KRSLIBについて、早速お問い合わせいただきました。
そのついでと言っては申し訳ありませんが、本日付けでファイルにNI社のLabVIEWのサンプルを追加しておきました。

LabVIEWは外部のdllを呼び出す機能が備わっています。それを利用してKRSLIBの主要APIをアイコン化して貼り付けるだけで利用できる様にしました。LabVIEWでDLLを扱う際の参考になると思います。


あわせて、それらのviを組み合わせたtest.viも同梱しました。スピード・ストレッチ・位置の指令と現在位置のモニタが一緒にできます。


ブロックダイアグラムはたったこれだけです(緑色のアイコンがAPI)。


是非活用してください。

昨日に引き続き、ROBO-ONE標準化APIとして双葉電子工業殿 RSシリーズ向けのライブラリを公開します。

FUTABA RS Library 1.1
Dynamixelと似たパケット構成となっているため、概ね同一の操作感で使用可能。
なお、リターンパケットに含まれるFlagは、直前の要求パケットが処理された時点の状態ではなく、一つ前の要求パケット時点の状態を返すので注意が必要。

昨年ROBO-ONE標準化APIとして各メーカのアクチュエータをPCから利用する際の規格を作りました。
先行して公開しているDynamixel向けのライブラリ以外に、近藤科学殿KRSシリーズ(ICS3.0/3.5)及び双葉電子工業殿 RSシリーズ向けのライブラリを作成し、ROBO剣にて概ね目的を達成しました。

イベントも終了しましたので、ひとまずKONDO ICSに対応したライブラリを先行して以下に公開します。

KONDO KRS Library 1.1
ICSでは採用していないアドレスとデータの概念を仮想メモリマップを利用することで標準化。アドレスに対してデータを読み書きを行う数個の関数を用意。
なお、使用するI/Fによって若干の違いがあるため、それを吸収する関数を用意。

高級言語で簡単に制御したいといった場合にご利用ください。

後日FUTABA RSシリーズ向けのライブラリも公開します。

ROBO-剣で使えそうな物をAX-12でこさえてみる。
とは言っても単純な構成なので、アーム部分はあり合わせのパーツで何とかできあがり。


委員長ロボと対戦する体。
相手はMX。


地べたへの固定はまねっこして吸盤。ベースは3Dプリンタでにゅるにゅると。


一応DXHUBも搭載。もうちょっと収まり良くしたほうがいいかなと。


とりあえずROBO-ONE用のサーバの設定はAX-12を選んで難なく完了。
古いバージョンだとダメダメでした。

後は軸へ指令するプログラムをしこしここさえるだけ。
とりあえず簡単なモーションエディタみたいな物をこさえてみようかと。

既にイベントは終了しましたが、ROBO-ONE ARCで使用したサーバアプリケーションにて実証実験をかねて標準化APIを使用してマルチプラットホーム化された環境を提供しました。

サーバがサポートしたターゲットは以下の4種類です。

1. テクノロード Go Simulation!
2. 近藤科学 KRSシリーズ(ICS3.0/3.5)
3. 双葉電子 RSシリーズ
4. ROBOTIS Dynamixelシリーズ
   

具体的には、各社様にてアクチュエータを3台使用した簡易的なアームロボットを構成し、各々の差異はサーバにて吸収する事でユーザアプリケーションからは各軸への角度指令・角度取得・負荷取得といった情報をアクチュエータの違いを意識せずに使用できるという環境を提供しました。


基本的なアクチュエータとホスト間の呼び出し規約をAPIとして共通化した事により、サーバ内のAPIを使用したコーディングはメーカの差異をあまり意識せずに移行する事が確認できました。

今回標準化の成果物として、各社向けAPIのバイナリ(dll)と簡単なサンプルコードを以下に公開いたします。詳細は同梱のpdfをご参照ください。

ROBO-ONE Standard API V1

なお、Dynamixel用のAPIも本標準化に伴い更新版が同梱されているため、こちらのページのドキュメントおよびソースも修正いたしました。合わせてご活用ください。