iOS4ってフツーにテザリングできるんじゃん。

FREEDOM jr.IIIの新しいサンプルプログラムを公開しました。
ワイヤレスコントローラを使ったメニュー操作だけで、一通りの機能を扱うことができます。

FREEDOMjr.III Operation Sample Programページ

メニュー操作画面をムービーで少し紹介。


トップメニューの構成は以下の通り。

• Control Mode : ワイヤレスコントローラのボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
• Motion Editor : モーションを作成、保存します。
• Walk Adjust : 歩行パラメータを調整します。
• HomePos Adjust : ホームポジションを調整します。
• Chaeck Servo : Dynamixelとの通信やエラーを確認します。
• Reboot : ブートローダに移行します。

 

ドアにへばりついて走っていたキットの細部を分解して紹介します。

シャーシの主要パーツはアルミ、シャフト等はステンレスの切削物、ギアはポリアセタールとステンレスの組み合わせ。モータのギアヘッドを除いたギア比は 6.43:1になってます。


F1でのピット作業では タイヤ交換のスピードが命。このシャシでもいざというときのタイヤ交換はドライバ1本でOK。ギアトレイン類も簡単にばらばらに。
ねじがひしゃげる程なにかしでかしたらその限りではございません。


ホイールにはギアがついており、 こんな感じで1モータで2輪を駆動します。ここに指を挟んだら痛いじゃ済みませぬ。


オプションの磁石キットを装備すれば磁性体にへばりつくことも可能です。吸着力の微調整は4隅のねじを回すだけ。
ネオジウム磁石なので一度鉄板にはり付いてしまうと外せる気がしませんし、こちらも指なんぞ挟んだらひとたまりもないでしょう。


モーターのマウントスペースはRE35と540K10に対応した広々設計(キットの標準は380K10)。


あとはブレードやカバーを自由にアレンジしてロボット相撲大会に出場したり、練習相手としても十分かと思います。このキットは近日発売しますが高くつきそうです。

組み立ててみた。


組み合わせ次第でいろんな形がつくれるし、構成によっては単三電池1本で動くモータユニットがついてる。
子供の頃を思い出して黄昏てみてはどうだろうか。

これなんぞいかがでしょう。その名もOlasonic TW-S7。
USBバスパワーで試聴に耐えるものなんぞないと思い込んでましたが、あるところにはあるもんです。

ACアダプタ不要で10Wクラスのパワーを発揮。


ディフューザーも効果ばっちし。


ちなみに、卵形ですけどニワトリじゃなくてダチョウサイズっす。Stereo Soundで購入すれば専用ケース付！

FREEDOM jr.IIIの胸部に装着することで、モーション作成や歩行パラメータ調整、ホームポジションの調整などがPCレスでリモコン操作のみでできちゃいます。単にSimple Termで表示されているものが液晶画面に表示されるだけですが。
まだまだ現地調整が手放せないロボット君にはコンソールは必要不可欠。思っただけで伝わる様になるのはいつの日になることやら。ま、人間同士の意思疎通ですら難しいんだから無理ですかね。
なお、こちらも近々商品化される予定です。

FDIII-HCスターターキット学習ガイドはいよいよ2軸へ。
写真はFDIII-HCスターターキットとAX-12＋とタミヤのユニバーサルプレートを使って作った車輪型ロボット。

今後この構成でライントレースや相撲などのサンプルプログラムを紹介する予定です。

いちよーこのぐらいのコードでえんとちゃう？
なんつー無意味なマルチタスク加減。

以前より「TOPPERSを動かす」というネタを書いてきましたが、諸々の環境を考えるとなかなか敷居が高いのかなと感じるところがあります。
RTOSと言われてもピンとこない方でも、見かけ上複数のプログラムが同時に動く環境が手に入るとなればちょっとは使ってみたくなるかなと思いまして、今月中にリリースする予定のGCC Developer LiteにはAT91SAM7Sシリーズ限定版のTOPPERS/ASPを簡単に利用できるターゲットを含めようと思っています。
TOPPERS/ASPは動的にタスクを生成する事は考慮されていませんので今回提供しようと考えている環境ではタスク数に制限が加わっていますが、割り込みハンドラ等はユーザ側のソースで自由に追加定義できるように手を加えてあります。また、デフォルトで定義されたタスクでは物足りない場合でも、単体でコンフィギュレーションできるよう考慮してみたいとも思っています。
こんなコードだけで3つのタスクが同時並行で動いたら面白いなぁと思われたら、ぜひ試してみてください。

新しくサポートしたデバイスはシステムクロックの指定が重要なため、任意に設定できるようにしました。また、このご時世ボーレートが9600bpsの倍数なんてケチ臭いのも間抜けなので、こちらも自由度を上げました。これで場合によっては転送速度を数百kbpsまで上げる事も可能です。
という事でbeta2としてこちらに公開しました。
2010/02/23

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久々に新しい(単に作者が使っていなかっただけですが)ルネサステクノロジさんのチップを使ったボードに触れる機会がありました。秋月電子さんのSH7125ベースボードキットとAKI-H8/3069Fマイコンボードキットの2種類。
ベステクで扱っているシリーズとは内蔵機能が違うので、ちょっとは楽しめるかなと思い選んだのですが、案の定現状のFlash WriterではこれらのフラッシュROMの書き換えは対応せず。もちろんFDTを使えば難なくイケますが、横着な作者にはやっぱりいろいろ面倒。
という事で、データシート見ると案外簡単そうだったのでFlash Writerをこの2機種のフラッシュROM書き換えに対応させてみました。マイコンのシステムクロックに依存する部分があるので設定上少々物足りないのですが、ひとまずベータ版としてここに置いておきます。現状は上記2機種に使用されているクロックが前提になりますので。

不具合があっても保証の限りではありませんが、絶対おかしい！って時はこちらにメールして下さいね。

それと、少しでもヤル気が出たら、今まで見捨てていたターゲットも復活させてみようかなと思ってたりします。もう用済み！と思われていたとしてもｗ。