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DXMIO with BTの特徴 anchor.png

  • Dynamixel互換I/F及び通信プロトコル装備
  • USB機能搭載
  • Bluetoothモジュール搭載
  • デジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力・パルス数カウンタ・パルス幅計測をサポート
  • 任意のプログラムを組み込む事により、デフォルトで搭載した機能以上の処理を実現可能
  • OSにFreeRTOSを採用
  • 超小型
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概要 anchor.png

DXMIOはNXP社製LPC845(cortex-M0+コア)を搭載し、Dynamixel互換I/Fを装備した汎用マイコンボードです。
Dynamixelで構成された装置にセンサを追加装備する場合、DXMIOを中継することで同一のネットワークにフィードバック系を設けることができます。
これらの基本機能はサンプルプログラムとして提供されますが、サンプルとして提供される機能では不十分な場合は独自にプログラムを追加することで機能を拡張する事ができます。
さらにUSBやBluetoothモジュールを搭載したので、多種多様な目的に使用できます。

また、BTPADとBluetoothでペアリングし双方に専用のファームウェアを書き込めば、対でDynamixelのデバイスとして識別できます。

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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式数量備考
本体1-

※microUSBケーブルは付属しません

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基本仕様 anchor.png

商品番号BTE090/BTE091
CPULPC845M301JHI33
PCBリビジョンE144 (4層)
通信機能TTL(半二重)/RS485(半二重)/TTL(全二重)/Bluetooth(SPP)
動作温度0~+50℃
動作電圧DC6~35V
消費電流最大50mA
電源出力DC5V 最大2A
リンク方式BTE090TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)
BTE091RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)
アナログ入力入力電圧範囲0~3.3V
入力インピーダンス0.1MΩ
デジタル入出力デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲-0.5~1.5V
デジタル入力Highレベル検出電圧範囲1.5~5.5V
シンク・ソース電流最大40mA
デジタル出力High電圧2.9~3.3V
デジタル出力Low電圧0~0.4V
寸法約32×26.5mm
コネクタ等micro USB, 10ピンヘッダ, RS485もしくはTTL×2, モニタLED
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田

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内部簡略ブロック anchor.png

E144_block.png
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外観・レイアウト anchor.png

topbottom
E144_Top.png
E144_Btm.png
3D pdf
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回路図 anchor.png

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各機能詳細 anchor.png

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CN1, CN2 anchor.png
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BTE090 anchor.png
  • 2.5mmピッチ4ピンランドのうち3ピンにJST B3B-EHを装備
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーB3B-EH
    ハウジングEHR-3
    ターミナルSEH-00x
  • 1ワイヤによる0/5Vレベルの半二重双方向シリアルI/Fと電源
    送信時はプッシュプル出力
    TTL_IF.png
  • SIGNAL端子は220kΩの抵抗を介して内部の5V電源へウィークプルアップ
  • 使用されないRS-485 I/Fの影響を回避するため、終端抵抗をONにする事
  • 2つのコネクタはいずれも内部で並列に接続
  • TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 (端子番号はコネクタの仕様に基づく)
    Dynamixel Xシリーズ互換
    B3B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3TTL Signal
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BTE091 anchor.png
  • 2.5mmピッチ4ピンランドにJST B4B-EHを装備
    Pats NameJST Parts Number
    基板用ヘッダーB4B-EH
    ハウジングEHR-4
    ターミナルSEH-00x
  • RS-485による半二重双方向I/Fと電源
    RS485_IF.png
  • 2つのコネクタはいずれも内部で並列に接続
  • ソフト的にON/OFF可能な終端抵抗を装備(評価版は未装備)
    B4B-EH.png
    端子番号信号名
    1GND
    2VDD
    3RS-485 D+
    4RS-485 D-
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CN3 anchor.png
  • MCUダイレクトの全二重UART
  • 信号レベル 3.3V
    No.端子名称Description
    15VPower Out
    2GNDPower Out
    3RXDInput
    4TXDOutput
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CN4 anchor.png
  • USB-microB
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CN5 anchor.png
[Upload]
  • 2mmピッチ10ピン
  • ランド穴径 0.9mm
  • 10pin(GND),9pin(5.0V)端子間から外部へDC5Vの電源供給可。
  • 端子名
    No.端子名称Description
    1GPIO0DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    2GPIO1DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    3GPIO2DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    4GPIO3DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    5GPIO4DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    6GPIO5DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    7GPIO6DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    8GPIO7DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応)
    95.0VPower Out
    10GNDPower Out
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CN6 anchor.png
  • 1.27mmピッチ5ピンランド
  • SWD用
    No.端子名称
    13.3V
    2GND
    3SWDIO
    4SWCLK
    5RESET
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LED1 anchor.png
  • LED
  • 色:緑
  • コントロールテーブルの値に応じて明滅
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JP1 anchor.png
  • BTExxx: 1-2短絡
  • BTExxx: 2-3短絡
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各機能の詳細 anchor.png

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Dynamixelクライアント機能 anchor.png

Dynamixelクライアント用のファームウェアを書き込むことにより、スマートアクチュエータと同様に別途用意されたホストから送信されるパケットに応答します。

[Upload]

ホストとの通信処理や標準計測処理は予め標準ライブラリとして提供され、その範疇であればサンプルプログラムをコンパイルして書き込めば実現されます。

また、標準計測処理では対応仕切れない外部機器(例えばI2CやSPIといったシリアル通信を必要とするデバイス等)を扱う場合は、別途それらと通信を行いコントロールテーブルへ反映させるタスクを別途生成する事で対応できます。

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通信プロトコル anchor.png

Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細はこちら

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コントロールテーブル anchor.png

専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。
Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。

AddressItemAccessDefault ValueType/Range
0 (0x0)Model NumberR0x4020uint16
1 (0x1)
2 (0x2)Version of FirmwareR?uint8
3 (0x3)IDR/W (NVM)200uint8
0~253
4 (0x4)BaudrateR/W (NVM)1uint8
0~254
5 (0x5)WriteNVMR/W0uint8
0~1
6 (0x6)LEDR/W0uint8
0~1
7 (0x7)Pin Config 0R/W (NVM)0uint8
0~20
8 (0x8)Pin Config 1R/W (NVM)0uint8
0~20
19 (0x13)Base ClockR/W (NVM)0uint8
0~10
20 (0x14)PWM Cycle 0R/W0uint16
0~65535
21 (0x15)
22 (0x16)PWM Duty 0R/W0uint16
0~65535
23 (0x17)
44 (0x2C)Capture 0R/W0uint16
0~65535
45 (0x2D)
52 (0x34)OUTR/W0uint16
0~4095
53 (0x35)
54 (0x36)INR-uint16
0~4095
55 (0x37)
56 (0x38)ADV 0R-uint16
0~4095
57 (0x39)
80 (0x50)USER 0R/W0uint8
0~255
81 (0x51)USER 1R/W0uint8
0~255
82 (0x52)USER 2R/W0uint8
0~255
83 (0x53)USER 3R/W0uint8
0~255
84 (0x54)USER 4R/W0uint8
0~255
85 (0x55)USER 5R/W0uint8
0~255
86 (0x56)USER 6R/W0uint8
0~255
87 (0x57)USER 7R/W0uint8
0~255
88 (0x58)USER 8R/W0uint8
0~255
89 (0x59)USER 9R/W0uint8
0~255
90 (0x5A)USER 10R/W0uint8
0~255
91 (0x5B)USER 11R/W00~uint8
255
92 (0x5C)USER 12R/W0uint8
0~255
93 (0x5D)USER 13R/W0uint8
0~255
94 (0x5E)USER 14R/W0uint8
0~255
95 (0x5F)USER 15R/W0uint8
0~255
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Model Number anchor.png

本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。

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Version of Firmware anchor.png

搭載されたマイコンに書き込まれたファームウェアのバージョンです。

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ID anchor.png

ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。
デフォルトは200です。

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Baudrate anchor.png

デバイスの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)
デフォルトは1(1M[bps])です。

主なBaudrate

Set valueActual Baudrate[bps]Specified Baudrate[bps]Error[%]
11000000.010000000.000
3500000.05000000.000
4400000.04000000.000
7250000.02500000.000
9200000.02000000.000
16117647.1115200-2.124
3457142.9576000.794
10319230.819200-0.160
2079615.49600-0.160

※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。

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WriteNVM anchor.png

1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。

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LED anchor.png

1を書き込むとLED1が点灯します。


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Last-modified: 2017-09-07 (Thu) 01:36:10 (JST) (1802d)