概要 anchor.png

Simple LiDARはDynamixelシリーズのI/F(TTL/RS-485)に対応したLiDARです。

Page Top

仕様 anchor.png

Page Top

基本仕様 anchor.png

商品番号BTE0xx
PCBリビジョンE187
ToFセンサVL53L1X
通信機能USBUSB 2.0
RS-485Dynamixel I/F互換
TTLDynamixel I/F互換
動作温度-10~+60℃
動作電圧DC6~35V もしくはUSBバスパワー
消費電流最大200mA
ToFFoV水平 210deg(9個)
垂直 30deg
最短更新周期0.2ms(9個)
低速時最大距離4m
高速時最大距離1.3m
レーザー940nm Class1
IMU3軸加速度計・3軸磁力計・3軸ジャイロスコープ搭載
センサフュージョン機能
寸法約39×30mm
コネクタ等RS485×1, USB×1, モニタLED×1,プッシュスイッチ×1
付属品
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田
Page Top

外観・レイアウト anchor.png

topbottom
front
E187_top.png
E187_btm.png
E187_front.png
3D pdf
Page Top

回路図 anchor.png

Page Top

主要コンポーネント anchor.png

Page Top
CN1 anchor.png
  • USB
  • 電源と信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダー5037630491
    ハウジング5037640401
    ターミナル5037650098

    端子番号端子名称
    1VBUS
    2DM
    3DP
    4GND
Page Top
CN2,3 anchor.png
[Upload]
  • TTL I/F
    TTL_IF.png
  • 電源と通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS3B-EH
    ハウジングEHR-3
    ターミナルSEH-00x
    B3B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3TTL Signal
  • Dynamixel I/Fに準拠したコネクタで、TTLによるシリアル通信及びDXMIOへの電源供給を行う
  • ③ピンは220kΩの抵抗で5Vへプルアップ済
  • 物理的な最大データレートは10Mbps
  • ①ピン(GND)および②ピン(VDD)はそれぞれボード内全て共通
  • RS-458 I/F
    RS485_IF.png
  • 電源と通信用信号ラインが接続
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーS4B-EH
    ハウジングEHR-4
    ターミナルSEH-00x
    B4B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3RS-485 D+
    4RS-485 D-
  • Dynamixel I/Fに準拠したコネクタで、RS-485によるシリアル通信及びDXMOへの電源供給を行う
  • ③④ピン間にはプログラムによってON/OFFできる120Ωのターミネータを装備
  • 物理的な最大データレートは20Mbps
  • ①ピン(GND)および②ピン(VDD)はそれぞれボード内全て共通
    • MPUとはCN3のTTL I/FとOR接続
Page Top
CN4 anchor.png
[Upload]
  • 1.27mmピッチ5ピンランド
  • SWD用
    No.端子名称
    13.3V
    2GND
    3SWDIO
    4SWCLK
    5RESET
Page Top
CN5~CN13 anchor.png
Page Top
JP1 anchor.png
[Upload]
  • CN2及びCN3に接続するI/Fの種類をTTLとRS-485から選択
Page Top
LED1 anchor.png
[Upload]
  • 緑色LED
  • アプリケーションにてプログラマブルに点灯・消灯
  • 電流制限抵抗を介してMPUのGPIOにシンク接続
Page Top
PB1 anchor.png
[Upload]
  • プッシュスイッチ
  • 無操作でMPUのRESET端子を解放
  • 押下でMPUのRESET端子をLOW
Page Top
U10 anchor.png
[Upload]
  • CEVA社BNO080 9軸(3軸加速度計・3軸磁力計・3軸ジャイロスコープ)IMU
  • 32.768kHz外部クロック装備
  • I²Cバスとリセット信号のみがMPUと接続
Page Top

各機能の詳細 anchor.png

Page Top

通信プロトコル anchor.png

Dynamixelシリーズには2種類のプロトコルがあります。

プログラム中のマクロを書き換えてコンパイルすれば、いずれかのプロトコルに対応させることができます。

Page Top

コントロールテーブル anchor.png

複数バイトにまたがるアイテムはリトルエンディアンでストアされます。

DXL V2版
AddressItemAccessDefault ValueType/Range
0 (0x0)Model NumberR0x4023uint16
1 (0x1)
2 (0x2)Model InformationR0uint32
3 (0x3)
4 (0x4)
5 (0x5)
6 (0x6)Version of FirmwareR0x41uint8
7 (0x7)IDR/W (NVM)200uint8
0~253
8 (0x8)BaudrateR/W (NVM)3uint8
0~4,6
9 (0x9)WriteNVMR/W0uint8
0~1
10 (0xA)LEDR/W0uint8
0~1
11 (0xB)TerminatorR/W (NVM)1uint8
0~1
12 (0xC)Operating ModeR/W (NVM)0uint8
0~20
16 (0x10)Distance0 (Left end)R-int16
-32768~32768
17 (0x11)
18 (0x12)Distance1R-int16
-32768~32768
19 (0x13)
20 (0x14)Distance1R-int16
-32768~32768
21 (0x15)
Page Top
Model Number anchor.png

本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。

Page Top
Version of Firmware anchor.png

搭載されたマイコンに書き込まれたファームウェアのバージョンです。

Page Top
ID anchor.png

ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。
デフォルトは200です。

Page Top
Baudrate anchor.png

デバイスの通信速度を決める分周値で、デフォルトは1(1M[bps])です。通信速度は次式で導かれます。

Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)

主なBaudrateは以下の通りです。

Set valueActual Baudrate[bps]Specified Baudrate[bps]Error[%]
02000000.020000000.000
11000000.010000000.000
3500000.05000000.000
4400000.04000000.000
7250000.02500000.000
9200000.02000000.000
16117647.1115200-2.124
3457142.9576000.794
10319230.819200-0.160
2079615.49600-0.160

※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。

Page Top
WriteNVM anchor.png

1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。

Page Top
LED anchor.png

1を書き込むとLED1が点灯します。

Page Top
Terminator anchor.png

RS-485 I/FのターミネーターをON/OFFします。
RS-485 I/Fには何も接続せずにTTL I/Fのみを使用する場合は、RS-485 I/Fのハイインピーダンス状態を回避するために1を設定して下さい。


Front page   Diff ReloadPrint View   Page list Search Recent changes   RSS of recent changes (RSS 1.0) RSS of recent changes (RSS 2.0) RSS of recent changes (RSS Atom)
Last-modified: 2021-06-21 (Mon) 13:33:04 (JST) (127d)