2: 2010-03-26 (金) 15:42:35 sho  |
3: 2010-03-26 (金) 19:59:29 sho |
| | 只今編集中です。 | | 只今編集中です。 |
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| - | *はじめに [#idba45e9] | + | *モーションとは [#w852c73c] |
| - | **モーションとは [#w852c73c] | + | モーションはロボットの一連の動きです。 |
| - | **モーション作成の流れ [#ob55bfa0] | + | いくつかのポーズをキャプチャし、各ポーズ間を補間して再生することで一連の動作を行います。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion0.png); |
| | *サンプルプログラムを書き込む [#lece7a92] | | *サンプルプログラムを書き込む [#lece7a92] |
| | + | [[FREEDOM jr.IIIサンプルプログラム>FREEDOM jr.III Sample Code]]のSMPL9(ALL).cを書き込みます。書き込みが終了したらFREEDOM jr.IIIの電源を入れ、プログラムを実行します。 |
| | + | |
| | + | サンプルプログラムの書き込みや実行方法は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]を参照して下さい。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion1.png); |
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| | *モーションを作成する [#pa95714a] | | *モーションを作成する [#pa95714a] |
| | + | ここではお辞儀をするモーションの作成方法を紹介します。 |
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| | + | SIMPLE TERM上でキーボードの「2」を入力し、モーションエディタモードに入ります。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion2.png); |
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| | + | ---- |
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| | + | 「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion3.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | FREEDOM jr.IIIの姿勢を手で調整することができますので、頭を下げた姿勢に動かします。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion4.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | 「g」を入力し、ポーズをキャプチャします。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion5.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | 再び「n」を入力し、FREEDOM jr.IIIを脱力させます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion3.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | 直立姿勢に動かします。(「w」を入力しても直立姿勢になります。) |
| | + | |
| | + | &ref(motion6.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | 「g」を入力し、ポーズをキャプチャします。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion7.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | 「p」を入力すると、今キャプチャした2つのポーズへ順に動き、一連の動作を行います。これをモーションと呼びます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion8.png); |
| | + | |
| | + | *再生スピードを変更する [#pc4bd9da] |
| | + | モーションを再生する際のスピードを、各ポーズに対して設定できます。 |
| | + | |
| | + | 「b」を入力すると1つ前のポーズへ移動し、「f」を入力すると1つ後のポーズへ移動します。先ず「b」「f」でスピードを変更したいポーズへ移動します。 |
| | + | |
| | + | Now Pose 1/2 |
| | + | は現在のポーズを示しています。上記では1が現在のポーズ、2が全ポーズ数です。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion11.png); |
| | + | |
| | + | 「b」を入力して1番目のポーズへ移動して下さい。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion8_2.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間で表されます。「x」を入力するとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、「z」を入力するとスピードが速く(時間が短く)なります。 |
| | + | |
| | + | 現在のスピードは |
| | + | Div: 1000 |
| | + | で表示されます。1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を表しています。1000は1秒です。500なら0.5秒、2000なら2秒です。 |
| | + | |
| | + | 「x」を10回入力して1500にして下さい。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion12.png); |
| | + | |
| | + | 1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると言いました。しかし1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。 |
| | + | |
| | + | モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion13.png); |
| | + | |
| | + | 「p」を入力し、0番目から1番目のポーズへの移動がゆっくり再生されることを確認します。 |
| | + | |
| | + | *補完方式を変更する [#j2b22193] |
| | + | 滑らかにモーションを再生するために、ポーズとポーズの間を補完しています。 |
| | + | 補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完(ADJ_CONST)の4つがあります。 |
| | + | Adj:ADJ_SACC_SDECEL |
| | + | で表示されます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion14.png); |
| | + | |
| | + | 通常はポーズ1からポーズ2への移動において、ポーズ1から徐々に加速して半分を過ぎたら徐々に減速しポーズ2へ到達する加減速補完を使用します。 |
| | + | |
| | + | 「a」を入力すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。補完方式を変更して「p」で再生し、全ての補完方式における動き方を確認して下さい。 |
| | + | |
| | + | 補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適応されます。 |
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| | *モーションを保存する [#h002680c] | | *モーションを保存する [#h002680c] |
| | + | 前項で作成したモーションをmicroSDカードに保存する方法を紹介します。 |
| | + | |
| | + | 「s」を入力すると、現在microSDカードに保存されているモーションの一覧が[モーション名, ポーズ数]という形式で表示されます。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion9.png); |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | |
| | + | >Save Motion Name = |
| | + | と表示されますので、保存するモーションの名前を入力します。既に「BOW」というお辞儀のモーションが保存されていますので、BOW2と入力し、Enterを入力します。 |
| | + | >Success to save [BOW2] |
| | + | と表示されれば保存完了です。 |
| | + | |
| | + | &ref(motion10.png); |
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| | *モーションを修正する [#y8361cf2] | | *モーションを修正する [#y8361cf2] |
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| | *モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70] | | *モーションを他のFREEDOMjr.IIIへコピーする [#g7e83d70] |
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