1: 2011-06-17 (金) 17:02:27 yoshida ソース 現: 2013-04-09 (火) 23:36:38 takaboo ソース
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**スぺーサの取り付け [#qf87c118] **スぺーサの取り付け [#qf87c118]
|CENTER:BGCOLOR(red):||c |CENTER:BGCOLOR(red):||c
-|  :idea:|FDIII-HCは基板が剥き出しになっており、動作中に導電性の物が接触すると破損します。必ずスペーサを取り付けてから以後の作業を行って下さい。&br;スペーサを取り付ける際は機器に傷等を付けないように十分に注意して下さい。| +|  :idea:|FDIII-HCは基板上の電子パーツが剥き出しになっており、動作中に導電性の物が接触すると破損します。必ずスペーサを取り付けてから以後の作業を行って下さい。&br;スペーサを取り付ける際は機器に傷等を付けないように十分に注意して下さい。|
-#ref(spacer1.png,100%)+
FDIII-HCとスペーサ一式を用意します。ネジは短い方を使用します。 FDIII-HCとスペーサ一式を用意します。ネジは短い方を使用します。
 +#ref(spacer1.png,100%)
---- ----
-#ref(spacer2.png,100%) 
図のようにFDIII-HCの角の穴に表からネジ、裏からスペーサを取り付けます。 図のようにFDIII-HCの角の穴に表からネジ、裏からスペーサを取り付けます。
 +#ref(spacer2.png,100%)
---- ----
-#ref(spacer3.png,100%) 
ドライバーでネジを締めます。 ドライバーでネジを締めます。
 +#ref(spacer3.png,100%)
---- ----
-#ref(spacer4.png,100%) 
同様に3箇所スペーサを取り付けます。 同様に3箇所スペーサを取り付けます。
 +#ref(spacer4.png,100%)
**機器の接続 [#xa842a1b] **機器の接続 [#xa842a1b]
|CENTER:BGCOLOR(red):||c |CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。機器が破損する恐れがあります。| |  :idea:|ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。機器が破損する恐れがあります。|
- +FDIII-HCにAX-12AとAX-S1を接続します。~ 
-FDIII-HCにAX-12+とAX-S1を接続します。~ +AX-12AとAX-S1はDynamixelケーブル(3線)で3本線用のコネクタに接続します。接続する順番や位置は、3本専用のコネクタであればどこでも構いません。
-AX-12+とAX-S1はDynamixelケーブル(3線)で3本線用のコネクタに接続します。接続する順番や位置は、3本専用のコネクタであればどこでも構いません。+
|CENTER:BGCOLOR(red):||c |CENTER:BGCOLOR(red):||c
| |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。| | |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。|
|  :idea:|#ref(connect.png,60%)| |  :idea:|#ref(connect.png,60%)|
---- ----
 +電源スイッチがOFF側になっていることを確認します。~
#ref(connect2.png,100%) #ref(connect2.png,100%)
-電源スイッチがOFF側になっていることを確認します。~ 
---- ----
 +電源延長ケーブルをFDIII-HCに接続します。
#ref(connect3.png,100%) #ref(connect3.png,100%)
-電源延長ケーブルをFDIII-HCに接続します。 
---- ----
 +電源延長ケーブルとACアダプタを接続します。
#ref(connect4.png,100%) #ref(connect4.png,100%)
-電源延長ケーブルとACアダプタを接続します。 
---- ----
-#ref(connect5.png,100%) 
ACアダプタをコンセントに接続します。 ACアダプタをコンセントに接続します。
 +#ref(connect5.png,100%)
---- ----
-#ref(connect6.png,100%)+手順A　FDIII-HCにプログラムを書込んでいない場合は、パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。~ 
 +手順B　FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタ左横にあるプッシュボタン(PB1)を押しながらUSBケーブルを差し込むことで[[ブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]のコマンドモードへ移行します。~
-手順①　パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。~ +#ref(connect6.png,100%)
-手順②　FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタ左横にあるプッシュボタン(PB1)を押しながらUSBケーブルを差し込むことで[[ブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]のコマンドモードへ移行します。~+
このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給され、“ピッ”と音が鳴り、FDIII-HCのLED1が赤く点灯します。~ このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給され、“ピッ”と音が鳴り、FDIII-HCのLED1が赤く点灯します。~
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デバイスドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索でインストールが行われます。 デバイスドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索でインストールが行われます。
-デバイスドライバが正しくインストールされない場合は、[[こちら:http://http://windows.microsoft.com/ja-JP/windo​ws7/What-to-do-when-a-device-isnt-instal​led-properly]]をご参照下さい。デバイスドライバが正常に動作していない場合は[[こちら:http://http://windows.microsoft.com/ja-JP/windo​ws7/Update-a-driver-for-hardware-that-is​nt-working-properly]]をご参照下さい。+''デバイスドライバが正しくインストールされない''場合は、[[こちら>http://windows.microsoft.com/ja-JP/windo​ws7/What-to-do-when-a-device-isnt-instal​led-properly]]を参照して下さい。~ 
 +''デバイスドライバが正常に動作していない''場合は[[こちら>http://windows.microsoft.com/ja-JP/windo​ws7/Update-a-driver-for-hardware-that-is​nt-working-properly]]を参照して下さい。
**サンプルプログラム[#r86cf508] **サンプルプログラム[#r86cf508]
-FDIII-HCに書き込むサンプルプログラムを提示します。~ +FDIII-HCに書き込むサンプルプログラムを示します。~
-テキストエディタとしてメモ帳を開き、コピーアンドペーストして下さい。+
#html{{ #html{{
-<pre class="brush: c"> +<pre class="brush: c,"> 
-include <fd.h> +#include <fd.h>
-#define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} +
void main (void) { void main (void) {
-  uint8_t ir; +  uint8_t ir = 0; 
-  uint16_t pos, wtm;+ 
 +  fd_Wait (2000); 
  // 初期化   // 初期化
  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);   fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
  fd_SetUVThreshold (7.4);   fd_SetUVThreshold (7.4);
  DX_ChangeBaudrate (1000000);   DX_ChangeBaudrate (1000000);
-  ir = 0;    // 距離初期化 + 
-  // 出力制限(25%) +  // 状態確認 
-  fd_DXSetTorqueLimit (1, 255); +  fd_printf("Present Voltage[x10] = %d\n", fd_GetPresentVoltage ()); 
-  // ID1のDynamixelが存在する +  fd_printf("Ping to AX-12        = %s\n", DX_Ping (1, 500, NULL) ? "OK" : "NG"); 
-  if (DX_Ping (1, 100, NULL)) { +  fd_printf("Ping to AX-S1        = %s\n", DX_Ping (100, 500, NULL) ? "OK" : "NG"); 
-    while (true) { + 
-      // AX-S1より赤外線センサ(正面)の距離検出 +  // 出力制限(50%) 
-      DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL); +  fd_DXSetTorqueLimit (1, 511); 
-     fd_printf ("%3d\r", ir); +  // 無限回転モードOFF 
-     if (ir >100) { // 距離値>100の場合、ポジションに300を指定 +  fd_DXSetEndlessTurn (1, false); 
-       pos = 300; + 
-       wtm = 2000; +  // コンソールからの入力があるまで繰り返す 
-     } else {       // 距離値≦100の場合、ポジションに512を指定 +  while (!fd_rx_buff()) { 
-       pos = 512; +    // AX-S1より赤外線センサ(正面)の反射率計測 
-       wtm = 10;+    if (DX_ReadByteData (100, 27, &ir, 50, NULL)) { 
 +     fd_printf ("\rAX-S1 Front IR = %3d\33[K", ir); 
 +     if (ir > 100) { 
 +       // Dynamixelのポジション書込み 
 +       fd_DXSetPosition (1, 300); 
 +     } else { 
 +       // Dynamixelのポジション書込み 
 +       fd_DXSetPosition (1, 512);
     }      }
-      // Dynamixelのポジション書込み +    } else { 
-     fd_DXSetPosition (1, pos); +     fd_printf ("\rRead from AX-S1:NG\33[K", ir);
-     fd_Wait (wtm); +
-     // キーボード入力があれば終了 +
-     KEY_QUIT;+
   }    }
 +   // 50ミリ秒の待ち
 +   fd_Wait (50);
  }   }
 +  // 位置決め制御停止
 +  fd_DXEnableControl (1, false);
} }
</pre> </pre>
}} }}
 +サンプルプログラムをダブルクリックして選択状態にし、「Ctrl+C」又は右クリックして「コピー(C)」を選択してコピーします。改行のエスケープシーケンス記号は表示上バックスラッシュ＋nとなっていますが、日本語環境へコピーするとバックスラッシュは円記号として表示されます。
 +
---- ----
-メニューより名前を付けて保存を選択して下さい。+デスクトップのGCC Developer Liteアイコンをダブルクリックします。 
 +#ref(gcc_open1.png,100%) 
 +GCC Developer Lite上で「Ctrl+V」又は右クリックして「貼り付け(P)」を選択してペーストして下さい。 
 +#ref(gcc_save1.png,100%)
---- ----
-#ref(download3.png,100%) +メニューより「名前を付けて保存」を選択します。 
-ウィンドウの白い余白の中で右クリックをして、「新規作成」→「フォルダ」をクリックします。+#ref(gcc_save2.png,100%) 
 +---- 
 +ローカルディスクを選択し、「新しいフォルダーの作成」ボタンをクリックします。 
 +#ref(gcc_save3.png,100%)
---- ----
-#ref(download4.png,100%) 
新しいフォルダが作成され、フォルダ名を入力できる状態になりますので「sample」と入力し、Enterキーを押します。 新しいフォルダが作成され、フォルダ名を入力できる状態になりますので「sample」と入力し、Enterキーを押します。
 +#ref(gcc_save4.png,100%)
---- ----
-#ref(download5.png,100%) 
作成したsampleフォルダをダブルクリックし、sampleフォルダ内に入ります。 作成したsampleフォルダをダブルクリックし、sampleフォルダ内に入ります。
-ファイル名に「AutomaticDoor.c」を入力し、ファイルの種類には「すべてのファイル(*.*)」を選択します。最後に保存ボタンをクリックします。 +ファイル名に「AutomaticDoor.c」を入力し、保存ボタンをクリックします。 
- +#ref(gcc_save5.png,100%)
-**サンプルプログラムを開く [#a3c3d570] +
-#ref(write1.png,100%) +
-デスクトップのGCC Developer Liteアイコンをダブルクリックします。 +
----- +
-#ref(write2.png,100%) +
-GCC Developer Liteが起動したらメニューの「ファイル」→「開く」をクリックします。 +
----- +
-#ref(write3.png,100%) +
-ダウンロードしたサンプルプログラムの「AutomaticDoor.c」を選択し、「開く」をクリックします。~ +
-サンプルプログラムの保存場所は、ダウンロードの際と同様に「マイコンピュータ」→「ローカルディスク (C:)」→「sample」→「AutomaticDoor.c」です。+
**コンパイルオプションの設定 [#p4122b59] **コンパイルオプションの設定 [#p4122b59]
-#ref(write4.png,100%) 
メニューの「ツール」→「コンパイルオプション」をクリックします。 メニューの「ツール」→「コンパイルオプション」をクリックします。
 +#ref(gcc_option1.png,100%)
---- ----
-#ref(write5.png,100%) +コンパイルオプション画面内、設定リストのリストボックス右端にある下向き矢印のリストボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストから「FREEDOM III library for FDIII-HC」を選択します。“OKボタンを押すと、「FREEDOM III library for FDIII-HC」の設定を行います。”というメッセージが表示されるので「OK」をクリックします。 
-コンパイルオプション画面内、設定リストのリストボックス右端にある下向き矢印のリストボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストから「FREEDOM III library for FDIII-HC (Bootloader)」を選択します。“OKボタンを押すと、「FREEDOM III library for FDIII-HC (Bootloader)」の設定を行います。”というメッセージが表示されるので「OK」をクリックします。+#ref(gcc_option2.png,100%)
-コンパイルオプションの設定は1度行うと、次回からは自動設定となるため再度設定する必要はありません。+1度コンパイルを行うとコンパイルオプションの設定は保存されるため、次回からは再度設定する必要がなくなります。
-**コンパイルする [#ad84c3d3] +**ビルドする [#ad84c3d3]
-#ref(write6.png,100%)+
メニューの「コンパイル」→「ビルド」をクリックします。 メニューの「コンパイル」→「ビルド」をクリックします。
この時、人が書いたC言語はコンピュータが理解できる機械語に変換されます。 この時、人が書いたC言語はコンピュータが理解できる機械語に変換されます。
 +#ref(gcc_compile1.png,100%)
---- ----
-#ref(write7.png,100%) 
コンパイル<成功>のポップアップウィンドウが表示されたら「OK」をクリックします。 コンパイル<成功>のポップアップウィンドウが表示されたら「OK」をクリックします。
 +#ref(gcc_compile3.png,100%)
---- ----
-#ref(write8.png,100%) 
SIMPLE TERMが起動します。 SIMPLE TERMが起動します。
 +#ref(sterm1.png,100%)
**SIMPLE TERMの設定 [#a3b0dd1e] **SIMPLE TERMの設定 [#a3b0dd1e]
-先ず[[機器の接続>#xa842a1b]]が完了していることを確認して下さい。+まず[[機器の接続>#xa842a1b]]が完了していることを確認します。
---- ----
-#ref(write9.png,100%) 
メニューの「ファイル」→「プロパティ」をクリックします。 メニューの「ファイル」→「プロパティ」をクリックします。
 +#ref(sterm2.png,100%)
---- ----
-#ref(write10.png,100%) +プロパティ画面内、Connect toのリストボックス右側にある下向き矢印ボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストの中から「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートを選択します。COMポートには番号が振られていますが、番号は使用環境によって異なります。 
-プロパティ画面内、Connect toのリストボックス右側にある下向き矢印ボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストの中から「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポート(パソコンが外部と通信を行うための口)を選択して下さい。COMポートには番号が振られていますが、番号は環境によって異なります。+ 
 +#ref(sterm3.png,100%)
もし「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートが見つからない場合は、[[デバイスドライバのインストール>#da14004d]]を参照して下さい。 もし「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートが見つからない場合は、[[デバイスドライバのインストール>#da14004d]]を参照して下さい。
---- ----
-#ref(write11.png,100%)+#ref(sterm4.png,100%)
その他は以下の通り設定して「OK」をクリックします。 その他は以下の通り設定して「OK」をクリックします。
 Baudrate:ここではリストからどの数値を選択しても構いません  Baudrate:ここではリストからどの数値を選択しても構いません
Line 156: Line 161:
 Protocol:Xmodem  Protocol:Xmodem
---- ----
-#ref(write12.png,100%) 
メニューの「通信」→「ポートオープン」をクリックします。 メニューの「通信」→「ポートオープン」をクリックします。
 +#ref(sterm5.png,100%)
 +
**プログラムの転送 [#aaed87f4] **プログラムの転送 [#aaed87f4]
-#ref(write13.png,100%) +< FDIII VerX.X by BestTechnology > (X.Xはブートローダのバージョンにより異なる)と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。 
-< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。+#ref(sterm6.png,100%) 
 +このメッセージが表示されない場合は、[[こちら>BTE083#vbd825b5]]の詳細な手順を確認してみてください。
---- ----
-#ref(write14.png,100%) 
スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。 スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。
-#ref(write14_2.png,100%)+#ref(sterm7.png,100%)
<SUCCESS>と表示されたら転送完了です。 <SUCCESS>と表示されたら転送完了です。
 +#ref(sterm8.png,100%)
 +
**プログラムの実行 [#eb97850f] **プログラムの実行 [#eb97850f]
-#ref(write15.png,100%) +FDIII-HCの電源をONにします。AX-12AとAX-S1に電源が供給されるとAX-12AのLEDが一瞬点灯し、AX-S1から“ピッ”という起動音がします。 
-FDIII-HCの電源をONにします。AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。この時“ピッ”と音がします。+#ref(execute1.png,100%)
---- ----
-#ref(write16.png,100%) +SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。書き込んだプログラムが実行されると、“ピッピッ”という音が確認できます。 
-SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。書き込んだプログラムが実行され、“ピロピロ”という音が確認できます。+#ref(execute2.png,100%)
---- ----
-#ref(write17.png,100%) +AX-S1の上方向のセンサに手を近づけるとAX-12Aのホーンが回転し、手を放して少し待つと元の位置に回転します。~
-AX-S1の上方向のセンサに手を近づけるとAX-12+のホーンが回転し、手を放して少し待つと元の位置に回転します。~+
SIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力するとブートローダのコマンドモードに戻ります。 SIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力するとブートローダのコマンドモードに戻ります。
 +#ref(execute3.png,100%)
プログラム実行中にブザーが鳴り続ける場合は、エラーが発生していますので以下を確認して下さい。 プログラム実行中にブザーが鳴り続ける場合は、エラーが発生していますので以下を確認して下さい。
--AX-12+とAX-S1がFDIII-HCに接続されているか+-AX-12AとAX-S1がFDIII-HCに接続されているか
-FDIII-HCの電源スイッチがONになっているか -FDIII-HCの電源スイッチがONになっているか
-電源アダプタがコンセントに接続されているか -電源アダプタがコンセントに接続されているか
-**デバイスドライバのインストール [#da14004d] +[[次のチャプターへ>FDIIICHAPTER1.4]]~
-\\\'\\\'デバイスドライバのインストールが正常に行われなかった場合の説明です。ここまでの操作において問題が無い場合、この項は飛ばして下さい。\\\'\\\' +
- +
-以下の操作を行う前にもう一度[[機器の接続>#xa842a1b]]を確認し、USBケーブルを一度抜いてから、再び接続するという操作を何度か行って下さい。~ +
-それでもSIMPLE TERMのプロパティ内「Connect to」において「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートが見つからない場合は、以下の方法でデバイスドライバのインストールを行って下さい。 +
- +
-USBケーブルでパソコンとFDIII-HCを接続したときに、ハードウェア更新ウィザードウィンドウが現れる場合は、[[ハードウェア更新ウィザード>#lf1af835]]の項から始めて下さい。 +
- +
-***COMポートの確認 [#t10e803e] +
-#ref(driver_1.png,100%) +
-Windowsのスタートボタンをクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_2.png,100%) +
-「コントロールパネル」をクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_3.png,100%) +
-#ref(driver_3_2.png,100%) +
-カテゴリ表示の場合は「パフォーマンスとメンテナンス」→「システム」をクリックします。 +
-#ref(driver_4.png,100%) +
-クラシック表示の場合は「システム」をダブルクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_5.png,100%) +
-システムのプロパティウィンドウの「ハードウェア」タブをクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_6.png,100%) +
-デバイスマネージャボタンをクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_7.png,100%) +
-黄色い?マークで「その他のデバイス」が表示されたり、「ポート(COMとLPT)」の左の+マークをクリックし、黄色い!マークが付いた項目が表示される場合はデバイスドライバがインストールされていません。以下の手順に従いインストールを行って下さい。 +
- +
-#ref(driver_8.png,100%) +
-「ポート(COMとLPT)」の左の+マークをクリックします。その下に「AT91 USB to Serial Conberter (COM_)」(_には数字が入る)がある場合、デバイスドライバは正常にインストールされています。以下の手順は必要ありません。 +
----- +
-#ref(driver_9.png,100%) +
-「その他のデバイス」又は「ポート(COMとLPT)」の左の+マークをクリックして、その下に現れる「AT91USBSerial」をダブルクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_10.png,100%) +
-AT91USBSerialのプロパティウィンドウが開いたら「ドライバの再インストール」ボタンをクリックします。 +
- +
-***ハードウェア更新ウィザード [#lf1af835] +
-#ref(driver_11.png,100%) +
-ハードウェアの更新ウィザードが現れたら、「いいえ、今回は接続しません」にチェックを入れ、次へをクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_12.png,100%) +
-「ソフトウェアを自動的にインストールする」にチェックを入れ、次へをクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_13.png,100%) +
-デバイスドライバのインストールが始まります。 +
-#ref(driver_14.png,100%) +
-途中で上図のようなウィンドウが表示されたら、続行をクリックします。 +
----- +
-#ref(driver_15.png,100%) +
-上図が表示されたらインストールは完了です。完了をクリックします。 +
- +
-もう一度[[機器の接続>#xa842a1b]]から手順を確認し、SIMPLE TERMのプロパティ内「Connect to」において「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートが現れていることを確認して下さい。 +
- +
-[[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]~+
-[[FDIII-HC Starter Kit Guide]]に戻る+[[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]に戻る
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