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概要 
専用コントローラCM-5・Dynamixel AX-12A・フレーム・センサユニットAX-S1をブロックの様に自由な発想で組み立てることができる初心者向けのロボット組み立てキットです。
主な仕様
| 商品番号 | BTH041 |
| ホストコントローラ | CM-5 (各種モニタLED・スイッチ・バッテリ内蔵, バッテリ充電機能付) |
| 電源 | CM-5内蔵ニッケル水素バッテリパック(DC9.6V 2500mAh)もしくはACアダプタによるDC12V |
| PCとのI/F | RS232C (付属の専用ケーブルを使用) |
| プログラミング | モーションエディタによるティーチング及び行動制御プログラマによるアイコンベースのプログラミング言語 |
| アクチュエータ | AX-12A ・トルク：15kgf·cm (at 12V 1.5A) ・I/F：1ワイヤ双方向シリアル ・特徴：マルチドロップ接続対応 |
| センサ | AX-S1 ・赤外線反射センサ：反射率及び周囲輝度検出(3方向) ・音センサ：音圧及びクラップ音検出 ・IrDA：赤外線シリアル通信用 |
| フレーム | ボディー, ヒンジ, スペーサ, パーツをつなぎ合わせるアダプタ, 掌, 足, ホイール等 多数 |
| 内容物 | フレーム一式, CM-5, シリアルケーブル, AX-12A×4個, AX-S1×1個, ネジキット, ケーブルセット, ACアダプタ, ソフトウェアCD-ROM |
| 環境配慮 | RoHS未対応 |
付属プログラムの概要
CM-5には2つの編集操作を行なうプログラムが用意されています。
Behavior Control Programmer
専用のアイコンベースのグラフィカルプログラミング言語(BASICライク)にて視覚的に楽しくプログラミングができます。 条件分岐(IF, ELSE IF, ELSE, CONT IF)や比較演算(=, >, >=, <, <=, !=)・数値演算(COMPUTE)・ラベルジャンプ(JUMP)・サブルーチン(CALL)といった命令と、CM-5に内蔵されたボタンや通信機能・タイマのステータス、AX-12AやAX-S1の各種パラメータのほとんどがアイコンをマウス操作するだけで編集でき、変数やラベル・コメントといったテキストも直接入力することが可能です。 また、内部状態をモニタするためのデバッグ機能も持っており、AX-12AやAX-S1の内部パラメータや変数を直接数値にてターミナルコンソールに表示させることも簡単です。 なお、CM-5本体に保存できるプログラムは1つのみとなります。
| Behavior Control Programmerの編集画面 |
Motion Editor
ロボットの統合的な動作を編集するモーションエディタです。 組みあがったロボットを使用してティーチング(ロボット本体を手で動かして任意の状態を記録させる)によって編集作業を行なうため、通常は関節の位置情報を直接扱うことはありません。 またテンプレートが用意されているロボットの形状であれば、実際のロボットと同じ状態を画面上にて3Dで確認する事ができます。 必用ページ数分のティーチングが終了したら、ページからページに遷移する時間と静止時間を設定すればモーションの編集は完了です。 なおCM-5には最大で7つのポーズを80ページ保存できますが、別のページとリンクさせる事で7つのポーズで足りない場合に対応する事もできます。 微調整は任意IDのAX-12のみを脱力状態にして再調整したり、直接数値を編集する事で行えます。 "ここで編集されたモーションはBehavior Control ProgrammerのLOAD Motion play page命令で実行させることができます(モーションデータのファイルへのバックアップはBehavior Control Programmerの管理機能の一部として提供されれます)。
| Motion Editorの編集画面 |
なお、専用コントローラであるCM-5に関しては、ユーザ自らコーディングを行ない本体のフラッシュROMへダウンロード及び実行させることも可能です。 C言語で制御したいといった場合にも対応できます(Dynamixelを制御するためのUART及びスイッチ類のポート以外は使用不可、またBehavior Control ProgrammerやMotion Editorで編集したプログラムやデータとの共存はできません)。
 | ※本製品の対象年齢は12歳以上です。 ※本製品に付属するソフトウェアを使用するにあたりWindows 2000もしくはWindows XPがインストールされたPCが必用です。 ※PCとCM-5を接続するためのシリアルポートが1つ装備されている必要があります。PCにシリアルポートが装備されていない場合は、市販されているUSBポート経由でシリアルポートを増設するアダプタ等を別途ご用意下さい。 ※Behavior Control Programmerによるプログラミングにはある程度のプログラミング知識を要します。 |
ダウンロード
Bioloidソフトウェア
ダウンロード
Bioloid付属のCDに収録される行動制御プログラマ・モーションエディタ・ターミナル・サンプルデータの更新版インストールプログラムです。各ソフトウェアはCM-5と接続しない限り使用できませんのでご注意下さい。
Bioloid CM-5ファームウェア
ダウンロード (Version1.14)
Bioloid用コントローラCM-5のファームウェアです。ZIPにて圧縮されていますので解凍してご利用下さい。また、ファームウェアの更新方法はスタートガイドの「CM-5のfirmwareのUpdate」をご覧下さい。
Dynamixel AX-12 ファームウェア
ダウンロード (Rev0x16)
Dynamixel AX-12の最新ファームウェアです。ZIPにて圧縮されていますので解凍してご利用下さい。ファームウェアの更新にはBioloidに付属するCM- 5(最新ファームウェアV1.13必須)と最新のBioloidソフトウェア(R1.2.3以上必須)を使用します。
BTH040-5.png
BTH040-4.png
