3: 2010-03-26 (金) 19:59:29 sho  |
4: 2010-03-29 (月) 14:58:32 sho |
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| | *モーションとは [#w852c73c] | | *モーションとは [#w852c73c] |
| - | モーションはロボットの一連の動きです。 | + | モーションとはロボットの一連の動きです。 |
| - | いくつかのポーズをキャプチャし、各ポーズ間を補間して再生することで一連の動作を行います。 | + | いくつかのポーズをキャプチャし、各ポーズへ連続して動くことで一連の動作を行います。 |
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| - | &ref(motion0.png); | + | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/aNuD35Rszy0&hl=ja_JP&fs=1&">;</param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/aNuD35Rszy0&hl=ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) |
| | + | ~ |
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| | *サンプルプログラムを書き込む [#lece7a92] | | *サンプルプログラムを書き込む [#lece7a92] |
| | 現在のスピードは | | 現在のスピードは |
| | Div: 1000 | | Div: 1000 |
| - | で表示されます。1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を表しています。1000は1秒です。500なら0.5秒、2000なら2秒です。 | + | で表示されます。1000は1秒です。1秒で1つ前のポーズから現在のポーズに移動するということです。500なら0.5秒、2000なら2秒です。 |
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| | 「x」を10回入力して1500にして下さい。 | | 「x」を10回入力して1500にして下さい。 |
| | &ref(motion12.png); | | &ref(motion12.png); |
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| - | 1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると言いました。しかし1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。 | + | 1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると説明しましたが、1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。 |
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| | モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。 | | モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。 |
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| | *補完方式を変更する [#j2b22193] | | *補完方式を変更する [#j2b22193] |
| - | 滑らかにモーションを再生するために、ポーズとポーズの間を補完しています。 | + | FREEDOMライブラリでは、滑らかにモーションを再生するために、ポーズとポーズの間を補完しています。 |
| | 補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完(ADJ_CONST)の4つがあります。 | | 補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完(ADJ_CONST)の4つがあります。 |
| | Adj:ADJ_SACC_SDECEL | | Adj:ADJ_SACC_SDECEL |
| | &ref(motion14.png); | | &ref(motion14.png); |
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| - | 通常はポーズ1からポーズ2への移動において、ポーズ1から徐々に加速して半分を過ぎたら徐々に減速しポーズ2へ到達する加減速補完を使用します。 | + | ポーズ1からポーズ2への移動において、~ |
| | + | 加減速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ある所から徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 |
| | + | |
| | + | 加速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ポーズ2へ到達します。 |
| | + | |
| | + | 減速補完は、ある速度からスタートし、徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 |
| | + | |
| | + | 等速補完は、常に一定の速度で動きます。 |
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| | 「a」を入力すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。補完方式を変更して「p」で再生し、全ての補完方式における動き方を確認して下さい。 | | 「a」を入力すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。補完方式を変更して「p」で再生し、全ての補完方式における動き方を確認して下さい。 |
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| - | 補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適応されます。 | + | 補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適用されます。 |
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| | *モーションを保存する [#h002680c] | | *モーションを保存する [#h002680c] |
| | &ref(motion10.png); | | &ref(motion10.png); |
| | | | |
| - | *モーションを修正する [#y8361cf2] | + | *モーション読み込み [#c0730cc5] |
| | + | SDカードに保存したモーションを修正する際などに、モーションを読み出します。 |
| | + | 「l」を入力すると microSDカードに保存されているモーションの一覧が表示されます。 |
| | + | >Load Motion Name = |
| | + | と表示されるので、読み出したいモーションの名前を入力します。ここでは前項で作成した「BOW2」と入力し、Enterキーを押します。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion15.png); |
| | + | |
| | + | *ポーズの修正 [#mb632f14] |
| | + | 「b」または「f」で修正したいポーズへ移動します。 |
| | + | |
| | + | 「n」でFREEDOM jr.IIIを脱力させます。 |
| | + | |
| | + | FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で動かします。 |
| | + | |
| | + | 「m」を入力すると、現在のポーズが上書きされます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion16.png); |
| | + | |
| | + | この時に「g」を入力した場合、現在のポーズは上書きされず、モーションの最後尾に新しいポーズが追加されます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion17.png,100%); |
| | + | |
| | + | 修正が完了したら「s」でmicroSDカードへ保存します。既にmicroSDカードに保存されているモーションと同じ名前を入力すると上書きされます。「BOW2」と入力し、 |
| | + | >May I overwrite [BOW2]? (y/n) |
| | + | と表示されたら「y」を入力します。 |
| | + | |
| | + | *ポーズの挿入 [#rf0e2669] |
| | + | 「b」または「f」でポーズを挿入したい箇所の後ろのポーズへ移動します。 |
| | + | |
| | + | 「n」でFREEDOM jr.IIIを脱力させます。 |
| | + | |
| | + | FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で動かします。 |
| | + | |
| | + | 「i」を入力すると、現在のポーズの前にポーズが挿入されます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion18.png); |
| | + | &ref(motion19.png,100%); |
| | + | |
| | + | 修正が完了したら「s」でmicroSDカードへ保存します。 |
| | + | |
| | + | *ポーズの削除 [#g2560ddb] |
| | + | 「b」または「f」で削除したいポーズへ移動します。 |
| | + | 「d」を入力すると現在のポーズが削除されます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion20.png); |
| | + | |
| | + | 修正が完了したら「s」でmicroSDカードへ保存します。 |
| | + | |
| | + | *モーションのクリア [#m43be484] |
| | + | 「c」を入力すると、microSDカードに保存していない編集中のモーションが削除されます、microSDカードに保存されているモーションは削除されません。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion21.png); |
| | | | |
| | *モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70] | | *モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70] |
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