1: 2011-07-05 (火) 18:05:11 yoshida ソース
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 +|  :idea:|AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかったりすると、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。ハンドの部分にスポンジを付ける等を行い、AX-12+に負荷が掛かりにくい機構を設計して下さい。|
 +*組み立て [#fd612379]
 +ロボットハンドを組み立てます。
 +
 +**材料の準備 [#j47ce3b3]
 +Chapter4で使ったものと、ロボットの手になる部分を用意します。
 +ロボットの手になる部分は、他の物でも構いませんが、ここでは以下を使いました。
 +-木製の板(約12×3cm)×2枚
 +-洗い物用のスポンジ(板のサイズに合わせて幅3cmにカットしたもの)×2個
 +-両面テープ(板にスポンジを接着用)
 +-太さ2mm・長さ7mmのネジ(板をフレームに固定用)×8本
 +
 +AX-S1は使いません。
 +
 +''[[ロボットシャーシ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=124]]'​'でも作れます。
 +
 +**AX-12+の取り外し [#e0da6875]
 +Chapter4で作ったものを用意します。
 +
 +#ref(RobotHand_1.png, 100%)
 +上図のネジを4箇所外しAX-12+を取り外します。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_2.png, 100%)
 +フレーム(OF-12SH)をAX-12+から取り外します。
 +
 +*ロボットハンドの組み立て [#z1db3499]
 +
 +#ref(RobotHand_3.png, 100%)
 +木板にフレームを取り付けられるだけのスペースを開けて、スポンジを両面テープで貼り付けます。
 +
 +木板にフレーム固定用のネジ穴を空けます。
 +これを2つ作成します。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_4.png, 100%)
 +
 +ネジとナットで木板にフレーム(OF-12SH)を固定します。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_5.png, 100%)
 +
 +ネジとナットで木板にフレーム(OF-12S)を固定します。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_6.png, 100%)
 +
 +AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12SH)を取り付けます。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_7.png, 100%)
 +
 +AX-12+に木板と連結したフレーム(OF-12S)を取り付けます。
 +上図の状態でAX-12+のホーンの切り込みが真上に来るように取り付けて下さい。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_8.png, 100%)
 +Dynamixelケーブルで、FDIII-HCとAX-12+を接続します。
 +
 +----
 +
 +#ref(RobotHand_9.png, 100%)
 +以上で完成です。
 +
 +[[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter5.3]]~
 +
 +[[FDIII-HC Starter Kit Guide]]へ戻る
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