11: 2011-08-09 (火) 20:18:16 yoshida  |
現: 2013-04-09 (火) 23:36:38 takaboo |
| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | | :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。機器が破損する恐れがあります。| | | | :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。機器が破損する恐れがあります。| |
| - | FDIII-HCにAX-12+とAX-S1を接続します。~ | + | FDIII-HCにAX-12AとAX-S1を接続します。~ |
| - | AX-12+とAX-S1はDynamixelケーブル(3線)で3本線用のコネクタに接続します。接続する順番や位置は、3本専用のコネクタであればどこでも構いません。 | + | AX-12AとAX-S1はDynamixelケーブル(3線)で3本線用のコネクタに接続します。接続する順番や位置は、3本専用のコネクタであればどこでも構いません。 |
| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | | |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。| | | | |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。| |
| | #include <fd.h> | | #include <fd.h> |
| | void main (void) { | | void main (void) { |
| - | uint8_t ir; | + | uint8_t ir = 0; |
| | + | |
| | + | fd_Wait (2000); |
| | // 初期化 | | // 初期化 |
| | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); | | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | fd_SetUVThreshold (7.4); | | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | DX_ChangeBaudrate (1000000); | | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| - | ir = 0; // 距離初期化 | + | |
| - | // 出力制限(20%) | + | // 状態確認 |
| - | fd_DXSetTorqueLimit (1, 205); | + | fd_printf("Present Voltage[x10] = %d\n", fd_GetPresentVoltage ()); |
| - | // ID1のDynamixelが存在すること | + | fd_printf("Ping to AX-12 = %s\n", DX_Ping (1, 500, NULL) ? "OK" : "NG"); |
| - | if (DX_Ping (1, 100, NULL)) { | + | fd_printf("Ping to AX-S1 = %s\n", DX_Ping (100, 500, NULL) ? "OK" : "NG"); |
| - | // 何かキーボード入力があるまで繰り返す | + | |
| - | while (!fd_rx_buff()) { | + | // 出力制限(50%) |
| - | // AX-S1より赤外線センサ(正面)の距離検出 | + | fd_DXSetTorqueLimit (1, 511); |
| - | if (DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL)) { | + | // 無限回転モードOFF |
| - | fd_printf ("%3d\r", ir); | + | fd_DXSetEndlessTurn (1, false); |
| - | if (ir >100) { | + | |
| - | // Dynamixelのポジション書込み | + | // コンソールからの入力があるまで繰り返す |
| - | fd_DXSetPosition (1, 300); | + | while (!fd_rx_buff()) { |
| - | fd_Wait (2000); | + | // AX-S1より赤外線センサ(正面)の反射率計測 |
| - | } else { | + | if (DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL)) { |
| - | fd_DXSetPosition (1, 512); | + | fd_printf ("\rAX-S1 Front IR = %3d\33[K", ir); |
| - | } | + | if (ir > 100) { |
| | + | // Dynamixelのポジション書込み |
| | + | fd_DXSetPosition (1, 300); |
| | + | } else { |
| | + | // Dynamixelのポジション書込み |
| | + | fd_DXSetPosition (1, 512); |
| | } | | } |
| - | fd_Wait (1); | + | } else { |
| | + | fd_printf ("\rRead from AX-S1:NG\33[K", ir); |
| | } | | } |
| | + | // 50ミリ秒の待ち |
| | + | fd_Wait (50); |
| | } | | } |
| | + | // 位置決め制御停止 |
| | + | fd_DXEnableControl (1, false); |
| | } | | } |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| - | サンプルプログラムをダブルクリックして選択状態にし、「Ctrl+C」又は右クリックして「コピー(C)」を選択してコピーします。 | + | サンプルプログラムをダブルクリックして選択状態にし、「Ctrl+C」又は右クリックして「コピー(C)」を選択してコピーします。改行のエスケープシーケンス記号は表示上バックスラッシュ＋nとなっていますが、日本語環境へコピーするとバックスラッシュは円記号として表示されます。 |
| | | | |
| | ---- | | ---- |
| | | | |
| | **プログラムの転送 [#aaed87f4] | | **プログラムの転送 [#aaed87f4] |
| - | < FDIII Ver2.3 by BestTechnology >と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。 | + | < FDIII VerX.X by BestTechnology > (X.Xはブートローダのバージョンにより異なる)と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。 |
| | #ref(sterm6.png,100%) | | #ref(sterm6.png,100%) |
| | + | このメッセージが表示されない場合は、[[こちら>BTE083#vbd825b5]]の詳細な手順を確認してみてください。 |
| | ---- | | ---- |
| | スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。 | | スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。 |
| | | | |
| | **プログラムの実行 [#eb97850f] | | **プログラムの実行 [#eb97850f] |
| - | FDIII-HCの電源をONにします。AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。この時“ピッ”と音がします。 | + | FDIII-HCの電源をONにします。AX-12AとAX-S1に電源が供給されるとAX-12AのLEDが一瞬点灯し、AX-S1から“ピッ”という起動音がします。 |
| | #ref(execute1.png,100%) | | #ref(execute1.png,100%) |
| | ---- | | ---- |
| | #ref(execute2.png,100%) | | #ref(execute2.png,100%) |
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| - | AX-S1の上方向のセンサに手を近づけるとAX-12+のホーンが回転し、手を放して少し待つと元の位置に回転します。~ | + | AX-S1の上方向のセンサに手を近づけるとAX-12Aのホーンが回転し、手を放して少し待つと元の位置に回転します。~ |
| | SIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力するとブートローダのコマンドモードに戻ります。 | | SIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力するとブートローダのコマンドモードに戻ります。 |
| | #ref(execute3.png,100%) | | #ref(execute3.png,100%) |
| | | | |
| | プログラム実行中にブザーが鳴り続ける場合は、エラーが発生していますので以下を確認して下さい。 | | プログラム実行中にブザーが鳴り続ける場合は、エラーが発生していますので以下を確認して下さい。 |
| - | -AX-12+とAX-S1がFDIII-HCに接続されているか | + | -AX-12AとAX-S1がFDIII-HCに接続されているか |
| | -FDIII-HCの電源スイッチがONになっているか | | -FDIII-HCの電源スイッチがONになっているか |
| | -電源アダプタがコンセントに接続されているか | | -電源アダプタがコンセントに接続されているか |
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