1: 2011-07-12 (火) 19:46:40 yoshida  |
2: 2011-07-13 (水) 13:00:57 yoshida |
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| | **処理の流れを図にする。 [#p94607c8] | | **処理の流れを図にする。 [#p94607c8] |
| - | #ref(flow.png) | + | 地面が無くなったら後退して反転します。一定時間相手が見つからなければ、反転します。相手を見つけたら全速で直進します。プッシュボタンでプログラムを終了します。 |
| | + | #ref("flow.png",100%) |
| | + | |
| | + | **初期化 [#la3d8bac] |
| | + | GCC Developer Liteを起動し、初期化部分を記述します。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | |
| | + | **AX-12+をエンドレスターンモードに切替える [#n9164561] |
| | + | AX-12+は、通常特定の位置へ移動する位置決めモードになっています。位置決めモードは0~300度の制限があり、車輪のように回転させることはできません。~ |
| | + | AX-12+には車輪と同様に無限に回転させるためのエンドレスターンモードが用意されています。~ |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (1, true); |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (2, true); |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | ***[[fd_DXSetEndlessTurn>FDIIILIB#b3ee5cbf]] [#hf2069fc] |
| | + | 指定されたIDのアクチュエータのモードを切り替えます。モード切替時にEEPROM(不揮発性メモリ)内の書換えが発生します。EEPROMの書換え回数は数万回ですが、ループ内でモードの切替が発生しているとすぐに限界を迎えることになります。~ |
| | + | ''第1引数''は、DynamixelのIDを指定します。 |
| | + | ''第2引数''は、モードの指定を行います。trueはエンドレスターンモード、falseは位置決めモードです。 |
| | + | |
| | + | ''一度エンドレスターンモードに設定すると、電源を切っても設定は保存されます。位置決めモードを使用する際は、必ずfd_DXSetEndlessTurnで位置決めモードに設定して下さい。'' |
| | + | |
| | + | **AS-S1の赤外線反射センサの値を取得する [#of2fa733] |
| | + | 地面に向けた右側と正面の赤外線反射センサの値を取得します。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | int CenterData, RightData; |
| | + | while (!fd_GetPB ()) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | + | DX_ReadByteData (100, 28, &RightData, 10, NULL); |
| | + | fd_printf ("center: %3d right: %3d\r", CenterData, RightData); |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | AX-S1の右側は地面を向いているので、RightDataは常に255になります。もし、AX-S1を反対に取り付けていた場合は、以下のように左側のデータを取得して下さい。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | int CenterData, LeftData; |
| | + | while (!fd_GetPB ()) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 26, &LeftData, 10, NULL); |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &CenterData, 10, NULL); |
| | + | fd_printf ("left: %3d center: %3d right: %3d\r", LeftDat, CenterData); |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | |
| | + | **AX-12+を回転させる [#y123b383] |
| | + | エンドレスターンモードでは[[Moving Speed>DXTABLE1#i69bf70b]]に値を設定することでAX-12+は回転を始めます。 |
| | + | | ビット | 15~11 | 10 || 9~0 | |
| | + | | 値 | 0 | 回転方向 | 1(右方向) | 出力比率 | |
| | + | |^ |^ |^ | 0(左方向) |^ | |
| | + | エンドレスターンモードでは回転速度はなく、最大出力に対する割合の指定となります。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | short Speed = 512; |
| | + | fd_DXSetEndlessTurn (1, true); |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & Speed); // 出力50%の右回転 |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, Speed); // 出力50%の左回転 |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & (Speed<<1)); // 出力100%の右回転 |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, Speed<<1); // 出力100%の左回転 |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | ***[[fd_DXSetSpeed>FDIIILIB#b509ce72]] [#j20842a3] |
| | + | 指定したIDのアクチュエータの速度を指定します。~ |
| | + | ''第1引数''は、DynamixelのIDです。~ |
| | + | ''第2引数''は、位置指定モードの場合は角速度(単位は約0.111rpm)ですが、エンドレスターンモードの場合は最大出力に対する出力の割合になります。 |
| | + | |
| | + | **相手を見つける [#qf172cd6] |
| | + | 正面のセンサで相手を見つけたら、100%の出力で直進します。見つからない場合は出力を50%に落として直進します。 |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | short CenterData; |
| | + | if (CenterData > 30) { |
| | + | Speed = 1023; |
| | + | } else { |
| | + | Speed = 512; |
| | + | } |
| | + | fd_DXSetSpeed (1, (1<<10) & Speed); |
| | + | fd_DXSetSpeed (2, Speed); |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
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