1: 2009-10-22 (木) 12:49:11 eid7gud | |||
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+ | #norelated | ||
+ | #contents | ||
+ | **概要 [#x66f88bf] | ||
+ | **主な仕様 [#z1d8d55f] | ||
+ | |商品番号 |BTX040 | | ||
+ | |電源電圧範囲 |7~12V (Recommended 9.6V) | | ||
+ | |最大電流 | | | ||
+ | |動作温度範囲 |-5~+85℃ | | ||
+ | |重量 || | ||
+ | |コマンドシグナル |デジタルパケット | | ||
+ | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | | ||
+ | |リンク方式 |1ワイヤ双方向(5V TTLレベル) | | ||
+ | |ID数 |254 (0~253) | | ||
+ | |通信速度 |7343~1M bps | | ||
+ | |フィードバック | | | ||
+ | |材質 |エンジニアリングプラスチック | | ||
+ | |付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み) | | ||
+ | | |リンクフレームOF-12SH×1, OF-12S×1 | | ||
+ | | |ネジキット×1式 | | ||
+ | | |フレキシブルワイヤ約12cm×1 | | ||
+ | **寸法 [#oc306ca8] | ||
+ | #ref(BTX030-dim.png,45%) [#se9ecdea] | ||
+ | **フレーム等 [#za998744] | ||
+ | | #ref(BTX030-frame1.png,100%) | #ref(BTX030-frame2.png,100%) | | ||
+ | | #ref(BTX030-bush.png,80%) | | ||
+ | ***OF-12SHの取付 [#oe627091] | ||
+ | 図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。 | ||
+ | | #ref(BTX030-fix1.png,100%) | | ||
+ | ***OF-12Sの取付 [#i7d75d25] | ||
+ | 図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。 | ||
+ | | #ref(BTX030-fix2.png,100%) | | ||
+ | **コネクタ [#p36dd6e6] | ||
+ | |Pats Name |Molex Parts Number | | ||
+ | |基板用ヘッダー |[[22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | ||
+ | |ハウジング |[[50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
+ | |ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
+ | **ホストコントローラとの接続 [#q18a624f] | ||
+ | ***Dynamixelのピンアサイン [#gd7cbfba] | ||
+ | Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 | ||
+ | #ref(BTX030-pin1.png,100%) | ||
+ | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#q7ea98ef] | ||
+ | Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 | ||
+ | #ref(BTX030-pin2.png,90%) | ||
+ | ***UARTとの接続 [#m09007d5] | ||
+ | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。 | ||
+ | |||
+ | Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。~ | ||
+ | ・DIR_CTRL=High: TxDがデータとしてAX-12へ送信されます。~ | ||
+ | ・DIR_CTRL=Low: AX-12からのデータがRxDとして入力されます。~ | ||
+ | DIR_CTRL信号は一般にDIOを使用します。制御方法としてはデータを送信する前にHighにし、送信データが完全に送信された状態を確認したらLowにして受信待機状態にします。この切り替えのタイミングがシビアなため、USARTの送受信完了等のステータスフラグによる割り込みを併用してコントロールすることを推奨します。 | ||
+ | **電源の投入 [#a4471e47] | ||
+ | 配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればブザーが「ピッ」と鳴ります。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 | ||
+ | |||
+ | **通信プロトコル [#n31f272a] | ||
+ | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。 | ||
+ | **コントロールテーブル [#sca11d44] | ||
+ | [[AX-S1コントロールテーブル]]ページをご覧下さい。 |