + | } |
| | + | return result; |
| | + | } |
| | + | void main (void) { |
| | + | int cnt = 0; |
| | + | short Speed; |
| | + | uint8_t CenterData, RightData; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (1, true); |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (2, true); |
| | + | |
| | + | while (!fd_GetPB ()) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | + | DX_ReadByteData (100, 28, &RightData, 10, NULL); |
| | + | Speed = 512; |
| | + | if (RightData < 200) { |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, Speed); |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & Speed); |
| | + | fd_Wait (2000); |
| | + | SearchTurn (2000); |
| | + | } else { |
| | + | if (CenterData > 30) Speed = 1023; |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, (1 << 10) & Speed); // 右回転 |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, Speed); // 左回転(直進) |
| | + | } |
| | + | if (cnt++ > 100 && CenterData <= 30) { |
| | + | SearchTurn (500); |
| | + | cnt = 0; |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | } |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
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