1: 2011-07-06 (水) 13:25:01 yoshida ソース
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 +*まとめ [#tf8f395f]
 +負荷を常に読み込んで、手を挟んでしまっても怪我をしない様に止まるなどの安全設計を心掛けましょう。
 +故障を未然に防ぐことにも繋がります。
 +*課題 [#l6befaf7]
 +より安全性を増すために、負荷がある一定以上増えたら手を少しずつ開くようにしてみましょう。
 +またAX-12+に書き込むゴールポジションの値が、フレームやロボットハンドが干渉するような値にならないように、リミッタ機能を設けましょう。
 +
 +またChapter4.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。
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